PROJETO DE UM CONTROLADOR PROPORCIONAL-INTEGRAL PARA O SISTEMA DE CONTROLE DE QUALIDADE DO AR E DE UM NOVO SISTEMA DE CONTROLE HVAC

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Millene Caroline Albino de Oliveira

2015-09-01

Full Text Available Uma sala do Perlstein Hall, da Illinois Institute of Techonology, (Chicago, IL, USA possui um sistema de aquecimento, ventilação e ar condicionado (em inglês – HVAC equipado com um sensor de gás carbônico, cujo intuito é regular diretamente a qualidade do ar e assegurar que a sala esteja em condições aceitáveis. Este procedimento, porém, pode colocar uma carga extra no sistema HVAC e aumentar o consumo de energia. Desta forma, o objetivo principal do trabalho foi o desenvolvimento e a aplicação de uma estratégia de controle de temperatura e concentração de CO2 para o sistema em questão, utilizando um controlador Proporcional-Integral (PI. Dados coletados em testes realizados na sala foram utilizados para a estimação dos parâmetros das funções de transferência e dos controladores. Inicialmente, os controladores foram testados separadamente e, em seguida, em conjunto. Pode-se observar que o controlador PI obteve bons resultados, apesar do overshoot e oscilações do sistema já observados pela literatura, conseguindo atingir o set point desejado de temperatura de 70°F e de concentração de CO2 de 150 ppm. Palavras-chave: HVAC, Controle, controlador PI.

Voltage controller design for air conditioning; Diseno de controlador de voltaje para aire acondicionado

Energy Technology Data Exchange (ETDEWEB)

Garcia Andrade, R; Lopez Villalobos, J.J; Valderrama Chairez, J; Ramirez, R.L. [Instituto Tecnologico de Nuevo Leon, Guadalupe, Nuevo Leon (Mexico)]. E-mails: roxana_garciaandrade@yahoo.com; xe2n@yahoo.com.mx; jose.valderrama@ieee.org

2013-03-15

This paper discusses the design of a voltage controller for an air conditioning system in order to generate additional power in activation or startup of the system, for which as a first stage is presented the modeling power generation of electric current through alternative means, such as solar energy. The results of this study will be the basis for development of the physical prototype of this system controller. [Spanish] El presente trabajo trata sobre el diseno de un controlador de voltaje para un sistema de aire acondicionado con el fin de generar energia adicional en la activacion o arranque de dicho sistema, para lo cual como primer fase se presenta el modelado de la generacion de corriente electrica mediante medios alternos, como lo es la energia solar. Los resultados de este trabajo seran la base para desarrollo del prototipo fisico de este sistema controlador.

Arquitectura multi-controlador con transferencia sin salto para procesos con conmutación de modos

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Nagore Iriondo

2013-04-01

Full Text Available Resumen: Los sistemas con conmutación de modos se definen como aquéllos que pueden exhibir diferente comportamiento dinámico en función del estado en que se encuentran. Pueden por tanto ser descritos por un conjunto finito de subsistemas dinámicos y una lógica que rige la conmutación entre ellos. Una alternativa para su control es la arquitectura multi-controlador con supervisión ya que permite utilizar controladores de modo diferentes y alcanzar así múltiples objetivos de control. Pero la conmutación de controladores suele tener como consecuencia la aparición de saltos o transitorios derivados que pueden ser inaceptables. Este tipo de sistemas y problemática son frecuentes en diferentes áreas de aplicación industrial, en donde la tecnología de control más utilizada es el Controlador Lógico Programable (PLC. Es por ello que el objetivo de este trabajo es presentar un método de diseño e implementación de un mecanismo de transferencia sin salto (BT en una arquitectura multi-modo y multi-bucle para sistemas con conmutación de modos, en PLC y en conformidad con el estándar IEC 61131-3. La estrategia BT se basa en que controladores de modos candidatos a conmutar realicen un seguimiento a los controladores activos, siendo la detección del estado de operación actual y de los posibles estados siguientes, clave en la definición de la forma de ejecución de los algoritmos de control que componen la arquitectura. Se presentan también los pasos del diseño de la arquitectura completa así como resultados experimentales que validan la arquitectura. Abstract: Switched mode systems are defined as those represented by a finite set of linear subsystems and a set of logic rules orchestrating the switching among them. A set of dynamic subsystems together with a logical system that orchestrates the switching among them could be used in order to describe it. An alternative to control them is a supervisory multi-mode controller architecture

Núcleo de Control: Controladores modulares en entornos distribuidos

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Raúl Simarro

2016-04-01

Full Text Available Resumen: En este artículo se describe una estrategia de control distribuida, utilizando elementos empotrados, mediante un middleware de control denominado núcleo de control, en el que se implementan controladores digitales de altas prestaciones, diseñados de forma modular, en sistemas con capacidad de cómputo limitada. Se presenta una metodología tanto para la obtención de una métrica que permita la comparación de los distintos modos de funcionamiento ante pérdidas de datos, como para la elección de los parámetros de los controladores a implementar en cada nodo del sistema distribuido de control. Se presentan varios modos de funcionamiento que permite adaptar el sistema desarrollado a distintas situaciones. El trabajo se completa con la implementación de la simulación del sistema distribuido y su prueba sobre un proceso real. Abstract: In this paper a distributed control strategy described using embedded items, using a control middleware called control kernel, in which high performance digital controllers designed in a modular way, on systems with limited computational capabilities are implemented. A methodology is presented for both obtaining a metric that allows comparison of different modes of operation for any loss of data, and for the choice of parameters of the controllers implemented in each node of the distributed control system. Multi-mode which allows adapting the system developed at different situations arise. The work was completed with the implementation of distributed system simulation and test of a real process. Palabras clave: Sistemas empotrados, control predictivo basado en modelo, control de sistemas distribuidos, Keywords: Embedded systems, model predictive control, distributed control systems.

Diseño de un controlador difuso supervisor para la regulación de un convertidor conmutado elevador

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Spartacus Gomáriz

2008-11-01

Full Text Available En este trabajo, se diseña un controlador difuso del tipo Takagi-Sugeno-Kang (TSK para un regulador elevador conmu­tado DC-DC que opera a diferentes tensiones en estado estacionario. Este controlador realiza tareas de supervisión mediante su característica zonal. Por un lado, el controlador asigna diferentes leyes lineales de control acorde al valor de tensión de régimen estacionario y de los límites de aplicación a perturbación en pequeña señal. Por otra parte, el controlador asegura un arranque correcto para alcanzar el valor deseado de tensión de estado estacionario, por medio de una adecuada saturación del modulador de ancho de pulso (PWM de acuerdo con los principios de control en modo deslizamiento. Como resultado, se logra un comportamiento ecualizado en pequeña señal y un arranque controlado para diferentes tensiones de estado estacionario; por tanto, se amplían las características del regulador. Se presentan resultados de simulación y experimen­tales realizados sobre un regulador elevador controlado por corriente, operando sobre dos valores de tensión diferentes de estado estacionario que validan el diseño. / A complete design of a Takagi-Sugeno-Kang (TSK fuzzy controller for a PWM boost DC-DC switching regulator operating at different steady-state voltages is presented. This controller performs a supervisory role through its region characteristic. On the one hand, the controller assigns different linear control laws according to the steady-state voltage value and limits their application to small-signal perturbations. On the other hand, the controller ensures a proper start-up to reach the desired steady-state voltage by means of properly saturating the PWM according to sliding-mode control principles. As a result, both an equalized small-signal behavior and a controlled start-up are achieved for different steady-state voltages, thus extending the features of the regulator. Simulation and experimental results

Control de velocidad de un motor de inducción utilizando un controlador Fuzzy

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Madelín Lima Álvarez

2011-03-01

Full Text Available Se realiza la simulación del sistema de control de velocidad del motor de inducción. Se parte del enfoquevectorial y de un sistema de coordenadas adecuado a su futura utilización, utilizando para esto el lenguaje desimulación de sistemas dinámicos Simulink. En cuanto a la simulación del método de control vectorial porcampo orientado se ha empleado el denominado método de control vectorial indirecto. El control de la velocidaddel motor se simuló utilizando un controlador Fuzzy, comparándose posteriormente estos resultados con losobtenidos mediante la utilización de un controlador PI digital.  This work carries out the simulation of speed control of induction motor. It is based on the field orientation theoryand on a system of coordinates adapted to its future use. The language that has been used for the simulation ofdynamics systems is Simulink. The indirect method of the field orientation control theory was used in themathematical analysis of the induction motor. The speed control of the induction motor was simulated using aFuzzy controller and these results were compared with those obtained by means of the use of a PI digitalcontroller.

Formación de robots móviles mediante el uso de controladores

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Adriana Riveros Guevara

2013-12-01

Full Text Available El manejo de sistemas multi-robots, ha adquirido gran atención en las últimas décadas, destacándose en aplicaciones tales como la elaboración de mapas, el transporte de objetos e incluso el rescate de personas. Teniendo en cuenta esta motivación, se realizó la búsqueda de trabajos que abordaron el tema, encontrando diferentes tipos de controladores aplicados a estos sistemas manteniendo la configuración líder-seguidor.

Control de un sistema eólico-fotovoltaico utilizando un controlador fuzzy; Control of a wind-photovoltaic system using a controller fuzzy

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Alfredo G M Gámez López

2011-02-01

Full Text Available En este artículo, se prueba de manera virtual, un controlador basado en lógica difusa para un sistema híbrido degeneración de energía. La simulación digital emplea como herramienta el Labview, obteniéndose resultadosgráficos descriptivos de la acción del controlador, así como la interfaz gráfica representativa del comportamientodel sistema. In this article is tested a virtual controller using fuzzy logic for a hybrid system of power generation.LABVIEW is used as a digital simulation tool obtaining descriptive graphical results of the action of the driveras well as a graphical interface of the behavior of the system.

Análisis y comparación entre un controlador PI difuso y un controlador PI óptimo convencional para un conversor reductor

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Lina Morales Laguado

2009-09-01

Full Text Available nente. Tal tipo de dispositivos de electrónica de potencia convierten una tensión continua a otra de menor magnitud y cuyas ca- racterísticas de no linealidad son evidenciadas. Se presentan entonces, dos técnicas de control no lineal, la primera propuesta es un control óptimo PI (error proporcional e integral del error convencional, basado en la minimización del criterio ITSE (integral del cuadrado del error ponderado en el tiempo. Para ello se obtiene un modelo de la planta en un punto de operación. La se- gunda propuesta es un control difuso cuyos conjuntos de entrada y salida son también definidos minimizando el criterio ITSE en el sistema general, y estableciendo como entradas el error proporcional y la integral del error. A continuación se realiza una va- riación de la carga para establecer la eficiencia del sistema con los dos controladores mencionados. Se debe tener en cuenta que este tipo de sistemas no debe presentar sobretensiones considerables, ya que puede ocasionar daño en él. En este sentido, los parámetros encontrados en el diseño de los dos controladores corresponden a una metodología analítica y descriptiva. Los resultados obtenidos en simulación, y estableciendo como figura de mérito el índice de desempeño mencionado (ITSE y el con- sumo de potencia, muestra que la respuesta del sistema para el control difuso presenta un mayor consumo de potencia que el control óptimo, mientras que el ITSE obtenido es mayor para el control óptimo que para el difuso. Se concluye que la explora- ción de este tipo de conversores, utilizando técnicas de control no lineal y minimizando los diferentes índices de desempeño, es aplicable.

Diseño de un Controlador Híbrido en Ambientes Virtuales para Teleoperación Robótica

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Cecilia Garcia

2010-07-01

Full Text Available Resumen: En este artículo se presenta el diseño e implementación de un controlador híbrido para un sistema de teleoperación robótico. La estructura de control de bajo nivel fue diseñada para controlar tanto la posición del manipulador remoto como así también la fuerza de interacción. En la estación local se consideró la dinámica del operador humano y en el sitio remoto se consideró un modelo elástico para el entorno. El controlador supervisor es diseñado utilizando la teoría de sistemas híbridos y en particular se empleó un autómata como herramienta de modelado para el controlador de eventos discretos. Los resultados teóricos se validan a través de una plataforma de simulación de un robot comercial. Palabras Clave: Telerrobótica, Control de Robots, Sistemas de Eventos Discretos, Simulación, Diseño de Sistemas de Control

Análisis de estabilidad de controladores borrosos tipo Mamdani mediante el cálculo del exponente de Lyapunov

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Leonardo-Alonso Martínez Rivera

2015-10-01

Full Text Available Resumen: Determinar la estabilidad de los controladores, ya sea mediante simulaciones o mediante técnicas analíticas, es vital en su diseño e implantación. El método analítico de estabilidad en el sentido de Lyapunov requiere encontrar una función candidata, como criterio suficiente pero no necesario para tal fin. Esta función candidata es elusiva para los controladores borrosos. Se propone, como posible solución a este problema, cuantificar la estabilidad de los controladores borrosos mediante el exponente de Lyapunov (EL calculado numéricamente. Las series de tiempo de la cuales se calculan los exponentes de Lyapunov son obtenidas de la salida de diversos controladores borrosos tipo Mamdani en lazo cerrado con la dinámica de la planta no lineal estabilizada en una región de operación admisible. Los experimentos fueron llevados al cabo mediante la implantación del método numérico en la plataforma MATLAB, integrándolo con datos provenientes de la simulación de diversos controladores borrosos. La planta a controlar es el sistema carro-péndulo invertido modelado con la formulación Euler Lagrange. En cada experimento se obtuvo la serie de tiempo correspondiente a la señal de control y se calculó el exponente de Lyapunov. Aunque se observan variaciones en magnitud, el exponente calculado resulta negativo en todos los casos. Esto indica que los controladores difusos tipo Mamdani empleados son sistemas disipativos. Como trabajo futuro se esboza el empleo del EL en control adaptable. Abstract: In order to design and implement any type of controller, their stability analysis is pivotal. At this regard, Lyapunov's analytical method consists in finding a candidate function as a sufficient but not necessary condition to validate the stability of the controller. In the case of fuzzy controllers such a candidate function is not always found, leading to an uncertainty about their stability. To

Clonación artificial de controladores basados en técnicas de inteligencia artificial

OpenAIRE

Javier Antonio Ballesteros; Alonso Guevara

2004-01-01

En el presente articulo se expone un avance de anteproyecto, sobre técnicas de inteligencia Artificial, su aplicación a procesos industriales y herramientas para realizar simulación. Se citan algunos trabajos en los cuales hay resultados, y que prestan un soporte lógico para continuar con el desarrollo del proyecto. Ademas, se analiza, la función que cumple el controlador el cual debe ser preciso, confiable y que a su vez reduzca costos. Por estas razones se tomó como base del proyecto un con...

Ampliación del benchmark de diseño de controladores para el cabeceo de un helicóptero

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Mario García-Sanz

2007-01-01

Full Text Available Resumen: El presente documento complementa al aparecido en RIAI Vol. 3, Num. 2, pp 111-116, 2006, sobre el control del ángulo de cabeceo de un helicóptero de laboratorio. Ofrece un modelo más detallado del sistema que permitirá obtener controladores avanzados. Además, la función de evaluación del benchmark es modificada para ponderar equilibradamente los objetivos de control. El benchmark ampliado se propone como Premio Mathworks al mejor diseño para el banco de pruebas “Ingeniería de control” 2007, para el que se abre un nuevo plazo de presentación de trabajos. Palabras clave: Diseño de controladores, benchmark, control de helicópteros

Seguidor solar adaptativo basado en un controlador lógico programable para paneles fotovoltaicos

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Celso de la Cruz Casaño

2012-12-01

Full Text Available Objetivos: Desarrollar un sistema de seguimiento solar adaptativo para paneles solares fotovoltaicos que no necesitan una configuración inicial. Métodos: Se utilizó el método estructuralista, en el cual se observa la realidad, se construye modelos y se analiza la estructura. Se utilizaron bloques de programación del controlador lógico programable (PLC y de modelos de mecanismos para construir el modelo del seguidor solar; además se aplicó teorías de ingeniería de control como la estabilidad de sistemas dinámicos y control adaptativo. La prueba de estabilidad y el funcionamiento correcto se analiza utilizando todo el sistema en conjunto, luego, se validan estos análisis con las simulaciones y experimentaciones. Resultados: Se presentan resultados de simulación y experimentación, en los cuales se hace evidente que el controlador adaptativo mantiene el error de control de seguimiento muy bajo a pesar de las condiciones nubladas. En las simulaciones y experimentaciones no se requirió una configuración inicial; este hecho es uno de los requisitos que se busca alcanzar en los objetivos. La ventaja de la adaptación es que el seguidor solar seguirá la trayectoria del sol aun cuando este se encuentre oculto por las nubes. Conclusiones: El aporte fue brindar un diseño novedoso de un seguidor solar cronológico adaptativo. El algoritmo de control adaptativo evita la configuración inicial del seguidor solar cronológico.

Controlador Predictivo No Lineal para la Gestión Energética del Sistema Centralizado de Aire Acondicionado de un Inmueble Hotelero

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Adriana Acosta

2015-10-01

Full Text Available Resumen: En este trabajo se reflejan los resultados obtenidos durante la sintonía de un controlador predictivo basado en modelo no lineal, para la gestión energética del sistema centralizado de climatización de una instalación hotelera. Con el objetivo de lograr eficiencia económica, el diseño del controlador emplea un modelo de predicción del comportamiento del consumo energético de las habitaciones a partir de los registros históricos del hotel. La predicción de la carga térmica de las habitaciones se calcula utilizando el método de series de tiempo radiantes (RTS. La sintonía y simulación del controlador fue realizada con MATLAB®. Abstract: In this work we show the results obtained from the tuning of a non-linear model based predictive controller, for the energy management of an air conditioning centralized system in a hotel installation. With the aim of reaching economic efficiency, the controller design employs a prediction model of the energy consumption behaviour of the rooms based on the historic data of the hotel. Prediction of the thermal load of the rooms is obtained using the Radiant Time Series (RTS method. The application was developed in Matlab® programming language. Palabras clave: Control predictivo basado en modelo, método RTS, carga térmica, consumo eléctrico, hotel, Keywords: Model based predictive control, RTS method, thermal load, electrical consumption, hotel.

Controlador borroso en un ondulador trifásico

Directory of Open Access Journals (Sweden)

Agustín Garzón Carbonell

2011-02-01

Full Text Available Se presenta la implementación de un controlador borroso diseñado para obtener un voltaje de salida de magnitudy frecuencia constantes, mediante un ondulador trifásico. Se plantea el diseño de los esquemas de potencia ycontrol. Es tratada igualmente la determinación de los valores de ciertos parámetros que se usarán para comprobarel funcionamiento del sistema: frecuencia de muestreo, conmutación, filtro de salida, para realizar experimentos.Se muestran y analizan los resultados obtenidos en las simulaciones para  cargas resistiva e inductiva.  The implementation of a fuzzy controller is presented, designed in order to obtaining a voltage of constant valueand fixed frequency, by means of a tree-phase inverter. The design of the power and control parts is shown,before detailing the characteristics of the architecture of the chosen inverter target of the control. The determina-tion of the values of certain parameters will be used to check the operation of the system is treated equally:sampling frequency, commutation, out filter, to carry out experiments.  They are shown and analyzed the resultsobtained in the simulations for R and L loads.

PI fussy multimodal controller of programmed gains for the operation in the wide range of a turbo gas unit; Controlador PI difuso multimodo de ganancias programadas para la operacion en rango amplio de una unidad turbogas

Energy Technology Data Exchange (ETDEWEB)

Rodriguez Martinez, Arnulfo A.

2004-11-15

las tecnicas de control multimodo, control de ganancias programadas y logica difusa, con la finalidad de tener un sistema de control que proporcione un mejor desempeno en el control de velocidad y control de potencia de las unidades turbogas (UTGs), comparado con los sistemas de control actuales, las cuales estan basadas en algoritmos de control PI convencional. Con este nuevo algoritmo se busca tener un sistema de control de mejor calidad, que proporcione una buena respuesta de rechazo a perturbaciones asi como un buen seguimiento a la referencia. Los problemas que se tienen en la implementacion de la logica de conmutacion (control multimodo) y la estrategia de interpolacion (ganancias programadas) se resuelven aplicando controladores difusos los cuales mantienen las ventajas de ambas estrategias para el control de procesos no lineales en amplias regiones de operacion. Debido a que los controladores implementados por las reglas del sistema difuso son del mismo tipo (PI, Proporcional Integral), el diseno del controlador difuso multimodo de ganancias programadas se redujo al diseno de un controlador PI difuso de ganancias programadas (PI-DGP). Con la finalidad de definir el esquema de programacion de ganancias, se analizaron tres enfoques bien conocidos para el diseno de controladores difusos de ganancias programadas y se compararon los mecanismos de interpolacion de cada uno de ellos. La integracion de la estructura de un controlador PI generalizado en los controladores locales que conforman el controlador PI-DGP (ver capitulo 4), permitio generar una mejor accion de control tanto de rechazo a perturbaciones como de seguimiento a la referencia. Como producto final se obtuvo un controlador PI-DGP, el cual permitio obtener una estrategia de control mucho mas eficaz y mostro ser una solucion viable al problema tecnico planteado. Con el controlador PI-DGP se mejoro considerablemente el desempeno del control de velocidad de la UTG durante la etapa de arranque, asi como el

Algoritmos Evolutivos y su empleo en el ajuste de controladores del tipo PID: Estado Actual y Perspectivas

Directory of Open Access Journals (Sweden)

Gilberto Reynoso-Meza

2013-07-01

Full Text Available Resumen: Los controladores PID continúan siendo una solución fiable, robusta, práctica y sencilla para el control de procesos. Actualmente constituyen la primera capa de control de la gran mayoría de las aplicaciones industriales. De ahí que un número importante de trabajos de investigación se han orientado a mejorar su rendimiento y prestaciones. Las líneas de investigación en este campo van desde nuevos métodos de ajuste, pasando por nuevos tipos de estructura hasta metodologías de diseño integrales. Particularizando en el ajuste de parámetros, una de las formas de obtener una solución novedosa consiste en plantear un problema de optimización, el cual puede llegar a ser no-lineal, no-convexo y con restricciones. Dado que los algoritmos evolutivos han mostrado un buen desempeño para solucionar problemas complejos de optimización, han sido utilizados en diversas propuestas relacionadas con el ajuste de controladores PID. Este trabajo muestra un revisión de estas propuestas y las prestaciones obtenidas en cada caso. Así mismo, se identifican algunas tendencias y posibles líneas de trabajo futuras. Abstract: PID controllers are a reliable, robust, practical and easy to implement control solution for industrial processes. They provide the first control layer for a vast majority of industrial applications. Owing to this, several researches invest time and resources to improve their performance. The research lines in this field scope with new tuning methods, new types of structures and integral design methods. For tuning methods, improvements could be fulfilled stating an optimization problem, which could be non-linear, non-convex and highly constrained. In such instances, evolutionary algorithms have shown a good performance and have been used in various proposals related with PID controllers tuning. This work shows a review of these proposals and the benefits obtained in each case. Some

Análise de controladores eletrônicos em sistemas de distribuição de energia

OpenAIRE

Alampi Filho, Sergio [UNESP

2005-01-01

O número crescente de cargas não-lineares, bem como altas taxas de energia pagas pelos consumidores, com tributações adicionais, tais como multas por baixo ou alto fator de potência, tarifas elevadas em horários de ponta e necessidade de elevados contratos de demanda, para suprir possíveis ultrapassagens de contrato, estão entre as principais motivações técnicas para a realização desta pesquisa. Sob esta perspectiva, os principais controladores FACTS são apresentados, com enfoque principal no...

Servidor web empotrado en un FPGA para configurar un Controlador Maestro del Sistema Inteligente de Tráfico Cubano

OpenAIRE

Ríos Pérez, Frank Emilio; Polanco Carrillo, Franky; Moreno Vega, Valery

2017-01-01

RESUMEN En este artículo se presenta la implementación de un servidor web para configurar el Controlador Maestro del Sistema Inteligente de Tráfico desarrollado en Cuba. La programación del servidor se realizó en lenguaje C, para ejecutarse sobre un sistema operativo Linux empotrado en un FPGA. Se logró un mecanismo de configuración sencillo, de bajos recursos de cómputo, rápido y flexible.

Diseño de controladores P, PI y PID para el comportamiento dinámico de un servo-sistema hidráulico, basado en desarrollo experimental

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María Elena Anaya Pérez

2014-06-01

Full Text Available Este artículo presenta el diseño de controladores Proporcional (P, Proporcional Integral (PI y Proporcional Integral Derivativo (PID, utilizando modelado matemático, simulación e implementación electrónica del comportamiento dinámico de un servo-sistema hidráulico, a través de la aplicación de la técnica de sintonización de Ziegler – Nichols basada en una metodología experimental para distintos puntos de operación. En la parte experimental de este trabajo son usados instrumentos de medición como data logger; la simulación del sistema se lleva a cabo en la plataforma de Matlab®. Además, el software ADAMView® es utilizado en el diseño de tres tipos de controladores: P, PI y PID, aplicados a diferentes puntos de operación de la planta.

Resultados Del Benchmark de Diseño De Controladores Para el Cabeceo de un Helicóptero

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Mario García-Sanz

2007-10-01

Full Text Available Resumen: El presente documento describe los resultados del benchmark de control del ángulo de cabeceo de un helicóptero de laboratorio, anunciado en RIAI Vol. 4, Num. 1, pp. 107–110, 2007, y RIAI Vol. 3, Num. 2, pp. 111–116, 2006, y propuesto como Premio The Mathworks al mejor diseño para el banco de pruebas “Ingeniería de control” 2007. Palabras clave: Diseño de controladores, benchmark, control de helicópteros

Controlador Borroso Multivariable para el Ajuste de Tratamientos en Agricultura de Precisión

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Xavier P. Burgos-Artizzu

2007-04-01

Full Text Available Resumen: Se presenta un control borroso MIMO sobre una barra multisección de aplicación de tratamientos incorporada a un tractor, que controla la apertura y cierre de cada una de las secciones de la barra y la dosis de herbicida a aplicar en cada instante, actuando sobre el caudal de la barra y la velocidad del vehículo. La dosificación se determina a partir de los resultados suministrados por un sistema de procesamiento de imágenes que genera, para el campo a tratar, los mapas de distribución de mala hierba y estado de crecimiento de cultivo, a partir de un muestreo fotográfico. El controlador se ha desarrollado y simulado en Matlab con resultados muy satisfactorios que indican un ahorro significativo en la cantidad de herbicida a utilizar, manteniendo un alto nivel de eficacia en el tratamiento de las infestaciones. Palabras clave: Control Borroso, Control multivariable, Agricultura de Precisión, Conocimiento experto

Projeto de um controlador adaptativo para robôs manipuladores no espaço de juntas

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Nardênio Almeida Martins

2001-05-01

Full Text Available Este artigo apresenta o projeto de um controlador adaptativo de robôs manipuladores no espaço de juntas. Uma nova lei de controle adaptativa composta, que usa o erro de predição e os erros de seguimento para direcionar a estimação de parâmetros, é baseada na passividade e no método direto de Lyapunov. A convergência e a estabilidade global são mostradas para o algoritmo de controle adaptativo. O algoritmo tem as vantagens de não necessitar da “medição” de aceleração nas juntas e de não necessitar que a inversa da matriz de inércia estimada seja limitada. Exemplos de simulação são fornecidos para demonstrar o desempenho do algoritmo proposto

A maximum power point tracker for photovoltaic system using a PIC microcontroller; Controlador de potencia maxima para sistemas fotovoltaicos (SFVs) utilizando un microcontrolador PIC

Energy Technology Data Exchange (ETDEWEB)

Guzman, Eusebio; Mendoza, Victor X; Carrillo, Jose J . A; Galarza, Cristian [Universidad Autonoma Metropolitana, Mexico, D.F. (Mexico)

2000-07-01

A maximum power point tracker MPPT for photovoltaic systems is presented. The equipment can output up to 600 W and its control signals are generated by a PIC microcontroller. The principle of control is based on current and voltage sampling at the output terminals of the photovoltaic generator. From power comparison of two consecutive samples, it is possible to know how far from the optimal point the system is working. Output voltage control is used to force the system to work within the optimal area of operation. The microcontroller program sequence, the DC/DC converter structure and the most relevant results are shown. [Spanish] En este trabajo se presenta el desarrollo de un controlador de potencia maxima para su aplicacion en sistemas fotovoltaicos (SFVs). El diseno alcanza una potencia de 600 W y sus senales de control son generadas con un controlador PIC. El principio de control se basa en el muestreo de la corriente y la tension en las terminadas del generador fotovoltaico GFV. De dos muestreos consecutivos, y por comparacion de las potencias, se determina que tan alejado del punto optimo opera el sistema. La operacion del sistema dentro de la zona de funcionamiento optimo se asegura mediante un control por tension. Se muestra la secuencia de programacion del microcontrolador, la estructura del convertidor CD/CD empleado y algunos resultados relevantes.

ANALISIS DE SENSIBILIDAD Y APLICACIÓN DE LA ESTRTEGIA DE CONTROL POR PROGRAMACION DE GANANCIAS BASADA EN CONTROLADORES PID AL MODELO DE REGULACION DE GLUCOSA

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Oriana José Pérez Dávila

2018-01-01

Full Text Available La diabetes mellitus ha sido considerada como un grupo de alteraciones metabólicas caracterizada por hiperglucemias o hipoglucemias. Esta enfermedad aparece i cuando la cantidad de insulina que produce el páncreas no es suficiente para mantener las necesidades del organismo ii cuando la insulina no tiene efecto sobre el organismo o iii cuando el páncreas deja de funcionar y la producción de insulina desaparece. En este trabajo se propone un análisis de sensibilidad usando el modelo de regulación de glucosa para un sujeto sano. Este análisis consiste en la variación de los parámetros del modelo hasta obtener cambios en las condiciones basales del paciente. Se encontraron tres parámetros con alta sensibilidad los cuales permitieron generar una población de ocho pacientes con diferentes condiciones basales de glucosa e insulina. Debido que para las personas con diabetes es difícil mantener los valores de glucosa durante 24 horas, se propuso aplicar para esta población de pacientes una estrategia de control por programación de ganancias basada en controladores PID para mantener los niveles de glucosa estables. Tres zonas de operación del modelo fueron escogidas para la aplicación del controlador, una zona alta para valores de glucosa mayores a 120 mg/dl, una zona media para valores de glucosa comprendidos entre 100 a 120 mg/dl y una zona baja para valores de glucosa menores a 100 mg/dl. Como resultado se obtuvo que utilizando la estrategia de control propuesta se logra una mayor velocidad de respuesta y se logra mantener los valores de glucosa en sangre dentro de los rangos normales que cuando se usa un controlador PID sencillo, es decir, no se producen episodios de hipoglucemia o hiperglucemia. Usando la estrategia por programación de ganancias se tiene un mejor tiempo de asentamiento antes y después de las comidas sin producir valores de glicemia que puedan poner en riesgo la vida del paciente.

Factibilidad del uso del almidón de achira como agente controlador de fltrado en lodos de perforación base agua

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Emiliano Ariza León

2013-06-01

Full Text Available El almidón de achira es un polímero de glucosa natural proveniente de una variedad de plantas o semillas, compuesto principalmente por una fracción molecular lineal (amilosa y una ramificada (amilopectina, la relación de estos componentes y su organización física dentro de la estructura granular le confiere al almidón propiedades fisicoquímicas y funcionales características. La industria de los hidrocarburos desde el año de 1930, ha venido utilizando el almidón como agente aditivo en todo tipo de lodos, mostrando alta eficacia en funciones durante las actividades de perforación tales como la remoción de sólidos del fondo del hueco y en el control de filtrado hacia la formación. En este trabajo se evalúo la efectividad del almidón de achira o sagú sin modificar, como agente controlador de filtrado en lodos de perforación base agua, respecto a otros aditivos comercialmente utilizados por la industria, elaborados a base de celulosa polianiónica y polisacárido preservado. Se realizaron, al fluido de perforación y a condiciones de laboratorio, pruebas estándar de filtrado API, reología y pH.Los resultados de esta investigación muestran que el almidón de achira puede ser utilizado como agente controlador de filtrado en lodos de perforación base agua con un rendimiento superior comparado con los aditivos utilizados en este proyecto.

Herramienta para programar un controlador lógico programable basado en hardware reconfigurable

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Valery Moreno Vega

2011-09-01

Full Text Available Normal 0 21 false false false MicrosoftInternetExplorer4 /* Style Definitions */ table.MsoNormalTable {mso-style-name:"Tabla normal"; mso-tstyle-rowband-size:0; mso-tstyle-colband-size:0; mso-style-noshow:yes; mso-style-parent:""; mso-padding-alt:0cm 5.4pt 0cm 5.4pt; mso-para-margin:0cm; mso-para-margin-bottom:.0001pt; mso-pagination:widow-orphan; font-size:10.0pt; font-family:"Times New Roman"; mso-ansi-language:#0400; mso-fareast-language:#0400; mso-bidi-language:#0400;} El presente trabajo se basa en el desarrollo de una herramienta que permita programar un controlador lógico programable (PLC basado en hardware reconfigurable. El desarrollo de la aplicación está  sustentado por una de las metodologías ágiles descrita por XP, utilizando las técnicas de modelación establecidas por el Lenguaje Unificado de Modelado (UML y haciendo uso de una potente herramienta de programación y diseño de interfaces gráficas como es Qt. La programación del PLC se realiza mediante el lenguaje de escalera, atendiendo la norma IEC 61131-3.

Digital viscosity controller for fossil power plants; Controlador digital de viscosidad para plantas termoelectricas

Energy Technology Data Exchange (ETDEWEB)

Bautista B, Amberto; Ocampo P, Carlos; Gutierrez A, Ruben; Madinaveitia V, Miguel [Instituto de Investigaciones Electricas, Cuernavaca (Mexico)

1990-12-31

Upon the need of increasing the efficiency of the existing fossil power plants in Mexico, the Instrumentation and Control Department of the Instituto de Investigaciones Electricas (IIE) designed and built a viscosity controller to enhance the fuel oil heating process. The system strategy, that allows the control either by temperature or viscosity considers, as an important element, the changing characteristics of the supplied fuels. The equipment that is utilized forms apart of the line Acquisition and Control System (ACS) developed at the same Institute, that has been successfully applied in other systems. [Espanol] Ante la necesidad de aumentar la eficiencia de las plantas termoelectricas existentes en Mexico, el Departamento de Instrumentacion y Control, del Instituto de Investigaciones Electricas (IIE), diseno y construyo un controlador de viscosidad para mejorar el proceso de calentamiento del aceite combustible. La estrategia del sistema, que permite controlar ya sea por viscosidad o por temperatura, considera como elemento importante las caracteristicas cambiantes de los combustibles suministrados. El equipo que se utiliza forma parte de la linea SAC (sistema de adquisicion y control), desarrollada en el mismo Instituto, que se ha aplicado satisfactoriamente en otros sistemas.

Digital viscosity controller for fossil power plants; Controlador digital de viscosidad para plantas termoelectricas

Energy Technology Data Exchange (ETDEWEB)

Bautista B, Amberto; Ocampo P, Carlos; Gutierrez A, Ruben; Madinaveitia V, Miguel [Instituto de Investigaciones Electricas, Cuernavaca (Mexico)

1989-12-31

Upon the need of increasing the efficiency of the existing fossil power plants in Mexico, the Instrumentation and Control Department of the Instituto de Investigaciones Electricas (IIE) designed and built a viscosity controller to enhance the fuel oil heating process. The system strategy, that allows the control either by temperature or viscosity considers, as an important element, the changing characteristics of the supplied fuels. The equipment that is utilized forms apart of the line Acquisition and Control System (ACS) developed at the same Institute, that has been successfully applied in other systems. [Espanol] Ante la necesidad de aumentar la eficiencia de las plantas termoelectricas existentes en Mexico, el Departamento de Instrumentacion y Control, del Instituto de Investigaciones Electricas (IIE), diseno y construyo un controlador de viscosidad para mejorar el proceso de calentamiento del aceite combustible. La estrategia del sistema, que permite controlar ya sea por viscosidad o por temperatura, considera como elemento importante las caracteristicas cambiantes de los combustibles suministrados. El equipo que se utiliza forma parte de la linea SAC (sistema de adquisicion y control), desarrollada en el mismo Instituto, que se ha aplicado satisfactoriamente en otros sistemas.

Uma contribuição pedagógica acerca da criação e utilização dos objetos de aprendizagem na capacitação do controlador de tráfego aéreo

OpenAIRE

Elaine Pires de Abreu

2014-01-01

Este trabalho trata do uso de objetos de aprendizagem (OA) na formação e treinamento continuado de controladores de tráfego aéreo. A capacitação das pessoas que trabalham no controle de tráfego aéreo é um importante fator de segurança operacional. Partindo das teorias de aprendizagem de adultos, colaborativa, significativa e multimídia, a pesquisa toma como referência as metodologias LODAS e ISD-ADDIE para propor um método inovador de desenvolvimento e utilização de OA para uso na formação e ...

Uso de controlador PID como tecnologia eficiente em sistema de aquecimento de creche suína

Directory of Open Access Journals (Sweden)

Juliana de S. G. Barros

2015-05-01

Full Text Available O uso racional de energia elétrica em creches suínas pode ser viabilizado sem afetar o desempenho produtivo dos animais visando à sustentabilidade do setor razão por que o objetivo deste trabalho foi avaliar a eficiência de duas tecnologias de controle de temperatura em sistema de aquecimento resistivo em creche suína, no uso de energia elétrica e no ganho de peso dos leitões. Os sistemas avaliados foram: resistências elétricas suspensas com controle PID (proporcional, integral e derivativo e resistências elétricas suspensas com termostato. O experimento foi realizado durante o período de inverno, entre maio e setembro de 2013. Os critérios de comparação foram: consumo de energia elétrica (kWh, consumo específico (kWh kg-1, custo específico (R$ kg-1, indicador de eficiência elétrica no aquecimento, ganho de peso (kg e ganho de peso diário (kg d-1. O sistema de aquecimento com controlador PID, apesar de apresentar maior consumo médio, foi mais eficiente quanto ao uso de energia elétrica para produzir 1 kg de peso vivo (2,88 kWh kg-1, quanto ao custo específico (0,75 R$ kg-1 e quanto ao ganho de peso dos leitões (7,3 kg em comparação com o sistema com termostato (3,98 kWh kg-1, 1,03 R$ kg-1 e 5,2 kg, respectivamente.

Control Predictivo en Cascada de un Vehículo Autónomo

Directory of Open Access Journals (Sweden)

Guilherme V. Raffo

2009-01-01

Full Text Available Resumen: Este trabajo presenta el diseño de un controlador predictivo basado en modelo para las dinámicas lateral y longitudinal de un vehículo autónomo. El controlador propuesto se implementa mediante una estructura en cascada con el control de la cinemática del vehículo para obtener las prestaciones deseadas a altas velocidades para el problema de seguimiento de trayectoria. Se utiliza un controlador predictivo descentralizado basado en el modelo dinámico linealizado del vehículo. Resultados experimentales con el controlador cinemático y resultados de simulación utilizando el controlador cascada propuesto son mostrados para corroborar el análisis teórico presentado. Palabras clave: vehículo autónomo, control predictivo, seguimiento de trayectoria, control de deslizamiento lateral

Low cost driver device for microclimate maintenance in the pre-milking of dairy cattle Dispositivo controlador de baixo custo para a manutenção do microclima na pré-ordenha de bovinos leiteiros

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Irenilson M. da Silva

2013-02-01

Full Text Available Due to the importance of the environment on animal production and thus environmental control, the study aims to build a system for monitoring and control the meteorological variables, temperature and relative humidity, low cost, which can be associated with an evaporative cooling system (ECS. The system development included all the stages of assembly, test and laboratory calibration, and later the validation of the equipment carried in the field. The validation step showed results which allowed concluding that the system can be safely used in the monitoring of these variables. The controller was efficient in management of the microclimate in the waiting corral and allowed the maintenance of the air temperature within the comfort range for dairy cattle in pre-milking with averaged 25.09 ºC during the afternoon. The equipment showed the lower cost (R$ 325.76 when compared to other middle market (R$ 450.00.Devido à importância do ambiente na produção animal e, portanto, do controle ambiental adequado, objetivou-se com este trabalho a construção de um sistema de monitoramento e controle das variáveis meteorológicas, temperatura e umidade relativa do ar, de baixo custo, associado a um sistema de resfriamento adiabático evaporativo (SRAE. O desenvolvimento do sistema controlador compreendeu as etapas de montagem, teste e aferição em laboratório e, posteriormente, a etapa de validação do equipamento realizada a campo. A etapa de validação apresentou resultados que permitiram concluir que o sistema pode ser utilizado com segurança no monitoramento e controle dessas variáveis por meio dos atuadores. O controlador mostrou-se eficiente no manejo do microclima no curral de espera e permitiu a manutenção da temperatura do ar dentro da faixa de conforto para bovinos leiteiros na pré-ordenha, apresentando média de 25,09 ºC durante o turno da tarde. O equipamento apresentou custo inferior (R$ 325,76 quando comparado à média de outros

UTILIZACIÓN DEL SUBPRODUCTO DE FIQUE: LICOR VERDE, COMO CONTROLADOR DE PLAGAS EN EL CULTIVO DE REPOLLO (Brassica oleracea DO FIQUE SUBPRODUTOS UTILIZAÇÃO: LICOR VERDE COMO UM CONTROLADOR DE PRAGAS NA CULTURA DO REPOLHO (Brassica oleracea FIQUE SUBPRODUCT UTILIZATION: GREEN LIQUOR AS A PEST CONTROL IN THE CULTURE OFCABBAGE (Brassica oleracea

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JHON F. IMBACHÍ-HOYOS

2012-06-01

Full Text Available En el vivero forestal 'La Florida' de la Corporación Autónoma Regional del Cauca CRC, se evaluó el efecto del extracto de fique (Furcraea sp como controlador de plagas en el cultivo de repollo (Brassica oleracea. Se utilizaron cuatro tratamientos (blanco, solución extracto de fique al 30% v/v, 20% v/v, 10% v/v. Las mediciones se hicieron durante seis semanas para vigor, altura, diámetro, daño por plagas y daño por enfermedades. La aplicación fue de una vez durante las tres primeras semanas; y las tres siguientes la aplicación fue de dos por semana. Los resultados se analizaron utilizando el paquete estadístico SPSS 11.5, se realizó una ANOVA con un nivel de confianza del 95% (p = 0,05 y una prueba de Tuckey. El análisis muestra que la aplicación del extracto dos veces por semana (extracto de fique al 30% v/v, presentó el mejor control de plagas, disminuyendo la presencia de daños por las plagas: mariposa blanca (Pieris sp. palomilla (Plutella xylostella y áfidos (Brevicoryne brassicae y Myzus persicae.No viveiro floresta 'La Florida' da Corporação Autônoma Regional do Cauca (CRC se abalizou o efeito do extrato de fique (Furcraea sp como controlador de plagas no cultivo de repolho (Brassica oleracea. Utilizarão- se quatro tratamentos (Branco, solução extrato de fique a 30% v/v, 20% v/v e 10% v/v. As medições fizeram-se durante seis semanas para vigor, altura, diâmetro, dano por pragas y dano por enfermidades. A aplicação foi de uma vez durante as três primeiras semanas; y as três seguintes a aplicação foi de duas por semanas. Os resultados analisaram-se utilizando o paquete estadístico SPSS 11.5, realizaram-se uma ANOVA com um nível de confiança dos 95% (p = 0,05 e uma proba de Tuckey. A análise mostra que a aplicação do extrato duas vezes por semana (extrato de fique a 30% v/v, apresentou o melhor controle de pragas reduzindo a presencia de danos por as pragas: Borboleta branca (Pieris sp, mariposa (Plutella

FATORES CONTROLADORES DA EVOLUÇÃO DO RELEVO NO FLANCO NNW DO RIFT CONTINENTAL DO SUDESTE DO BRASIL: UMA ANÁLISE BASEADA NA MENSURAÇÃO DOS PROCESSOS DENUDACIONAIS DE LONGO-TERMO

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Éric Andrade Rezende

2013-03-01

Full Text Available O presente trabalho tem como objetivo estudar os fatores controladores da evolução do relevo de um trecho do interflúvio entre a bacia interiorana do rio Grande, um dos formadores do rio Paraná, e a bacia do rio Paraíba do Sul. Este divisor hidrográfico está contido em uma das porções mais elevadas da Serra da Mantiqueira e coincide com o flanco NNW do Rift Continental do Sudeste do Brasil. Para este estudo foram selecionadas nove sub-bacias localizadas no extremo sul de Minas Gerais, entre os municípios de Itamonte e Bocaina de Minas. Essas sub-bacias tiveram suas taxas denudacionais estimadas pela mensuração da produção do isótopo cosmogênico 10Be em sedimentos fluviais. Os resultados mostram que a taxa média de denudação das sub-bacias do rio Paraíba do Sul, voltadas para o gráben (17,39 m/Ma, é superior a das sub-bacias dos rios Grande e Aiuruoca, voltadas para o interior continental (12,24 m/Ma. Entre os fatores controladores das taxas de denudação, se destaca a boa correlação existente entre as taxas e dois parâmetros morfométricos: amplitude de relevo e declividade média das sub-bacias. A influência da litologia também se mostra importante, já que a resistência dos granitos frente aos processos erosivos é um dos fatores que condiciona taxas denudacionais bastante baixas na área. Os resultados indicam que o granito Maromba é a unidade litológica mais resistente entre aquelas presentes nas sub-bacias amostradas. As baixas taxas mensuradas, referentes às últimas dezenas de milhares de anos, contrastam com o relevo rejuvenescido e com as elevadas altitudes desse setor da Mantiqueira, onde há um reconhecido papel da neotectônica na morfogênese. Deste modo, é provável que tenha havido uma atenuação da atividade tectônica no Quaternário Superior, com a consequente estabilização dos níveis de base e diminuição dos processos denudacionais.

Comparación de un control lineal y no lineal en un levitador magnético

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Jonathan Smith Castro Beltrán

2018-02-01

Full Text Available El artículo presenta los diseños y resultados de dos controladores tipo SISO de posición para un levitador magnético convencional, con la motivación de comparar las dinámicas de los sistemas posterior a la implementación de ambos métodos de control. Para el diseño de los controladores se obtuvo el modelo matemático aproximado de un levitador magnético a partir de características estáticas, de fuerza electromagnética e inductancia. Una vez establecido el modelo matemático se planteó una ley de control lineal a partir de una realimentación de estados con integrador, estimando la velocidad y corriente. Para el diseño del control no lineal se propuso una ley de control de tipo linealización entrada salida. Por último, se comparó la dinámica del sistema con los controladores implementados y se realizaron modificaciones de masa para verificar la robustez de los controladores, además de perturbaciones tales como fuerzas externas y ruido de tipo eléctrico. Finalmente, fue posible concluir que el controlador lineal tiene una respuesta satisfactoria en términos de error de estado estacionario, añadiendo un menor costo de procesamiento en comparación al controlador no lineal.

Identificación y control de un Vehículo Aéreo no Tripulado tipo Quadcopter

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Eduardo Giraldo Suarez

2017-02-01

Full Text Available En este artículo se describe el modelo dinámico de un vehículo aéreo no tripulado tipo QuadCopter, se linealiza alrededor de un punto de operación y se aplica un controlador por realimentación de estados que logra llevar el sistema a un estado estable en 100ms. Se aplica un algoritmo de identificación MIMO por mínimos cuadrados al modelo no linealizado obteniendo un error medio cuadrático de 0.2562 grados en una simulación de 50s; se aplica un controlador LQR que logra controlar e identificar el sistema inicial en un tiempo de 3.7s y se compara con un controlador PID convencional obteniendo como resultado un menor tiempo de establecimiento y mejor seguimiento de referencia en el controlador LQR.

MODIFICACIONES EN UN FLUJO DE CARGA POR LA INCLUSIÓN DE UN CONTROLADOR UNIFICADO DE FLUJOS DE POTENCIA MODIFICAÇÕES EM UM FLUXO DE CARGA PELA INCLUSÃO DE UM CONTROLADOR UNIFICADO DE FLUXOS DE POTÊNCIA MODIFICATIONS ON A POWER FLOW DUE TO INCLUSION OF A UNIFIED POWER FLOW CONTROLLER

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JUAN PABLO RIVERA

2009-07-01

Full Text Available El crecimiento de los sistemas de potencia y las condiciones de mercado dadas por los esquemas desregulados han evidenciado las limitantes técnicas y de operación que los sistemas eléctricos de potencia SEP tienen para abastecer la demanda bajo estrictas condiciones de seguridad, calidad de potencia y confiabilidad. Un controlador unificado de flujos de potencia UPFC (unified power flow controller es uno de los dispositivos de la tecnología FACTS (Flexible AC Transmission Systems que ofrece mayor versatilidad en términos de interacción con las variables de operación y control de un SEP y puede ser una solución óptima a las necesidades adicionales de control en un SEP moderno. Este trabajo presenta una formulación matemática y conceptual para la inclusión de un dispositivo UPFC en el análisis de flujos de carga en un SEP y una metodología para su inclusión en un software de flujos de carga en estado estable. Para validar la eficiencia de los modelos y métodos propuestos, se selecciona un sistema de potencia de prueba adecuado para ver los efectos esperados de la inclusión del UPFC en el sistema.O crescimento dos sistemas de potência e as condições de mercado dadas pelos esquemas desregulados evidenciaram as limitantes técnicas e de operação que os sistemas elétricos de potência SET têm para abastecer a demanda sob estritas condições de segurança, qualidade de potência e confiabilidade. Um controlador unificado de fluxos de potência UPFC (unified power flow controller é um dos dispositivos da tecnologia FACTS (flexible AC transmission systems que oferece maior versatilidade em termos de interação com as variáveis de operação e controle de um SET e pode ser uma solução ótima às necessidades adicionais de controle em um SET moderno. Este trabalho apresenta uma formulação matemática e conceptual para a inclusão de um dispositivo UPFC na análise de fluxos de carga em um SET e uma metodologia para sua

Sistema híbrido neuro-evolutivo aplicado ao controle de um processo multivariável

OpenAIRE

Coelho, Leandro dos Santos; Mariani, Viviana Cocco

2006-01-01

Este artigo apresenta uma nova abordagem para o projeto de um controlador PID (proporcional, integral e derivativo) multivariável baseado em uma rede neural e um algoritmo genético. O projeto do controlador PID multivariável é dividido em três etapas distintas. Na primeira etapa, uma rede neural de funções radiais de base é utilizada para identificação do processo multivariável. Na segunda etapa, o projeto do controlador é realizado, de forma off-line, baseado na sintonia de ganhos do control...

Control de velocidad de una estera transportadora de caña con un controlador difuso; Speed Control of Sugar Cane Belt Conveyer with Fuzzy Controller

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Ariel Domínguez Cardosa

2011-02-01

Full Text Available Se describen las experiencias de los autores en el diseño de un controlador difuso para el control de velocidad deun motor de inducción en coordenadas de campo, que acciona una estera transportadora de caña, sin la necesidadde realizar las compensaciones en los ejes d-q, lo que simplifica sustancialmente el control. El controladordifuso implementado es del tipo Mamdani y utiliza como variables de entrada el error de la velocidad y el cambiodel error de la velocidad, y como variable de salida la corriente de mando del eje q. Para el desemborronado seempleó el método del centro de gravedad. Los resultados alcanzados muestran que el comportamiento delsistema de control sometido a cambios bruscos de carga y referencia son superiores a los obtenidos con un PIDclásico.  This paper describes the experience obtained by the authors in the design of a fuzzy controller for speed controlof an induction motor in field oriented, that drives a sugar cane belt conveyor, without carrying out the compensationsin the d-q axes. The Mamdani type fuzzy controller was implemented using speed error and the rate ofchange of the speed error as input variables and the current component in the q-axis as output variable. Thesimulation results reached show that the behaviour of the control system under suddenly load and referencechanges are better than those results obtained using PID classic.

SISTEMA DE CONTROL INTELIGENTE PARA UN GRUPO DE ELEVADORES

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Andrés Enrique Rosso Mateus

2008-01-01

Full Text Available En este artículo se trata el problema del tráfico vertical en edificios de gran altura y se describe el análisis, diseño y evaluación de un sistema de control para un grupo elevadores que busca mejorar el desempeño respecto a un sistema de control tradicional. El controlador propuesto busca asignar de una forma inteligente las llamadas que se generan a los ascensores que hacen parte del grupo, el desempeño del sistema se traduce en una reducción de los tiempos de servicio y de la energía que invierte el sistema. El controlador propuesto está basado en lógica difusa y las reglas de inferencia expresan el conocimiento de un experto orientado hacia la obtención de los objetivos mencionados. El controlador inteligente se evalúa en un simulador gráfico desarrollado para este fin, este simulador permite ingresar parámetros de configuración para que se adapte y represente una edificación real. Se corrieron dos simulaciones, una usando un controlador convencional y otra usando el controlador inteligente, esto con el fin de comparar su desempeño y cuantificar valores como tiempo de esperar de los usuarios y energía consumida por el sistema.

Active and reactive power flow regulation for a grid connected vsc based on fuzzy controllers

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Nelson Díaz Aldana

2013-01-01

bajo diferentes niveles de transferencia de potencia. Este artículo, presenta el análisis, diseño y resultados de la implementación de controladores difusos para la regulación del flujo de potencia activa y reactiva de un VSC conectado a red. Además, se muestra la dependencia de la respuesta transitoria y de estado estacionario con la forma de las funciones de pertenencia del controlador difuso cuando este se aplica a diferentes niveles de transferencia de potencia. El desempeño de los controladores se verifica mediante simulación y mediante implementación física en un prototipo construido de un VSC.

Proceso de lixiviación carbonato-amociacal: control multivariable a través del arreglo inverso de Nyquist para el mezclado de mineral y licor

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Roger Misa-Llorca

2001-03-01

Full Text Available El trabajo muestra el resultado obtenido por los autores en el estudio y simulación del sistema del Tanque de Contacto de mineral reducido con licor carbonato-amoniacal existente en la Industria del Níquel. Partiendo de un estudio de su comportamiento en lazo abierto, se seleccionan los tipos de controladores para ser implementados. Se elige primeramente una técnica de control clásica basada en el Controlador PID Multilazo y se compara con una técnica de control de avanzada, representada por el Controlador Multivariable con Desacoplamiento a partir del Arreglo Inverso de Nyquist. Los resultados finales son mostrados en gráficos y curvas de respuestas, simulados con MATLAB, lo que permite determinar el mejor desempeño.

Proposta metodológica para avaliação de controlador automático de seções e pulverização Proposed methodology for evaluation of automatic controller of boom sections and spray

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Étore F Reynaldo

2011-02-01

Full Text Available Na aplicação de produtos fitossanitários, a utilização de equipamentos que controlam automaticamente as seções da barra e a pulverização já é realidade; entretanto, ainda não há resultados que demonstrem a sua eficácia. Por esse motivo, este trabalho teve por finalidade desenvolver uma metodologia para a avaliação de um equipamento que controla automaticamente as seções e a pulverização. Avaliou-se um controlador automático de seções e pulverização de mercado, e, para tanto, foram utilizados três níveis de acurácia do sinal de GPS (algoritmo interno, SBAS e RTK, três ângulos para a simulação de entrada e saída da barra de pulverização em relação à borda do talhão (0; 45 e 60º e três velocidades de trabalho (1,66; 5,00 e 8,33 m s-1. A metodologia proposta possibilitou a determinação dos tempos e distâncias de abertura e fechamento das seções. Os coeficientes de variação para os tempos e distâncias de abertura e fechamento das seções indicaram uma variação considerável. Houve interações significativas em função do tipo de sinal de GPS. A configuração recomendada pelo fabricante e adotada para a avaliação do controlador automático de seções e pulverização não atende a todas as situações simuladas.In the application of pesticides, the use of equipment that automatically controls the sections of the boom and the spray is already reality. However, there are no results to show its effectiveness. Therefore, this work was to develop a methodology for the evaluation of equipments which automatically controls the boom sections and the spraying pattern. A commercial automatic controller of boom spraying sections was evaluated using three levels of GPS accuracy (internal algorithm, SBAS and RTK, three angles for the simulation of entry and exit of the spray bar on field edges (0, 45 and 60 º and three forward speeds (1.66, 5.00 and 8.33 m s-1. The proposed methodology allowed the

Identificación y control de un Vehículo Aéreo no Tripulado tipo Quadcopter

Directory of Open Access Journals (Sweden)

Eduardo Giraldo Suarez

2016-07-01

Full Text Available En este artículo se aplica el algoritmo de identificación por mínimos cuadrados a un vehículo aéreo no tripulado tipo QuadCopter. El modelo se linealiza alrededor de un punto de operación y posteriormente se aplican controladores por realimentación de estados y LQR; este último demostró superioridad ante un controlador PID convencional.

Maximum power point tracking in PV systems based on adaptive control and sliding mode control

Directory of Open Access Journals (Sweden)

Paula Andrea Ortiz-Valencia

2015-01-01

Full Text Available Los sistemas fotovoltaicos (PV son comúnmente controlados utilizando estructuras PI o PID, las cuales no pueden asegurar estabilidad global y un tiempo de establecimiento constante. Por esto, los algoritmos de optimización, e.g. Perturbar y Observar (P&O, son diseñados utilizando el tiempo de establecimiento más alto en el rango de operación, lo cual produce una búsqueda lenta del punto de máxima potencia (MPP para gran parte del rango de operación, introduciendo pérdidas dinámicas de potencia al sistema. Este artículo propone combinar un controlador adaptativo y un controlador de corriente por modos deslizantes (SMCC para garantizar estabilidad global y un tiempo de establecimiento constante para cualquier condición de operación, lo que permite incrementar la potencia generada en comparación con controladores PI y PID. El SMCC permite mitigar las perturbaciones del sistema y garantizar estabilidad global, mientras que el controlador adaptativo define la referencia del SMCC para asegurar un tiempo de estabilización constante. El diseño de la nueva estructura de control se soporta con análisis matemáticos y simulaciones realizadas en Matlab® para validar la robustez del sistema.

Regulador cuadrático lineal y control predictivo aplicados en un sistema de cuatro tanques: una comparación de rendimiento

Directory of Open Access Journals (Sweden)

William Oswaldo Chamorro Hernández

2018-03-01

Full Text Available Este documento presenta una comparación entre dos técnicas lineales de controladores conocidos como PI-LOR y MPC con restricciones suaves aplicada a un proceso de cuatro tanques acoplados, cuyas características principales son las no linealidades, múltiples entradas y salidas y una dinámica lenta. El modelo es linealizado alrededor de un punto de funcionamiento utilizando un método de optimización, denominado mínimos cuadrados. Además, se presenta una formulación matemática general para ambos controladores que puede ser fácilmente extendida a cualquier control de procesos. Todo el procedimiento es descrito en detalle, así como los resultados de la simulación para ambos controladores. Para lograr una comparación real del rendimiento, los datos experimentales son obtenidos en las mismas condiciones y se analizaron todos los parámetros de respuesta.

Supervisory fussy control for an electric generating hybrid system; Control supervisorio difuso para un sistema hibrido de generacion electrica

Energy Technology Data Exchange (ETDEWEB)

Lagunas Mendoza, Javier

2004-11-15

the fuzzy supervisory controller were compared with a conventional controller. The results shows that the supervisory controller fulfills the three main objectives of the system operation: I) to reduce the fuel consumption of the back-up system, II) to reduce the depth of the discharge of the battery bank, and III) to keep fully charged the battery bank as much as possible in order to make a better use of the available free renewable energy sources. [Spanish] En este trabajo se presenta el desarrollo de un controlador supervisorio difuso para un sistema hibrido de generacion electrica (SHGE). En este trabajo se definio la configuracion y los elementos que componen el SHGE a utilizar, producto de la revision de configuraciones de sistemas hibridos propuestas actualmente. La configuracion del SHGE incluye: arreglos fotovoltaicos y aerogeneradores como fuentes de generacion renovable, una maquina de combustion interna como sistema de respaldo, un banco de baterias como medio de almacenamiento de energia, cargas electricas en corriente alterna y un inversor CD/CA para poder alimentarlas. Tambien a partir de la configuracion propuesta se buscaron y seleccionaron los modelos matematicos de los diferentes elementos del sistema. Se llevo a cabo la validacion de los modelos a traves de la comparacion de la salida contra datos reales obtenidos en un SHGE instalado en Pachuca. Con los modelos se llevo a cabo el desarrollo de un programa de simulacion para un SHGE en Matlab. Se determino la funcion principal del controlador supervisorio dentro del SHGE. La funcion es satisfacer el o los objetivos de operacion del sistema. La filosofia de operacion del controlador supervisorio se definio a partir de la configuracion electrica propuesta y de los objetivos de operacion del sistema. Por lo que respecta al desarrollo del controlador supervisorio, se llevo a cabo una revision de los controladores supervisorios actuales que utilizan alguna tecnica de control inteligente. A partir de

Control inteligente de sistemas e iluminación en edificios

OpenAIRE

Huamán Rojas, Jezzy James

2017-01-01

La tesis desarrolla un controlador adaptativo para el control inteligente de la iluminación en cualquier ambiente, esto considera edificios, casas, oficinas, entre otros. Se presentan dos opciones de controlador y, para considerarlo un sistema inteligente, este se adapta al usuario haciendo uso de la tecnología de aprendizaje automático y regulable. Redes neuronales artificiales y árboles de decisión se emplean para adecuar la iluminación sin dejar de cumplir las normas que se establecen por ...

Seguimiento de Trayectorias en Robots Manipuladores: Revisión de Soluciones y Nuevas Propuestas

Directory of Open Access Journals (Sweden)

S. Torres

2009-10-01

Full Text Available Resumen: El problema del seguimiento de trayectoria en robots manipuladores ha sido abordado aplicando una gran variedad de controladores, desde estructuras sencillas basadas en PD hasta otras más complejas basadas en controladores adaptativos y robustos. Estas últimas técnicas presentan inconvenientes como la presunción de ciertas cotas en los términos de la ecuación dinámica del robot o la no inclusión de las ligaduras del sistema en el algoritmo de control. En el presente trabajo se hace una revisión de las técnicas clásicas de control de manipuladores y se introduce un conjunto de técnicas novedosas de control robusto y de control predictivo, con las que se evitan los problemas comentados. En particular se describe un controlador con una acción robusta autoadaptativa, necesaria para evitar los errores en la cancelación de términos no lineales de la dinámica del robot. Este esquema es mejorado mediante técnicas predictivas que permiten la inclusión de las ligaduras de movimiento del robot en el algoritmo de control. Se incluyen resultados reales y en simulación en un robot PUMA-560 de Unimation que prueban la bondad de dichos controladores. Palabras clave: Manipuladores robot, Control Robusto, Control Adaptativo, Control Autoadaptativo, Control Predictivo, Implementación, Tareas en tiempo real

Sistema de control de acceso e interbloqueo para el Centro de Inmunología Molecular

Directory of Open Access Journals (Sweden)

Marcel Pedreira Marcel

2013-10-01

Full Text Available En el presente trabajo se muestra el diseño y desarrollo de un sistema de control de acceso e interbloqueo en el Centro de Inmunología Molecular debido a que los sistemas comerciales de este tipo instalados en dicho centro no cumplen todas las necesidades. El sistema propuesto consta de dos tarjetas electrónicas: el controlador de puertas y el controlador de interbloqueo, ambas fueron desarrolladas a base de microcontrolador PIC de Microchip programados usando el compilador PCW de CCS. Estas tarjetas son capaces de comunicarse con dispositivos de lectura de código de barras, proximidad, biométricos o cualquier otro que transmita por protocolo Wiegand. Además deben ser configuradas para que operen de manera deseada, para ello fue desarrollada una aplicación software de parametrización utilizando Qt como framework, e implementando prácticas eficientes de ingeniería de software. Esta aplicación se comunica con los controladores vía RS232 con protocolo Modbus.

Estudio experimental sobre comportamientos reactivos - evolutivos en navegación de robots móviles

OpenAIRE

Fernández León, José A.; Tosini, Marcelo Alejandro; Acosta, Nelson; Acosta, Gerardo

2005-01-01

En este trabajo se analiza la navegación y la evasión de obstáculos para robots móviles en un ambiente no conocido, estático y simulado. A partir de la lectura de los sensores de proximidad, los controladores basados en Redes Neuronales Artificiales (RNA) establecen la trayectoria deseada entre la posición actual y la posición objetivo. Algoritmos Evolutivos son usados en la selección del mejor controlador. Esta metodología de trabajo, es conocida como Robótica Evolutiva (RE), comúnmente util...

Speed control and generation of electric power of a gas turbine by means of fuzzy-logic; Control de velocidad y de generacion de potencia electrica de una turbina de gas mediante logica difusa

Energy Technology Data Exchange (ETDEWEB)

Bahamaca Fernandez, Luis Jonathan

2000-08-01

The development of a fuzzy-logic control algorithm is presented. It was developed for the speed and load control of a gas turbine. The speed/load controller of the gas turbine which were conventional Pi's were completely replaced by the fuzzy-logic controllers. The fuzzy controllers correspond to MISO systems that has as input the error an its rate of change and as an output the control signal for the fuel valve. The fuzzy controller provides an algorithm that can turn a strategy of linguistic control (based on knowledge of experts) into a strategy of automatic control. The fuzzy controllers were validated by the development of functional test in a simulation of a nonlinear mathematical gas-turbine model. The controllers were programmed in C language in PC. Simulation test for the speed regulation and load tracking were used for the controller validation. The fuzzy controller had a good performance because the minimized the signal error produced by the set of programmed system perturbations (due to control actions). Besides, they had a better reference tracking then PI controllers. Consequently, the proposed fuzzy controllers have a better performance than the conventional control system. [Spanish] En este trabajo de tesis se presenta el diseno, programacion y evaluacion de un algoritmo de control basado en logica difusa para el control de velocidad y generacion de potencia electrica de una turbina de gas. En el esquema de control velocidad/carga de la turbina de gas, se sustituyeron completamente los dos controladores convencionales del tipo PI por controladores difusos, teniendo asi un control digital directo. Los controladores difusos corresponden a sistemas MISO que utilizan como variables de entrada el error y la derivada del error, y como variable de salida la senal de control a la valvula de combustible. De esta forma, un controlador difuso provee un algoritmo que puede convertir una estrategia de control linguistico (basado en conocimiento de expertos

Neural network based control of an absorption column in the process of bioethanol production

Directory of Open Access Journals (Sweden)

Eduardo Eyng

2009-08-01

Full Text Available Gaseous ethanol may be recovered from the effluent gas mixture of the sugar cane fermentation process using a staged absorption column. In the present work, the development of a nonlinear controller, based on a neural network inverse model (ANN controller, was proposed and tested to manipulate the absorbent flow rate in order to control the residual ethanol concentration in the effluent gas phase. Simulation studies were carried out, in which a noise was applied to the ethanol concentration signals from the rigorous model. The ANN controller outperformed the dynamic matrix control (DMC when step disturbances were imposed to the gas mixture composition. A security device, based on a conventional feedback algorithm, and a digital filter were added to the proposed strategy to improve the system robustness when unforeseen operating and environmental conditions occured. The results demonstrated that ANN controller was a robust and reliable tool to control the absorption column.Deseja-se recuperar o etanol perdido por evaporação durante o processo de fermentação da cana-de-açúcar. Para tanto, faz-se uso de uma coluna de absorção. O controle da concentração de etanol no efluente gasoso da coluna é realizado pela manipulação da vazão de solvente, sendo esta determinada pelo controlador não linear proposto, baseado em um modelo inverso de redes neurais (controlador ANN. Foram feitas simulações adicionando-se um sinal de ruído a medida de concentração de etanol na fase gasosa. Quando perturbações degrau foram inseridas na mistura gasosa afluente, o controlador ANN demonstrou desempenho superior ao controle por matriz dinâmica (DMC. Um dispositivo de segurança, baseado em um controlador feedback convencional, e um filtro digital foram implementados à estratégia de controle proposta para agregar robustez no tratamento de distúrbios ocorridos no ambiente operacional. Os resultados demonstraram que o controlador ANN é uma

Design and implementation of an Inverse Neural Network Controller applied To VSC Converter for active and reactive Power Flow, based on regions of work

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José Guillermo Guarnizo Marin

2014-01-01

Full Text Available Los Convertidores de Fuente de Tensión (VSC son usualmente usados con inversores o convertidores en sistemas de transmisión de Alta Tensión de Corriente Continua (HVDC. Una característica fundamental de los sistemas VSC es que permiten de manera independiente el control del flujo de potencia activa y reactiva por medio de diferentes técnicas de control. Los VSC presentan comportamientos no lineales y son sistemas de múltiples entradas y múltiples salidas, por lo que controladores no lineares pueden ser usados para obtener una respuesta de control adecuada. El Control Neuronal Inverso es una alternativa de control inteligente, donde no es necesario tener un modelo matemático del sistema a controlar, y a su vez es capaz de identificar incertidumbres y comportamientos no lineales, típicos en un sistema VSC. En este artículo, se presenta el diseño, simulación y posterior implementación de un Control Neuronal Inverso aplicado al control de la potencia activa y reactiva de un sistema VSC. Inicialmente, es presentado el control en simulación, donde es evaluado el comportamiento del sistema usando un controlador MIMO para el control de los dos parámetros al mismo tiempo. Posteriormente, se realiza la implementación del controlador en el sistema real y se presentan los problemas observados en la implementación. Esto conduce a la implementa un Controlador Modular Neuronal Inverso, cuyos módulos se entrenan y activan dependiendo de la región de trabajo del VSC.

Adelantamiento con vehiculos autónomos en carreteras de doble sentido

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Joshué Pérez

2010-07-01

Full Text Available Resumen: Las investigaciones llevadas a cabo para el control de vehículos autónomos en maniobras cooperativas están en la vanguardia de los Sistemas de Transporte Inteligente (ITS. Ejemplos de esta cooperación se plasman en intersecciones, control de crucero adaptativo (ACC y adelantamientos, entre otros. Los adelantamientos requieren especial atención en un entorno variable, y sobre todo si se aproxima un vehículo en sentido contrario. En el presente artículo se plantea un algoritmo de decisión, un sistema de comunicaciones entre tres vehículos y un controlador borroso para la conducción de un vehículo en una maniobra de adelantamiento. Se han considerado diferentes casos de uso, en los que conviene abortar o terminar la maniobra de adelantamiento en una carretera de doble sentido. Los resultados obtenidos demuestran que, basándonos en el conocimiento humano, se pueden ajustar controladores borrosos para la conducción autónoma de vehículos en maniobras de alto riesgo. Palabras clave: Comunicación entre vehículos, Adelantamientos, Controlador borroso, Vehículos autónomos, GPS

CONTROL ROBUSTO DE UN SISTEMA MECÁNICO SIMPLE MEDIANTE UNA HERRAMIENTA GRAFICA

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LUINI HURTADO CORTÉS

2010-01-01

Full Text Available en este artículo se presenta el diseño de un controlador robusto para un sistema masaresorteamortiguador . Con el fin de realizar un diseño simple, se tomó en cuenta únicamente la incertidumbre en los parámetros de la planta. Los cálculos del problema se realizaron con una interfaz gráfica desarrollada para el diseño de controladores robustos, disponible para la Toolbox de Control Robusto de Matlab Ò . Se pretende que este ejercicio sirva como tutorial de introducción al análisis y diseño de sistemas de control robusto mediante el uso de la interfaz gráfica.

Control por Modos Deslizantes y Planitud Diferencial de un Convertidor de CD/CD Boost: Resultados Experimentales

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R. Silva-Ortigoza

2008-10-01

Full Text Available Resumen: En este trabajo se presenta el control del convertidor de potencia de CD a CD Boost. En este sistema existen dos problemas de control, a saber; la regulación alrededor de un punto de equilibrio y la de seguimiento de trayectoria del voltaje de salida. Nosotros enfocamos nuestra atención al segundo problema de control. Debido a las propiedades de fase que satisface este convertidor, para realizar la tarea de seguimiento de trayectoria se diseña un controlador indirecto basado en modos deslizantes en combinación con planitud diferencial, el cual permite el seguimiento de trayectoria de la variable de fase no mínima (voltaje basado en el seguimiento de trayectoria de la variable de fase mínima (corriente. La síntesis de este controlador se realiza con la ayuda de una tarjeta de adquisición de datos National Instruments™ PCI-6025E junto con el software de aplicación MATLAB®-Simulink®. Se aplica este controlador al prototipo del convertidor Boost desarrollado y se obtienen resultados experimentales satisfactorios. Palabras clave: Control Indirecto, Convertidor de CD/CD Boost, Modos Deslizantes, Planitud Diferencial, Seguimiento de Trayectoria

Control Multivariable Centralizado con Desacoplo para Aerogeneradores de Velocidad Variable

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Miguel E. González

2010-10-01

Full Text Available Resumen: El diseño de sistemas de control para aerogeneradores de velocidad variable representa un reto importante ya que se trata de procesos multivariables no lineales, con fuertes perturbaciones, diversas restricciones y gran interacción entre sus variables. Bajo este escenario se debe generar eficientemente la potencia eléctrica y al mismo tiempo regular la velocidad de giro de la turbina. En este trabajo se proponen varios esquemas de control multivariable, con el objetivo de mejorar el rendimiento de los aerogeneradores atenuando los efectos de la interacción entre sus variables. La solución propuesta se basa en controladores PID con diseños del tipo descentralizado, centralizado con diversas redes de desacoplo y un esquema con cuatro PI. El comportamiento del aerogenerador se describe mediante un modelo matemático no lineal, que se linealiza para obtener una matriz de funciones de transferencia, a partir de la cual se diseñan los controladores. Finalmente se realiza un análisis comparativo para determinar qué controlador presenta mejores resultados, aplicando perturbaciones con un modelo de la velocidad del viento y cambios aleatorios de la carga eléctrica. Palabras Clave: Aerogenerador, Control Multivariable, Modelado e Interacción

Una introducción al ajuste de parámetros de controladores PI utilizados en el control del generador de inducción con rotor bobinado

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André L.L.F. Murari

2016-01-01

Full Text Available Resumen: Este artículo reúne las informaciones básicas del control de generadores de inducción con rotor bobinado (GIRB para generación eólica, teniendo como objetivo direccionar al nuevo investigador en sus primeros pasos, tornándolo apto al desarrollo de la tecnología sea por medio de modificaciones o por adición de técnicas de accionamiento y control. El estator del GIRB está conectado directamente a la red eléctrica y su rotor a través de un duplo convertidor llamado back-to-back. En este sentido, este artículo presenta una propuesta para el diseño de las ganancias de los controladores proporcional-integral (PI utilizados en el control vectorial de potencias para el convertidor del lado del rotor del GIRB con el uso de la técnica de compensación por polos. También son presentadas las mallas de control de corriente del convertidor conectado a la red eléctrica, el diseño de la capacitancia de enlace de corriente continua y de la inductancia del filtro de armónicos. Los resultados de la simulación son presentados para validar la propuesta. Abstract: This article presents the basic information about the control of induction generators with wound rotor for wind generation. Its aim is to assist new researchers in their first steps, making them suitable for the development of technology either through modifications or by adding techniques of driving and control. The GIRB's stator is connected directly to the power grid and its rotor via a bi-directional converter called back-to-back. This way, this article presents a proposal for the design of the gains of the proportional-integral controllers (PI used in vector control of powers for the GIRB's rotor-side converter using the poles compensation technique. It also shows the current control loops of the converter connected to the power grid, the specification of the capacitance of the direct current link and the inductance of the harmonic filter. Simulation results are presented

Fuzzy logic controller for cooperative mobile robotics implemented in leader-follower formation approach

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Manuel Alejandro Molina-Villa

2015-01-01

Full Text Available Este artículo presenta el diseño de un controlador de lógica difusa implementandoel método líder-seguidor para un sistema de robótica cooperativa móvil, que permita a ungrupo de robots establecer y mantener una formación geométrica especifi ca mientras sedesplazan siguiendo una trayectoria de referencia. Como resultado de la investigación, seprobó mediante simulación un sistema de control cooperativo, que permite a un grupo derobots mantener una formación específi ca mientras desarrollan una misión determinada.Este controlador permite evadir obstáculos cambiando la formación o cambiando el líder delgrupo en cualquier momento.

CONTROL PREDICTIVO DE UN ROBOT TIPO SCARA PREDICTIVE CONTROL OF A SCARA ROBOT

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Oscar Andrés Vivas Albán

2006-08-01

Full Text Available Este artículo presenta una aplicación eficiente de un control por modelo de referencia sobre un robot de tipo SCARA. El control estudiado es un control predictivo funcional, el que hace uso de un modelo dinámico simplificado del robot. Los ensayos simulados se realizan sobre un robot de cuatro grados de libertad, tipo SCARA. Con el fin de comparar diferentes estrategias de control, se diseña un controlador clásico tipo PID y dos controladores basados en el modelo de referencia. En este último caso el sistema se linealiza y se desacoplada por realimentación, lo que transforma el sistema a controlar en un simple par de integradores. Al sistema lineal y desacoplado resultante se le aplica el control por par calculado y el control predictivo funcional. Los tres controladores estudiados se simulan sobre el robot SCARA con valores numéricos reales. Las pruebas permiten valorar las respuestas de estos controladores en seguimiento de trayectoria, rechazo de perturbaciones y presencia de errores en el modelado con consignas complejas similares a las utilizadas en procesos de fabricación.This paper describes an efficient approach for model based control, applied on a SCARA robot. The studied control is the predictive functional control which uses a simplified dynamical model of the robot. The simulated tests are made on a SCARA type robot, with four DOF. To compare several control strategies, a classical PID control and two model based controllers are designed. In the last case, the model is first linearized and decoupled by feedback, transforming the system into a double set of integrators. Computed torque control and predictive functional control are applied to the linear and decoupled system. The three studied controllers are simulated on the SCARA robot with real numerical values. Tracking performance, disturbance rejection and model robot mismatch are enlightened, using complex machining tasks trajectories and error presence in the modelling

Oscillation Control in a Synchronous Machine using a Neural based PSS

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Sandra Milena Pérez Londoño

2008-01-01

Full Text Available En este artículo se presenta el diseño y la prueba en laboratorio de un estabilizador de potencia (PSS, basado en redes neuronales. La arquitectura propuesta del PSS utiliza dos redes neuronales, la primera es un controlador que efectúa un control suplementario del sistema de excitación, y una segunda red utilizada para mejorar el desempeño del controlador anterior. Para garantizar la correcta operación del PSS propuesto, éste ha sido entrenado utilizando datos obtenidos a partir de varias condiciones de operación de la máquina, y una amplia variedad de disturbios. La efectividad del método propuesto se confirma a partir de los resultados de las pruebas con máquinas síncronas utilizadas en laboratorio.

Control Servo-Visual de un Robot Manipulador Planar Basado en Pasividad

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Carlos Soria

2008-10-01

Full Text Available Resumen: En este trabajo se diseña un controlador servo visual basado en la propiedad de pasividad del sistema visual. Se propone un regulador con ganancias de control variables, de tal manera que se evita la saturación de los actuadores y al mismo tiempo presenta la capacidad de corregir errores de pequeña magnitud. Asimismo el diseno se hace tenieñdo en cuenta el desempeño L2, a fin de darle capacidad de seguimiento de objetos en movimiento, con un error de control pequeño. Se muestran resultados experimentales realizados en un robot manipulador industrial tipo planar para verificar el cumplimiento de los objetivos del controlador propuesto. Palabras Clave: robot manipulador industrial, control servo visual, control no lineal, pasividad

Fussy control for the operation of an electric energy generation system based in type PEM fuel cells; Control difuso para la operacion de un sistema de generacion de energia electrica basado en celdas de combustible tipo PEM

Energy Technology Data Exchange (ETDEWEB)

Vazquez Roman, Miguel

2004-10-15

as static interaction compensators with the most common methods found in the bibliography: ideal, simplified and inverse were designed. Simulation tests for the analysis of the compensator with reference changes for anode pressure, cathode pressure changes as well as for cell temperature carried out. Also, a fuzzy compensator to carry out the analysis in the whole operation range were designed. [Spanish] En este trabajo se reporta el diseno de un sistema de control integrado por controladores PID difusos, que conjunta las tecnicas de control multimodo y de ganancias programadas, y el diseno de un compensador que reduce los efectos de interaccion entre los lazos de control del sistema multivariable. El modelo matematico que se simulo en este trabajo de tesis tiene la caracteristica de ser un modelo no lineal. Su rango de validez abarca hasta 1440 watts, para un diseno nominal de 1 KW de potencia. Para llevar a cabo el diseno del Controlador PID difuso, primero se disenaron controladores PID convencionales en tres puntos de operacion de demanda de potencia: 0 W, 500 W y 1000 W. La metodologia de ajuste empleada para la determinacion de las ganancias del control PID convencional fue la de cancelacion de polos. Esta metodologia requirio de la identificacion lineal del proceso en los tres puntos de operacion mencionados: baja, media y alta potencia. Con la informacion obtenida de los controladores convencionales ajustados en los tres puntos de operacion, fue posible el diseno de controladores PID difusos basados en el sistema TSK. Para este trabajo de tesis el metodo es solo equivalente a la tecnica de ganancias programadas ya que solo se usan controladores PID convencionales con la misma estructura. Se diseno tambien un esquema de control con un compensador el cual tiene como funcion el reducir los efectos de interaccion entre los lazos de control. Dicho compensador se localizo entre el controlador y la planta y solamente introduce factores de compensacion entre las

Convertidor buck-boost controlado digitalmente con histeresis cero mediante un dsp; Back-Booost Converter digitally controlled by zero hysteresis method, using DSP

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Fredy Edimer Hoyos Velasco

2011-02-01

Full Text Available En este trabajo se estudia el comportamiento de un convertidor electrónico en configuración buck-boost. Elobjetivo del controlador es hacer el rastreo de señales sinusoidales usando un controlador con histéresiscero, es decir que el usuario pueda tener a la salida cualquier señal a un nivel más alto de potencia y conla característica que esta señal deseada es regulada variable en frecuencia, en amplitud y forma de onda.El controlador es rápido pues se comprobó en el laboratorio que ante perturbaciones en la carga y en laseñal de referencia, se comporta adecuadamente. Se implementó el convertidor usando un inversormonofásico en configuración de medio puente y se controla el sistema con un prototipo rápido de control(RCP DS1104 en tiempo real. In this work, we analysed the behaviour of a buck-boost electronic converter. The objective of the zerohysteresis controller is to track user defined sinusoidal signals, usually featuring high power level andvariable frequency, amplitude and wave form. The controller was implemented in the laboratory, whereload and reference signal disturbances were introduced. The controller achieved a fast and adequatebehaviour. The converter was implemented using a half bridge monophasic inverter, and a rapid controlprototyping (RCP DS1104 in real time for the control task.

Uma estratégia para o serviço de cálculo de caminhos em redes definidas por software

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Davison Holanda Pacheco

2016-09-01

Full Text Available O paradigma de redes definidas por software (SDN está sendo investigado como a solução mais promissora para o atual engessamento da internet, uma vez que propõe a dissociação entre o plano de dados e o plano de controle, proporcionando maior programabilidade às redes de computadores. No entanto, ainda há lacunas em serviços disponíveis nessa arquitetura, dentre as quais se observa o serviço de cálculos de caminhos, que não está evoluindo consideravelmente entre os controladores. Por exemplo, a reserva de recursos, a partir dos requisitos necessários de cada aplicação, permanece como um desafio a ser vencido. Este artigo apresenta uma estratégia de cálculo de caminhos para redes SDN. O objetivo é oferecer um serviço mais flexível no estabelecimento de fluxos OpenFlow, além de possibilitar restrições determinísticas de qualidade vindas das aplicações. A proposta contribui também com uma arquitetura que pode ser aplicada a controladores SDN, um algoritmo de busca, baseado em uma métrica de qualidade de serviço (QoS, e uma análise de desempenho, mostrando que o algoritmo é capaz de minimizar o tempo de busca, processamento e consumo de memória pelo controlador na rede SDN.

Fuzzy control techniques applied to a three phase synchronous rectifier current loop

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Alberto Berzoy-Lleren

2015-01-01

Full Text Available Este trabajo presenta tres técnicas de control difuso de estructura variable (FVSC aplicadas al lazo de control de corriente en un rectificador síncrono trifásico. Estas técnicas se basan en un controlador PI difuso Takagi-Sugeno (T-S. El primer controlador es un FVSC de primer orden que se usa como referencia. A continuación se presentan y prueban dos estrategias FVSC, FVSC de segundo y tercer orden. Estos esquemas de control se simulan primero y luego se prueban en un rectificador síncrono de propósito general de laboratorio. Los resultados experimentales muestran que el rendimiento del control es bueno en los tres esquemas, logrando compensación de las corrientes armónicas y corrección del factor de potencia.

La automática en aplicaciones industriales

OpenAIRE

Ipanaque Alama, William; Vásquez Díaz, Edilberto

1993-01-01

Las plantas industriales disponen hoy día de herramientas eficientes informáticas y electrónicas que permiten automatizar sus procesos. Una de estas herramientas ha sido el controlador lógico programable (PLC) y el microcomputador (PC).

Redes de Petri: Modelado e implementación de algoritmos para autómatas programables

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Luis Diego Murillo

2008-04-01

Full Text Available El presente trabajo es una monografía orientada hacia la utilización del formalismo de las Redes de Petri, propuesto por Carl Petri en la descripción de Sistemas Dinámicos de Eventos Discretos (DEDS. Las Redes de Petri, cuyo acrónimo en inglés es PN, fueron utilizadas inicialmente para el análisis de algoritmos en la computación paralela o concurrente, pero dada la complejidad de los procesos productivos actuales, las PN son un método alternativo de diseño tanto para el procesoindustrial como para el controlador. En este sentido, este estudio hace una revisión de las referencias bibliográficas donde se indica cómo realizar el modelado y la implementación de algoritmos de control en Controladores Lógicos Programables (PLCs por sus siglas en inglés.

Estilos motivacionais de professores: preferência por controle ou por autonomia

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Amélia Carolina Terra Alves Machado

Full Text Available A motivação é fundamental para o envolvimento dos estudantes na escola. Para a teoria da autodeterminação, o estilo motivacional do professor, que pode controlar ou promover a autonomia, contribui para fomentar a ocorrência de tipos qualitativamente diferenciados de motivação. Neste estudo, de natureza exploratória, foram analisadas as interações entre dois professores e seus alunos. A amostra foi composta de acordo com o desempenho de 39 professores na avaliação do estilo motivacional, mediante a aplicação de um instrumento de autorrelato, problemas na escola. Desse total, dois professores, um com estilo motivacional promotor de autonomia e outro com uma orientação para o controle, tiveram suas aulas observadas em sete sessões, com o objetivo de levantar dados para a elaboração de um protocolo que continha categorias de interações. Foram então realizadas outras sete sessões de observação. Os resultados indicaram que, apesar de terem sido encontradas diferenças entre os desempenhos na avaliação do estilo motivacional, os professores interagiram com seus alunos de modo preferencialmente controlador. No entanto, o professor que promovia a autonomia interagiu de modo menos controlador no gerenciamento do tempo destinado para a realização das atividades em classe quando comparado ao professor controlador, além de oferecer feedback informativo. As implicações educacionais dos resultados são analisadas.

CONTROL DIFUSO PARA UN CONVERTIDOR DC – DC REDUCTOR ELEVADOR SINTONIZADO A PARTIR DE UN ALGORITMO GENÉTICO SIMPLE

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José A. Avellaneda González

2012-05-01

Full Text Available En este documento se realiza un control difuso para un convertidor, que tiene un  comportamiento no lineal. A  continuación se detalla el procedimiento realizado para llegar al controlador óptimo de acuerdo al desempeño ISE (Integral Square Error.

Estrategias de Control en la Práctica de Anestesia

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Juan Albino Méndez Pérez

2011-07-01

Full Text Available Resumen: Este artículo se centra en el modelado y control de la hipnosis durante la anestesia de pacientes sometidos a intervenciones quirúrgicas. Por un lado en este trabajo se aborda el problema del modelado del proceso presentando resultados validados con pacientes reales. Asimismo, se propone un controlador avanzado para regular el estado hipnótico. El algoritmo empleado se basa en combinar una acción nominal obtenida a partir de la dinámica inversa juntamente con una acción correctora que se obtiene a partir de un controlador predictivo. El trabajo persigue desarrollar una técnica que permita la regulación del estado del paciente y que tenga características de adaptabilidad a los diferentes individuos. Se muestran resultados preliminares de la estrategia propuesta para demostrar la eficiencia del sistema. Palabras clave: Anestesia, BIS, Propofol, Control, Control PID, Control Predictivo, Control Adaptativo

Control Difuso con Estimador de Estados para Sistemas de Páncreas Artificial

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Rodrigo González

2016-10-01

Full Text Available Resumen: Se propone la utilización de un controlador difuso sobre un modelo de estados mínimos con el fin de alcanzar un control de infusión de insulina continuo y eficiente en pacientes con T1DM. El sistema se apoya con un Filtro Extendido de Kalman para suplir las deficiencias de los dispositivos físicos actuales y estimar insulina remanente en el organismo con el fin de predecir su comportamiento futuro. El controlador sintonizado logra una respuesta restringida entre [80, 140] mgdl, con una media de 117, 6 mgdl y desviación estándar de 11, 3 mgdl sobre un conjunto de 365 realizaciones de 24 horas de control con 4 ingestas diarias. Estos resultados muestran que es posible diseñar controladores de baja complejidad que son fácilmente sintonizables por usuarios experimentados o médicos, con un nuevo enfoque de revisión en lazo cerrado. Además, la combinación de técnicas heurísticas con aquellas basadas en modelos permite sintentizar un controlador robusto frente al contexto real de aplicación y, también, administrar en forma eficiente el gasto de insulina. Aún así, la aplicacioón de un sistema completamente automatizado en un ser humano requerirá modelos de mayor dimensión para ajustarse a diferentes situaciones, un controlador de alta robustez y amplia adaptabilidad al organismo de cada paciente y su rutina de ingestas. Abstract: A fuzzy controller for a minimal states model is proposed to achieve a continuous and effcient insulin infusion in patients with Type 1 Diabetes. An Extended Kalman Filter is also applied to supply the deficiencies of the current glucose sensor technologies and estimate residual insulin in the system to predict future behavior. The controller is tuned manually and iteratively, and achieves closed-loop responses of glycemia constrained between [80,140] (mgdl, with a mean of 117, 6 (mgdl and a standard deviation of 11, 3 (mgdl over a whole year ensemble of 24-hour system responses with 4 meal intakes

Control Robusto de Orden Fraccionario de la Presión del Vapor en el Domo Superior de una Caldera Bagacera

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R. Rivas-Perez

2014-01-01

Full Text Available Resumen: En el presente trabajo se desarrolla un controlador de orden fraccionario del tipo IDα-1 para el control robusto de la presión de vapor en el domo superior de una caldera bagacera, el cual posibilita aumentar la efectividad en el control, así como la eficiencia energética de estos equipos. La aplicación de un controlador de orden fraccionario se justifica por el hecho de que la dinámica del proceso objeto de estudio puede cambiar de forma drástica con la variación del calor especifico de combustión (I. Se obtiene un modelo matemático nominal de la variación de la presión de vapor en el domo superior de la caldera bagacera. Los resultados de validación del modelo matemático obtenido muestran un elevado grado de adecuación. Mediante estudios experimentales se estimó el rango de variación de los parámetros dinámicos del modelo matemático obtenido cuando el calor específico de combustión varía en el rango de operación [Imin,-1Imax]. El diseño del controlador IDα se realiza en base a especificaciones en el dominio de la frecuencia. Se muestran los resultados comparativos de simulación del sistema de control desarrollado con controladores IDα-1 vs PI e IDα-1 vs PID, en el sentido de exhibir el mismo comportamiento dinámico en lazo cerrado para las especificaciones de la planta nominal y en presencia de perturbaciones. Estos resultados demuestran que cuando la ganancia de la presión del vapor en el domo superior de la caldera bagacera presenta variaciones en-1el rango [Kmin, Kmax] el controlador IDα diseñado exhibe mejores prestaciones, así como una mayor robustez. Abstract: This paper presents a fractional order controller of the class IDα-1 for robust control of the steam pressure in the steam drum of a bagasse boiler. The proposed controller improves the effectiveness on the control, and likewise the energy efficiency of this plant. The

Control lineal robusto de sistemas no lineales diferencialmente planos

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Hebertt Sira-Ramirez

2011-01-01

Full Text Available Resumen: En este trabajo se proponen controladores basados en observadores lineales para el control robusto de una clase amplia de sistemas no lineales conocidos como sistemas diferencialmente planos, sean estos monovariables o multivariables. Se establece primeramente el modelo dinámico entrada - salida plana, simplificándolo a un modelo de carácter no fenomenológico que solamente considera como elementos claves en el diseño del controlador el orden de integración del sistema y el factor de ganancia de entrada, en el caso monovariable, y, los órdenes de los subsistemas de integración de Kronecker y la matriz de ganancias del vector de entradas en el caso multivariable. El resto de las no linealidades, dependientes del estado o de naturaleza exógena, son consideradas, en general, como perturbaciones desconocidas pero acotadas que toman valores en el tiempo. Se demuestra que estas perturbaciones son algebraicamente observables, permitiendo su determinación aproximada mediante observadores lineales de orden arbitrario. Estos observadores, llamados observadores GPI, incluyen modelos internos que representan polinomios en el tiempo, cuya actualización es de índole automática, permitiendo aproximaciones arbitrariamente cercanas a las perturbaciones desconocidas. El diseño del controlador se reduce entonces a lograr la cancelación de las perturbaciones aditivas a la vez de imponer una dinámica lineal en lazo cerrado mediante realimentación de estados estimados, los cuales se obtienen directamente del mismo observador lineal propuesto. Se presenta un ejemplo de simulación que considera un sistema físico no lineal de complejidad reconocida. También se incluyen resultados experimentales sobre dos prototipos de laboratorio. Palabras Clave: Rechazo a perturbaciones, Realimentación lineal de salida, Sistemas linealizables, Observadores, Sistemas no lineales

Navegación de Robots Móviles en Entornos no Estructurados utilizando Álgebra Lineal

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Andrés Rosales

2009-04-01

Full Text Available Resumen: Este trabajo presenta un enfoque basado en la teoría del álgebra lineal, los métodos numéricos y una modificación al método de fuerza ficticia, para la navegación de robots móviles en entornos dinámicos. Para el diseño del controlador se utiliza el modelo dinámico de un robot móvil no holonómico tipo uniciclo. Trabajos anteriores a menudo ignoran la dinámica del robot, por lo que sufren de singularidades en sus algoritmos. Los resultados de simulación y experimentación confirman la factibilidad y efectividad del controlador propuesto, logrando que el robot sea capaz de adaptar su comportamiento al nivel del conocimiento disponible y navegar de manera segura en entornos no estructurados, mientras se minimiza el error de seguimiento. Palabras clave: álgebra lineal, evasión de obstáculos, fuerza ficticia, modelo dinámico, robot móvil

Herramienta de Análisis y Diseño de Sistemas de Control Basada en Hojas de Cálculo Excel

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Nourdine Aliane

2009-10-01

Full Text Available Resumen: Este artículo presenta una herramienta para el análisis y diseño de sistemas de control basada en hojas de cálculo Excel. Esta herramienta es un conjunto de subrutinas y funciones desarrolladas con el lenguaje VBA. En la actualidad, esta herramienta se limita al manejo de sistemas lineales representados mediante la función de transferencia. El usuario puede especificar modelos, obtener sus respuestas transitorias y en frecuencia, simular un sistema realimentado a través de un controlador, o ajustar los parámetros de un controlador de forma interactiva. Además, la herramienta permite al usuario mantener varias simulaciones en una misma hoja de cálculo, y su carácter interactivo hace posible observar el efecto de varios parámetros sobre el comportamiento de los sistemas de forma inmediata. Para ilustrar el alcance y algunas características de esta herramienta, se han incluido varios ejemplos. Palabras clave: Control, Sistemas lineales, Simulación, Hojas de Calculo

Efecto del estilo docente en la motivación de mujeres practicantes de ejercicio físico

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Paulette J. Joseph Polyte

2015-06-01

Full Text Available La motivación intrínseca en un entorno social adecuado puede optimizar el desarrollo físico-deportivo en mujeres. Preocupados por el ello, el objetivo de este estudio fue comprobar el poder de predicción del estilo controlador y la satisfacción de las necesidades psicológicas básicas sobre la motivación intrínseca. La muestra estuvo compuesta por 325 mujeres practicantes de ejercicio físico, con edades comprendidas entre los 18 y los 72 años (M = 32.4, DT = 11.40. Los resultados indican que el estilo controlador por parte del docente predice negativamente la motivación intrínseca, mientras los mediadores psicológicos lo hacen positivamente. El uso de las recompensas, la condición negativa así como la utilización de métodos de intimidación y un excesivo control hace que las mujeres no se sientan intrínsecamente motivadas, mientras que la satisfacción de la competencia, autonomía y relación con los demás si lo consiguen.

Implementación de un control fuzzy para el control cinemático directo en un robot manipulador Implementation of a fuzzy control for the direct kinematic control of a robot manipulator

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D.A Tibaduiza

2011-12-01

Full Text Available En este artículo se muestra el desarrollo e implementación de la lógica difusa como herramienta de control de posición para cada una de las articulaciones de un robot tipo PUMA. Se hace una descripción general del robot y se muestra el cálculo del volumen de trabajo, el cual es usado para la fuzzificación en el desarrollo del controlador. Finalmente es mostrado el desarrollo y la simulación del controlador usando la toolbox fuzzy de Matlab, así como la descripción de una implementación realizada en un PLC.In this article, the development and implementation of a fuzzy logic system as position control tool of each one of the joints in a PUMA robot is shown. A general description, which include general descriptions about the robot as workspace and therefore the development of the strategy of control with the definition of the rules in the fuzzification process is also included. Finally are shown the development and simulation of the controller using the fuzzy control toolbox of Matlab and the description of a implementation in a PLC.

An improved direct torque controller applied to an electric vehicle

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Miguel Durán

2014-01-01

Full Text Available Este artículo presenta la estructura básica, el modelo y el diseño de un controlador de par para un vehículo eléctrico (EV. El EV propuesto es el resultado de la conversión de un vehículo convencional a un vehículo eléctrico, donde el sistema de tracción original basado en un motor de combustión interna es remplazado por un sistema de tracción eléctrica. El controlador está basado en la técnica de control directo de par (DTC más un término que compensa la caída de voltaje en los devanados del estator del motor de inducción (IM. Con el fin de obtener una frecuencia de conmutación constante se utiliza la técnica de modulación PWM vectorial para generar los pulsos del inversor. Se presentan los resultados de simulación para probar el desempeño de la estrategia de control propuesta, la cual es comparada con el esquema de DTC convencional.

Structural control using magnetorheological dampers governed by predictive and dynamic inverse models

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Luis Augusto Lara-Valencia

2014-01-01

Full Text Available En este artículo se implementa um novedoso proyecto de control estructural numérico en una edificación de dos pisos con el obj etivo de reducir vibraciones debidas a cargas de tipo transiente. La est ructura analizada corresponde a un prototipo experimental debid amente caracterizado y modelado de acuerdo con la hipótesis del diafra gma. El controlador utilizado se basa en la acción de un par de amortiguadores magnetoreológicos (MR reales cuyo funcionamient o es emulado a través del denominado modelo fenomenológico. Los disipadores son gobernados por un sistema numérico basado en re des neuronales artificiales del tipo NARX con la capacidad de determinar fuerzas óptimas de control y voltajes a través de un modelo de predicción y un modelo inverso, los cuales son de us o inédito en este tipo de sistemas. Los resultados obtenidos muestran que el proyecto de control basado en redes neuronales desarrollado en este trabajo es un controlador confiable y eficiente, consiguiendo r educciones de hasta 69% en los valores pico de respuesta.

Neuralfussy multivariable control applied to the control of velocity, power, and exhaust gas temperature of a turbo gas unit; Control neurodifuso multivariable aplicado al control de velocidad, potencia y temperatura de gases de escape de una unidad turbogas

Energy Technology Data Exchange (ETDEWEB)

Segura Ozuna, Victor Octavio

2004-11-15

construccion mas cortos, a bajos niveles de emision de contaminantes y costos de operacion competitivos. El sistema de control de las unidades turbogas esta basado en algoritmos de control convencionales del tipo PI [2]. Este esquema de control es destinado para tareas de regulacion y rechazo a perturbaciones, y no para seguimiento de puntos de referencia. Los controladores actuan todos sobre una sola valvula de control, lo cual representa una fuerte interaccion entre los mismos, por ejemplo un ajuste en los parametros del algoritmo del PI digital de temperatura, puede mejorar su desempeno pero tambien puede afectar el desempeno del control de velocidad o el de potencia. La turbina de gas presenta un comportamiento no lineal y variante en el tiempo, principalmente en la etapa de arranque donde se presentan varios disturbios importantes. Actualmente, los controladores utilizados en los esquemas de control de las turbinas son lineales, los cuales son sintonizados para un punto de operacion especifico y son conservados asi por tiempo indefinido. En esta tesis se presenta la formulacion de un controlador prealimentado multivariable, disenado con la combinacion de las tecnologias de logica difusa y redes neuronales con el proposito de mejorar el control de velocidad, potencia y temperatura de la UTG. Este control propuesto es usado en conjuncion con el esquema de control convencional de la UTG existente, para integrar una estrategia de control hibrida prealimentada. El control prealimentado esta compuesto por un sistema de inferencia difuso de multiples entradas y una sola salida disenado con datos de entrada y salida de la planta. El controlador retroalimentado esta compuesto por controladores tipo PI convencionales en este tipo de unidades. Con esta estrategia, el controlador prealimentado provee una mayor contribucion en la senal de control disminuyendo el esfuerzo de control de los controladores PI convencionales y la fuerte interaccion que existe entre ellos. Los controladores

Modelado, Simulación y Control de Satélites en los Puntos de Lagrange del Sistema Tierra - Luna

Directory of Open Access Journals (Sweden)

F. Alonso Zotes

2011-07-01

Full Text Available Resumen: El objetivo de este artículo es modelar, analizar y controlar una constelación de cinco satélites, situados en los puntos de Lagrange del sistema Tierra – Luna. El modelo se ha desarrollado incluyendo efectos complejos no considerados habitualmente, como el viento solar, la no esfericidad de los planetas y la deriva de la órbita lunar, para hacerlo más realista. Sobre los satélites se ejerce una propulsión continua, calculada por medio de controladores tipo PD, tanto convencionales como borrosos, y cuya finalidad es situar y mantener a cada satélite en su punto de Lagrange frente a las inestabilidades y derivas inherentes al sistema. El sistema completo se ha implementado en el lenguaje de modelado Modelica, para el que se han creado una serie de elementos aeroespaciales, y las simulaciones se han desarrollado con el software Dymola. Tanto con los controladores clásicos como con los borrosos se han obtenido muy buenos resultados. Palabras clave: modelado, simulación, control borroso, satélites, puntos de Lagrange, sistema Tierra-Luna

Estabilización del Péndulo Invertido Sobre Dos Ruedas mediante el método de Lyapunov

Directory of Open Access Journals (Sweden)

O. Octavio Gutiérrez Frías

2013-01-01

Full Text Available Resumen: En este trabajo, se presenta un controlador no lineal para estabilizar el sistema Péndulo Invertido Sobre Dos Ruedas. Como primera etapa la estrategia de control, se basa en una linealización parcial por realimentación, para posteriormente proponer una función candidata de Lyapunov en combinación con el principio de invariancia de LaSalle con el fin de obtener el controlador esta- bilizador. El sistema en lazo cerrado obtenido es asintóticamente estable localmente alrededor del punto de equilibrio inestable, con un dominio de atracción calculable. Abstract: In this paper, a nonlinear controller is presented for the stabilization of the two wheels inverted pendulum. The control strategy is based on partial feedback linealization, in first stage and then a suitable function Lyapunov in conjunction with LaSalle's invariance principle is formed to obtain a stabilizing feedback controller. The obtained closed-loop system is locally asymptotically stable around its unstable equilibrium point, with a computable domain of attraction. Palabras clave: Sistema Subactuado, Péndulo Invertido Sobre Dos Ruedas, Método de Lyapunov, Control No Lineal, Keywords: Under Actuated System, Two Wheels Inverted Pendulum, Lyapunov Approach, Non-Linear Control

Estabilidad para un control borroso en modo deslizante aplicado a un robot paralelo neumático

Directory of Open Access Journals (Sweden)

Pablo J. Prieto

2015-10-01

Full Text Available Resumen: Se presenta un controlador borroso tipo Mamdani basado en técnicas en modo deslizante para el posicionamiento de un robot paralelo neumático de dos grados de libertad (2 GDL. Es probado que el sistema es asintóticamente estable en el sentido de Lyapunov y se presentan resultados numéricos y experimentales. Ma's aún, el controlador diseñado puede ser aplicado en control de trayectoria al ser retroalimentadas la velocidad y la aceleración del sistema. Se presentan adema's resultados satisfactorios obtenidos en forma experimental para el caso de seguimiento de trayectoria. Abstract: In this paper is reported a Mamdani type fuzzy controller based on sliding mode techniques applied to the regulation of a 2 DOF pneumatic parallel robot. Is is proved that the system is stable in Lyapunov sense, and numerical and experimental results are reported. Moreover, the designed controller can be applied to tracking control if speed and acceleration from the system are feedbacked. Also are reported satisfactory experimental results for the tracking case. Palabras clave: Control borroso, Control de robot, Estabilidad de Lyapunov, Modos deslizantes., Keywords: Fuzzy control, Robot control, Lyapunov stability, Sliding mode.

Manejo automático de malla sombra y del riego en un invernadero con tomates

Directory of Open Access Journals (Sweden)

Federico Hahn

2011-01-01

Full Text Available Los invernaderos son utilizados para muchas aplicaciones, no solo cultivos. Invernaderos automatizados requieren de un controlador que abra y cierre mallas reduciendo la radiación incidente evitando una evapotranspiración excesiva del cultivo. Este trabajo contempla el desarrollo de un controlador de mallas y de irrigación aplicada en función a la radiación incidente ahorrando 35% de agua en tiempo de lluvias; con nubes o con la radiación lunar nocturna no se enciende la bomba. Las mallas permanecían cerradas durante la noche abriéndose al amanecer cuando la radiación era baja. En el experimento realizado con tomates dentro de un invernadero se utilizaron meses intercalados para analizar la operación manual de mallas y la operación automática de las mismas. La radiación incidente en las plantas fue máxima en Mayo y Agosto meses en que no se usaron mallas de sombreo. En Agosto la temperatura del aire aumentó arriba de 28°C reduciendo en un 50% el tamaño de las frutas. La temperatura de los frutos disminuyó 2.5°C con el uso de mallas reduciendo el agrietamiento en el tomate.

Simulación en tiempo real de un MPC utilizando herramientas de software libre

Directory of Open Access Journals (Sweden)

Rafael F. Tanda Martínez

2011-05-01

Full Text Available Normal 0 21 false false false MicrosoftInternetExplorer4 /* Style Definitions */ table.MsoNormalTable {mso-style-name:"Tabla normal"; mso-tstyle-rowband-size:0; mso-tstyle-colband-size:0; mso-style-noshow:yes; mso-style-parent:""; mso-padding-alt:0cm 5.4pt 0cm 5.4pt; mso-para-margin:0cm; mso-para-margin-bottom:.0001pt; mso-pagination:widow-orphan; font-size:10.0pt; font-family:"Times New Roman"; mso-ansi-language:#0400; mso-fareast-language:#0400; mso-bidi-language:#0400;} En este trabajo se implementa un controlador predictivo basado en modelos ARX en forma de bloque para el CACSD Scicos. El controlador es simulado sobre una plataforma RCP basada en herramientas de código abierto y libre distribución, como Scicoslab/Scicos, RTAI-LAB y el sistema operativo de tiempo real Linux/RTAI. Para la validación de esta estrategia de control se utiliza un proceso de segundo orden con un retardo considerablemente grande. La visualización y recolección de los datos, así como el ajuste de los parámetros de la tarea de tiempo real en ejecución se hacen mediante un osciloscopio virtual llamado Qrtailab.

Mapping of quantitative trait loci for thermosensitive genic male sterility in indica rice Mapeamento de controladores de caracteres quantitativos de macho-esterilidade gênica termossensível em arroz indica

Directory of Open Access Journals (Sweden)

Antonio Alberto Neves de Alcochete

2005-12-01

(14,65%, e a seleção zigótica foi apontada como causa da distorção. Não houve evidência de relação de causa-efeito entre a seleção zigótica e o controle de TGMS nesse cruzamento. Um mapa de ligação com 1.213,3 cM foi construído, baseado nos dados de segregação da população F2. Noventa e cinco marcadores microssatélites, de um total de 116 marcadores polimórficos, foram reunidos em 11 grupos de ligação, com uma média de 12,77 cM entre os locos marcadores adjacentes. Os dados fenotípicos e genotípicos permitiram a identificação de três novos locos controladores de caracteres quantitativos (QTL para a macho-esterilidade gênica termossensível em arroz indica. Dois dos QTLs foram mapeados em cromossomos que não tinham, ainda, sido associados ao controle genético da característica TGMS (cromossomos 1 e 12. O terceiro QTL foi mapeado no cromossomo 7, onde um loco TGMS (tms2 foi recentemente mapeado. Testes alélicos deverão ser realizados para verificar se as regiões mapeadas são as mesmas.

Conselho de administração das empresas de governança corporativa listadas na BM&FBovespa: análise à luz da entropia da informação da atuação independente DOI: 10.5007/2175-8077.2011v13n29p11

Directory of Open Access Journals (Sweden)

Geovanne Dias de Moura

2011-04-01

Full Text Available A propriedade acionária concentrada de empresas pode resultar em ambiente de conflitos na relação entre acionistas minoritários e majoritários. A governança corporativa busca minimizar esse conflito, tendo o conselho de administração como principal órgão de atuação. Porém, a atuação dependerá do seu nível de independência, que está associado com a maior ou menor influência dos acionistas controladores. O estudo objetiva verificar se o conselho de administração das empresas listadas no nível 1, nível 2 e novo mercado da BM&Fbovespa atua de maneira independente em relação aos acionistas controladores sob a ótica da entropia da informação. Pesquisa descritiva, com abordagem quantitativa, foi realizada por meio de pesquisa documental. A população da pesquisa compreende as companhias abertas da BM&Fbovespa e a amostra compõe-se das 156 participantes dos níveis de governança corporativa. Nas Informações Anuais (IAN das empresas foram coletados os dados referentes ao exercício findo em 31/12/2009. Os dados foram organizados em tabelas, evidenciando-se aspectos do conselho de administração, o total de cada item e suas respectivas médias. Como a análise pela média pode resultar em viés, para testar se o conselho de administração das empresas possui as configurações obtidas pelas médias, foi calculada a entropia da informação. Os resultados indicaram um ambiente com possibilidade de conflitos, pois existe concentração de capital principalmente entre as empresas do novo mercado. Conclui-se que em virtude da forte influência dos controladores no conselho de administração, seus membros não atuam de maneira independente e podem ter suas atuações de redução de conflito de agência prejudicadas.

Herramientas DNP3 pentesting para redes de infraestructura critica

Directory of Open Access Journals (Sweden)

M. Sánchez

2016-07-01

Full Text Available Este artículo presenta un conjunto de herramientas de software que son capaces de realizar actividades Pentesting en la infraestructura crítica del sector eléctrico mediante el protocolo DNP3. Las herramientas son capaces de comprobar la capacidad de los controles de seguridad cibernética en el interior del perímetro de la red para evitar cualquier comando sensible falsificado pueda llegar a cualquier controlador de subestación

Simulación del perfil tensión-corriente para paneles solares mediante convertidor CC-CC reductor

OpenAIRE

Muñoz Palaguachi, Henry Patricio; Patiño Guiracocha, Claudio Vinicio

2017-01-01

El desarrollo de este proyecto tiene como objetivo la reconstrucción del perfil tensión-corriente para paneles solares ante diferentes condiciones de funcionamiento al variar la temperatura e irradiancia. Este perfil se logra con el control de un convertidor reductor de tipo conmutado mediante controladores de corriente y tensión. In this work the emulation of voltage-current profiles for photovoltaic panels is developed for different operating conditions, specifically for variations in ir...

Modelado, Identificación y Control de Actuadores Lineales Electroneumáticos. Aplicación en Plataforma de Dos Grados de Libertad

Directory of Open Access Journals (Sweden)

R. Ernesto Rubio

2007-10-01

Full Text Available Resumen: En este trabajo se presenta un método de análisis y diseño de un controlador para actuadores lineales electro-neumáticos. El análisis del modelo físico de estos sistemas se hace con un nuevo enfoque: considerando la diferencia entre las constantes de tiempo de las cámaras del cilindro y el subdimensionado del carrete de la válvula, obteniendo como resultado un modelo que describe de forma más precisa la dinámica de estos sistemas. El modelo es validado con la identificación experimental por tramos de un sistema electro-neumático de pruebas. Luego, partiendo del modelo, se propone el diseño de un controlador lineal por ubicación de polos cuyo desempeño se verifica en la planta de pruebas. Finalmente, este método de análisis y diseño es aplicado en una plataforma industrial electro-neumática de dos grados de libertad (simulador de conducción, ofreciendo resultados satisfactorios. Palabras clave: Sistema electro-neumático, modelado, identificación en lazo cerrado, control

Implementación de una estrategia fuzzy adaptativa para el control activo de vigas vibratorias

OpenAIRE

Moreno-García, Francisco Ernesto; Becerra-Vargas, José Armando; Cárdenas-Contreras, Edwin Martín

2014-01-01

Este trabajo propone un control activo de vibraciones en un sistema mecánico tipo viga en voladizo, utilizando un controlador fuzzy implementado en LabVIEW. Para la etapa de medición se utiliza un acelerómetro capacitivo capaz de detectar el desplazamiento presentado en la estructura debido a una fuerza generada mediante un impactador instrumentado con un sensor piezorresistivo. Para la implementación computacional es utilizado el software LabVIEW operando en conjunto con una tarjeta de adqui...

Robust control decentralized by sliding ways of electrical of power multi-machines systems; Control robusto descentralizado por modos deslizantes de sistemas electricos de potencia multimaquinas

Energy Technology Data Exchange (ETDEWEB)

Huerta Avila, Hector

2008-09-15

This work deals with the problem of robust decentralized control of multimachine electric power systems. These systems are subject to different perturbations, such as short circuits, connection and/or disconnection of loads, lines generators, mechanical torque variations, etc. Then, it is necessary controllers which guarantee robustness under those perturbations to provide electrical energy to the loads with admissible stability margins. Moreover, the controller must be robust under parametric variations due to model uncertainties, and other physical reasons. The electrical power systems are modeled as complex great scale nonlinear systems. Then, the controller design is a challenging problem. Thus, the decentralized control schemes enable to avoid these problems. This work proposes three novel robust nonlinear techniques. The first one is based on the block control and integral sliding modes. The second obtains a sliding manifold from the Hamiltonian model of a nonlinear system to use this manifold in the integral sliding modes. The third technique enables to apply the sliding mode technique to a nonlinear block controllable system, by using Lyapunov function in each block. Then, four control schemes for electric power systems are designed. The four control schemes are robust under the perturbations of electric power systems mentioned above. The controllers proposed can be implemented in any electric power system with n generators, m lines and k loads. [Spanish] Este trabajo esta dedicado al diseno de esquemas de control robustos descentralizados que sean capaces de responder satisfactoriamente en sistemas electricos de potencia multimaquinas. Estos sistemas estan sujetos a perturbaciones de diferentes tipos, como cortos circuitos, entrada y salida de lineas de cargas o de generadores. Es evidente la necesidad de controladores que puedan rechazar estas perturbaciones para proveer energia de calidad y sin interrupciones a todos los usuarios conectados a la red

Diseño e instalación de una red industrial para el control de 2 líneas de transportadores de periódicos y control de consumo de tinta negra en planta sur de diario El Universo

OpenAIRE

Zhagui Quirola, Andrés Gabriel

2009-01-01

La red MPI instalada en el diario El Universo, mejora los procesos necesarios para la impresión del diario; elimina las islas que antes funcionaban. Los anteriores procesos utilizaban controladores lógicos de diferentes marcas, dificultando su comunicación. La implementación exigió modernizar ciertos procesos que intervienen en la producción e integrarlos dentro de la red MPI; logrando: facilitar su operación a los prensistas, disminuir el tiempo de paro e identificar fallas. Para realizar la...

Modeling, simulation and control of fermentation processes

OpenAIRE

Aros, Nelson; Cifuentes, Marcelo; Mardones, Javier

2011-01-01

Se presenta un simulador en ambiente Matlab/Simulink para controlar el proceso de fermentación, diseñando una ley de control invariante, luego un control estabilizante para mantener la planta dentro del sistema de referencia y finalmente un control estabilizante mejorado con la implementación de un controlador difuso. El modelo Monod es utilizado y vía simulación se prueban las estrategias aludidas para controlar la tasa de crecimiento específica de la biomasa. El control estabilizante aplica...

Modelación, simulación y control de procesos de fermentación

OpenAIRE

Aros,Nelson; Cifuentes,Marcelo; Mardones,Javier

2011-01-01

Se presenta un simulador en ambiente Matlab/Simulink para controlar el proceso de fermentación, diseñando una ley de control invariante, luego un control estabilizante para mantener la planta dentro del sistema de referencia y finalmente un control estabilizante mejorado con la implementación de un controlador difuso. El modelo Monod es utilizado y vía simulación se prueban las estrategias aludidas para controlar la tasa de crecimiento específica de la biomasa. El control estabilizante aplica...

Redes inalámbricas y protocolos para comunicación de datos en aplicaciones de instrumentación y control

OpenAIRE

Alimenti, Omar; Friedrich, Guillermo; Reggiani, Guillermo; Cayssials, Ricardo; Galasso, Christian; Gomez de Marco, Damián; Maidana, Federico; Tonietti, Santiago

2011-01-01

Los Sistemas de Instrumentación y Control basados en red (NCS: Networked Control Systems) disponen de un controlador que interactúa con los instrumentos, sensores y actuadores por medio de una red de comunicaciones. Por las ventajas inherentes, existe un creciente interés en utilizar redes inalámbricas como base para la implementación de NCS, a pesar de que estas redes introducen latencias de transmisión impredecibles y una potencial pérdida de paquetes, que tienden a degradar la performance ...

Estudo da variabilidade espacial das chuvas em Belo Horizonte a partir da expansão da rede pluviométrica: uma análise qualitativa

OpenAIRE

Carlos Wagner Goncalves Andrade Coelho

2006-01-01

Em grandes cidades como Belo Horizonte, o cotidiano humano é influenciado diretamente por eventos extremos como as precipitações de chuva na estação chuvosa, que além de ser um dos controladores hídricos pode causar problemas como enchentes e deslizamentos de terra, principalmente nas "áreas de risco", onde se observam grandes tragédias. Estudos feitos para a capital mineira obtiveram bons resultados sobre o comportamento das chuvas, relacionando-as com a topografia e a outros fatores meteoro...

Control desacoplado de un actuador de rigidez variable para robots asistenciales

Directory of Open Access Journals (Sweden)

J. Medina

2016-01-01

Full Text Available Resumen: Los actuadores de rigidez variable son dispositivos que permiten cambiar la posición y rigidez articular de un robot en forma simultánea. En los últimos años se han diseñado y desarrollado muchos dispositivos de este tipo, con la esperanza de favorecer la seguridad en la interacción humano-robot y mejorar el rendimiento dinámico de los robots. En este artículo se presenta el desarrollo de un controlador para un actuador de rigidez variable de configuración serie. La estrategia de control se basa en la linealización por realimentación y el ajuste de dos controladores lineales. Esta estrategia permite el seguimiento de referencias de posición y rigidez articular de forma simultánea y desacoplada. Además, se realizan simulaciones en las que se incorpora este dispositivo dentro del robot asistencial ASIBOT, a fin de evaluar el desempeño del controlador, los cambios en la dinámica del robot y las posibles ventajas que tendrá la inclusión del mismo a nivel de seguridad en la interacción física humano-robot. Abstract: The variable stiffness actuators are devices that change the position and stiffness of a robot simultaneously. In recent years have been designed and developed many devices of this type, hoping to ensure safety in human-robot interaction and improve the dynamic performance of robots. In this article, we present the control of a variable stiffness actuator with serial configuration. The control strategy is based on feedback linearization and adjustment of two linear controllers. This allows the control, independently, of the stiffness and the equilibrium position of the joint. Finally, the behavior of this device within the assistive robot ASIBOT, is simulated in order to assess: the controller performance, changes in the dynamics of the robot and possible advantages of a level of safety during physical interaction human-robot. Palabras clave: control de robot

FUZZY CONTROL STRATEGY APPLIED TO ADJUSTMENT OF FRONT STEERING ANGLE OF A 4WSD AGRICULTURAL MOBILE ROBOT

Directory of Open Access Journals (Sweden)

HENRY BORRERO GUERRERO

2012-06-01

Full Text Available Este trabajo presenta los resultados preliminares de la estrategia de control basada en lógica difusa, proyectada para el sistema de direccióndel proyecto Agribot, que consiste en un robot móvil autónomo con ruedas en escala real dotado de dirección a las cuatro ruedas motrices independientes (4WSD. Se presenta un diseño preliminar de un controlador difuso aplicado a ángulo de dirección frontal, utilizando una planta multivariable que incorpora el modelo lineal simplificado de la dinámica lateral de un vehículo, cuya entrada es la combinación lineal de los ángulos de dirección trasera como delantera. Se eligió como estrategia el control difuso debido a que proporciona una forma flexible para desplegar los sistemas embebidos. Las simulaciones se usan para ilustrar el rendimiento del controlador diseñado. Se acudió a la geometría Ackerman para trazar el ángulo de dirección delantera que permite queel vehículo funcione correctamente en una maniobra dada la preservación de un nivel mínimo de estabilidad y maniobrabilidad. El objetivo es establecer una relación entre la entrada de órdenes de dirección y loscomandos de control a los actuadores de modo que es posible ajustar la actitud de los actuadores sobre el eje de movimiento, como el cambio de trayectoria

Diseño del sistema de control de un fermentador para elaboración doméstica de cerveza

OpenAIRE

MARTÍNEZ TOMÁS, MIGUEL

2015-01-01

[ES] En el presente trabajo se pretende integrar la tecnología de controladores PIC de bajo costo conocidos como Arduino con el proceso tradicional de fabricación de cerveza de fermentación alta, de cara a la fabricación de reactores domésticos de fermentación que simplifiquen la entrada al mundo del homebrewing al público. Para ello se ha diseñado un código en el lenguaje nativo de la plataforma capaz de controlar un reactor piloto fabricado a efecto de pruebas para este proye...

Control de un motor paso a paso: PIC, USB, C#

OpenAIRE

Fernández Aragón, Iñigo

2011-01-01

El objetivo de este proyecto fin de carrera es crear un equipo con el que comprender y controlar, desde el ordenador, el funcionamiento de un motor paso a paso bifásico de imanes permanentes, a través de una comunicación USB, la ayuda de un microprocesador y el imprescindible driver del motor paso a paso. Uno de los elementos utilizados en el control de un motor paso a paso es el microprocesador, encargado tanto de enviar las consignas al controlador (driver), como de captar...

Identificación de biotipos de Spodoptera frugiperda (Lepidoptera: Noctuidae) en los departamentos de Córdoba, Meta, Tolima y Valle del Cauca mediante el gen mitocondrial Citocromo Oxidasa I (COI) y la región nuclear FR

OpenAIRE

Cano Calle, Daniela

2015-01-01

Resumen: Spodoptera frugiperda (J. E. Smith, 1797) es un insecto plaga del maíz, arroz, algodón, sorgo y pastizales. Presenta dos formas biológicas (biotipos o razas) (maíz y arroz) que son idénticas morfológicamente, pero que difieren en varios aspectos tales como su composición genética, su aislamiento reproductivo y su tolerancia a insecticidas y controladores biológicos. En este trabajo se realizó la identificación molecular de estos biotipos a partir de larvas recolectadas en cultivos de...

Evaluación de una variante de control de acceso al medio inalámbrico para tiempo real basada en 802.11e

OpenAIRE

Friedrich, Guillermo Rodolfo; Alimenti, Omar; Reggiani, Guillermo; Maidana, Federico; Tonietti, Santiago; Gomez de Marco, Damián

2010-01-01

Las tecnologías inalámbricas son una buena elección para trabajar en ambientes industriales, donde es necesario interconectar sistemas móviles o bien se desea evitar el cableado de sensores y controladores en planta. Sin embargo estas tecnologías presentan problemas de confiabilidad y temporizado inherentes a las características de los canales de radio, a los mecanismos de acceso al medio, etc. El estándar 802.11e provee dos alternativas de acceso al medio (EDCA y HCCA) con cuatro niveles de ...

Control de ph para planta de tratamiento de aguas residuales

OpenAIRE

Wilson Fabián Amaya; Óscar Alberto Cañón; Óscar F. Avilés

2004-01-01

En este trabajo se presenta el problema de controlar el pH en una planta de tratamiento de aguas residuales (PTAR), la cual recibe soluciones ácidas provenientes de la producción de jugos (pH 2-5) que se dosifica con la sustancia usada para aseo (soda cáustica 0.04%) con valores oscilatorios de pH 9-11. Se desarrolló e implementó un controlador clásico PI en un PLC comercial y se automatiza la PTAR mostrando el resultado obtenido en simulación en MatLAB.

Implementación de una estrategia fuzzy adaptativa para el control activo de vigas vibratorias

OpenAIRE

Francisco Ernesto Moreno-García; José Armando Becerra-Vargas; Edwin Martín Cárdenas-Contreras

2014-01-01

Este trabajo propone un control activo de vibraciones en un sistema mecánico tipo viga en voladizo, utilizando un controlador fuzzy implementado en LabVIEW. Para la etapa de medición se utiliza un acelerómetro capacitivo capaz de detectar el desplazamiento presentado en la estructura debido a una fuerza generada mediante un impactador instrumentado con un sensor piezorresistivo. Para la implementación computacional es utilizado el software LabVIEW operando en conjunto con una tarjeta de adqui...

Asociación entre el tamaño del depredador (pavón, Cichla orinocensis) y la presa (camarón de río, Macrobrachium amazonicum) y sus relaciones morfométricas

OpenAIRE

Madrid, Fernando

2009-01-01

Se evaluó, a nivel de laboratorio, la asociación entre el tamaño del depredador Pavón Cichla orinocensis (Pisces: Perciformes: Cichlidae) y la presa Camarón de Río Macrobrachium amazonicum (Crustacea: Decapoda: Palaemonidae), con miras a utilizar a este pez como controlador biológico del camarón, que es considerado una plaga por los piscicultores debido a su existencia en cantidades excesivas en los estanques de producción de cachamas en la región centro occidental y los llanos altos de Venez...

Ferramenta para aprendizagem de automação e controle discreto

OpenAIRE

Maia, José da Silva

2002-01-01

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Produção. Ferramenta para Aprendizagem de Automação e Controle Discreto: Controlador Lógico Programável (PLC) na modalidade e-learning, estabelece uma proposta de transferência de ambiente de aprendizagem do modelo presencial tradicional para o modelo EAD híbrida, na modalidade e-learning assíncrona. Descreve as etapas de projetos, bem como trata dos princípios do...

DESIGN OF HYBRID PREDICTIVE CONTROL STRATEGIES FOR OPOTIMIZATION OF OPERATIONAL PROCESSES IN DYNAMIC TRANSPORT SYSTEMS

OpenAIRE

NUÑEZ VICENCIO, ALFREDO ANTONIO; NUÑEZ VICENCIO, ALFREDO ANTONIO

2009-01-01

El objetivo de esta tesis es el desarrollo de nuevas metodologías de diseño de estrategias de control predictivo híbrido para sistemas dinámicos no-lineales que incluyen variables discretas y continuas. La metodología se diseña para aplicaciones reales, en particular para el estudio de sistemas dinámicos de transporte, incluyendo políticas operacionales y de servicio, así como reducción de costos. La formulación del controlador se basa en una definición adecuada de las variables esencia...

Controlador para un Reloj GPS de Referencia en el Protocolo NTP

Science.gov (United States)

Hauscarriaga, F.; Bareilles, F. A.

The synchronization between computers in a local network plays a very important role on enviroments similar to IAR. Calculations for exact time are needed before, during and after an observation. For this purpose the IAR's GNU/Linux Software Development Team implemented a driver inside NTP protocol (an internet standard for time synchronization of computers) for a GPS receiver acquired a few years ago by IAR, which did not have support in such protocol. Today our Institute has a stable and reliable time base synchronized to atomic clocks on board GPS Satellites according to computers's synchronization standard, offering precise time services to all scientific community and particularly to the University of La Plata. FULL TEXT IN SPANISH

Demand controllers with optimized programing; Controladores de demanda com programacao otimizada

Energy Technology Data Exchange (ETDEWEB)

Santos, A.H.M.; Haddad, J.; Almeida, A.T.L. [Escola Federal de Engenharia de Itajuba, MG (Brazil); Devienne, R.F. [Universidade de Taubate (UNITAU), SP (Brazil)

1995-12-31

This work presents a methodological proposal for load re-allocation strategy in opposition to the empiric methodology presently used by demand controllers. Through the utilization of dynamic programing techniques associated to fuzzy theory it is possible to modulate the electric power consumers load curve, incorporating different objectives resulting in the global energy consumption rationing 6 figs., 5 tabs., 8 refs.

Experimental framework for laboratory scale microgrids

Directory of Open Access Journals (Sweden)

José Alex Restrepo-Zambrano

2016-01-01

Full Text Available Este artículo presenta una propuesta de un banco de pruebas de microrredes para uso en laboratorio. El objetivo es proporcionar alta flexibilidad utilizando un enfoque modular con un hardware común para la mayoría de las tareas. El marco experimental propuesto para microrredes a escala de laboratorio proporciona los requisitos para enseñanza e investigación. Esto se logra con una etapa de electrónica de potencia reconfigurable, para pruebas y diseños de nuevas topologías. Permite probar algoritmos en los distintos niveles de la estructura jerárquica de la microrred. Da acceso a la emulación y simulación de elementos encontrados comúnmente en una microrred y a la programación de bajo nivel de los protocolos de comunicación para estudiar el canal de comunicación. La unidad de procesamiento en cada módulo, llamado controlador local, utiliza un procesador digital de señales de alto rendimiento (DSP. Esta unidad de procesamiento permite la reconfiguración de cada módulo para asumir cualquier tarea en la microrred; es decir, como cargas controlables, almacenamiento de energía, generación eólica, generación fotovoltaica, etc. El hardware propuesto se probó operando como emulador de los diferentes subsistemas. Las comunicaciones con un controlador central microrred (MCC se realizan mediante procesadores integrados estándar, capaces de implementar los protocolos de comunicación adecuados para ambientes de microrred.

Non-linear multivariable predictive control of an alcoholic fermentation process using functional link networks

Directory of Open Access Journals (Sweden)

Luiz Augusto da Cruz Meleiro

2005-06-01

Full Text Available In this work a MIMO non-linear predictive controller was developed for an extractive alcoholic fermentation process. The internal model of the controller was represented by two MISO Functional Link Networks (FLNs, identified using simulated data generated from a deterministic mathematical model whose kinetic parameters were determined experimentally. The FLN structure presents as advantages fast training and guaranteed convergence, since the estimation of the weights is a linear optimization problem. Besides, the elimination of non-significant weights generates parsimonious models, which allows for fast execution in an MPC-based algorithm. The proposed algorithm showed good potential in identification and control of non-linear processes.Neste trabalho um controlador preditivo não linear multivariável foi desenvolvido para um processo de fermentação alcoólica extrativa. O modelo interno do controlador foi representado por duas redes do tipo Functional Link (FLN, identificadas usando dados de simulação gerados a partir de um modelo validado experimentalmente. A estrutura FLN apresenta como vantagem o treinamento rápido e convergência garantida, já que a estimação dos seus pesos é um problema de otimização linear. Além disso, a eliminação de pesos não significativos gera modelos parsimoniosos, o que permite a rápida execução em algoritmos de controle preditivo baseado em modelo. Os resultados mostram que o algoritmo proposto tem grande potencial para identificação e controle de processos não lineares.

Avaliação de desempenho e motivação: o impacto das recompensas na motivação e obtenção de melhorias de desempenho, o caso da TranscorSV, S. A

OpenAIRE

Reis, Sandra Helena Graça

2009-01-01

A realização do presente estudo tem por intuito analisar o impacto das recompensas na motivação e obtenção de melhorias de desempenho. O estudo de caso inerente a este documento recaiu sobre uma empresa de transportes rodoviários de passageiros de Cabo Verde, a “Transcor SV, S.A.”. Os resultados acusaram que neste contexto organizacional, os trabalhadores do escritório e os controladores atribuem um impacto positivo às recompensas na motivação e obtenção de melhorias de desempenho, tendo s...

Diseño de un modelo de red domótica libre basada en componentes OpenDomo para aplicación a un pequeño hotel

OpenAIRE

López Torres, Valeriano

2014-01-01

El objeto de este proyecto es crear un diseño tipo de instalación domótica para un hotel de hasta 100 habitaciones, basada en componentes OpenDomo y fundamentalmente en el controlador ODControl. El modelo de instalación propuesto está orientado principalmente al ahorro energético y, por tanto, al control de los principales elementos que tienen impacto sobre el ahorro, esto es: la iluminación y la climatización del hotel. L'objecte d'aquest projecte és crear un disseny tipus d'instal·lació ...

Métodos para determinação de parâmetros de máquinas síncronas de ímãs permanentes

OpenAIRE

Guilherme Homrich

2016-01-01

A teoria de duplo eixo é geralmente utilizada para modelar e caracterizar máquinas síncronas de polos salientes. O conhecimento das indutâncias de eixo direto e eixo em quadratura são fundamentais para o desenvolvimento destes modelos e para o projeto de controladores destas máquinas. No entanto, métodos tradicionais para determinação destas indutâncias através de ensaios tornam-se impraticáveis em máquinas síncronas de ímãs permanentes pela impossibilidade de controlar a corrente de campo. R...

O papel do conselho de administração no desenvolvimento de melhores práticas de governança corporativa : o caso do Banco do Brasil

OpenAIRE

Fabiano Jacinto Amann

2010-01-01

Atuando como principal mecanismo interno para a diminuição dos custos de agência entre acionistas e gestores, entre acionistas controladores e minoritários, o conselho de administração possui um papel fundamental na governança corporativa das empresas. Por esta razão, o objetivo deste estudo é analisar o papel do conselho de administração. Analisamos o caso concreto da maior instituição financeira do país: o caso do Banco do Brasil e busca-se identificar a sua contribuição para a atual políti...

Propuesta en MAC de redes de área personal (WPAN) para optimizar el tiempo de respuesta

OpenAIRE

Reggiani, Guillermo; Alimenti, Omar; Friedrich, Guillermo Rodolfo

2009-01-01

En redes inalámbricas de área personal (WPAN) como la 802.15.3, el tiempo de uso del canal es asignado por el controlador de la red (PNC) en base a las solicitudes de los dispositivos. En sistemas de tiempo real (STR), la asignación de pedidos por CAP (Contention Access Period) genera una indeterminación en el uso del canal. En cambio el mecanismo por MCTAs (Management Channel Time Allocation) es más apropiado para STR, ya que brinda una ranura de tiempo por cada dispositivo para que éste rea...

Control de ph para planta de tratamiento de aguas residuales

Directory of Open Access Journals (Sweden)

Wilson Fabián Amaya

2004-01-01

Full Text Available En este trabajo se presenta el problema de controlar el pH en una planta de tratamiento de aguas residuales (PTAR, la cual recibe soluciones ácidas provenientes de la producción de jugos (pH 2-5 que se dosifica con la sustancia usada para aseo (soda cáustica 0.04% con valores oscilatorios de pH 9-11. Se desarrolló e implementó un controlador clásico PI en un PLC comercial y se automatiza la PTAR mostrando el resultado obtenido en simulación en MatLAB.

Avaliação do perfil antiinflamatório e analgésico, e dos efeitos colaterais da administração oral de meloxicam em equinos: avaliação física, laboratorial e gastroscópica

OpenAIRE

Veronezi, Regina de Cássia [UNESP

2007-01-01

Os antiinflamatórios não esteroidais (AINEs) são rotineiramente usados na medicina eqüina como analgésicos e antiinflamatórios, sendo potentes controladores da dor. Entretanto, estes fármacos provocam alguns efeitos indesejáveis, como por exemplo, lesões renais e gastrointestinais. Os efeitos adversos dos AINEs ocorrem com a inibição da COX-1, enquanto os efeitos benéficos são observados com a inibição da enzima COX-2. Com o surgimento dos AINEs seletivos para COX-2, os efeitos adversos são c...

Web-LABAI: Laboratorio Remoto de Automatización Industrial

Directory of Open Access Journals (Sweden)

Francisco De La Cruz F.

2010-01-01

Full Text Available Resumen: Este trabajo presenta un laboratorio remoto que permite a los alumnos interactuar y realizar, desde Internet, prácticas de automatización y control de procesos. Se desarrolló un sistema Hardware-Software que permite monitorizar y controlar variables, remotamente desde una pagina Web, de la maqueta de un proceso industrial localizado en el Laboratorio de Automatización Industrial del Departamento de Ingeniería Electrónica de la Universidad Politécnica “Antonio José de Sucre”, UNEXPO, Barquisimeto, Venezuela. La interacción de un computador servidor, un Controlador Lógico Programable o PLC y una cámara IP permite el control y monitorización remota de una maqueta que simula un proceso de fabricación de alimentos. El software está constituido por una aplicación Servidor y una aplicación Cliente. La primera contiene un Servidor Modbus TCP/IP, embebido en el PLC, y un Servidor Web, que aloja una página Web a través de la cual los usuarios accederán al laboratorio remoto. La aplicación Cliente se compone de un conjunto de applets de JAVA que permite controlar y monitorizar el sistema, y además visualizar el proceso en tiempo real a través de la cámara IP. Palabras clave: Automatización, Laboratorio Remoto, Controlador Lógico Programable, Control en Tiempo Real, Ayudas educativas

Controle Remoto: principio de funcionamento (parte 1 de 2

Directory of Open Access Journals (Sweden)

Marisa Almeida Cavalcante

2013-10-01

Full Text Available http://dx.doi.org/10.5007/2175-7941.2013v30n3p554 Este trabalho tem como principal objetivo a difusão da utilização do micro-controlador Arduino, no ensino e aprendizagem de Física Moderna. Para isso, elaboramos uma sequência didática com o objetivo de explorar o funcionamento de controles remoto. Esta sequência será apresentada em dois módulos; o primeiro deles destinado ao estudo dos fenômenos físicos envolvidos na transmissão de sinais sem fio por meio de radiação infravermelha e, que será objeto desta 1ª parte do artigo. O segundo módulo destinado à compreensão do modelo associado à lógica e interpretação dos sinais pelo receptor infravermelho. Para este último, atividades são desenvolvidas acoplando o receptor IR da serie PNA4601M ao micro-controlador Arduino, que interpreta e executa ações a partir dos códigos recebidos. Todos os experimentos propostos nestes módulos visam tornar possível a compreensão não apenas do funcionamento de um controle remoto, mas de todo o processo de comunicação envolvido e dos diferentes comandos/códigos advindos de cada tecla. Pretendemos, com isso, explorar conceitos de física a partir de instrumentos e aplicações tecnológicas presentes no dia a dia dos estudantes, tornando as aulas de Física mais dinâmicas e motivadoras.

Control de eficiencia en accionamiento de bombas centrífugas para transporte de hidromezclas usando lógica difusa

Directory of Open Access Journals (Sweden)

Luis D Rojas Purón

2011-02-01

Full Text Available Se presenta un algoritmo de control difuso que tiene en cuenta las especificidades de los subsistemaseléctrico y mecánico del accionamiento. Es de interés un bloque compensador del torque electromagnéticoque mejora el trabajo del controlador difuso ante los fenómenos de cavitación que ocasiona pulsacionesdel momento y la resonancia mecánica que pueden aparecer durante el trabajo de la bomba centrífuga.Se muestran resultados experimentales de accionamientos de la planta de lixiviación de la empresaComandante Ernesto Che Guevara de Moa, con un efecto económico de aproximadamente 262 000 USDanuales por energía dejada de consumir en forma de pérdidas con el uso del controlador operando adiferentes niveles de cargas mecánicas, y que sirve para ser utilizado en accionamientos de bombas delas plantas metalúrgicas de Moa y Nicaro.  A fuzzy logic control algorithm offers the specificities of the electric subsystem and mechanic of theoperations. It is of interest a block compensator of the electromagnetic torque that improves the work ofthe fuzzy controller's before the cavitation phenomena that causes pulsations of the torque and themechanical resonance that can appear during the operation of the centrifugal pumps. Experimentalresults are shown with the controller operating at the leaching plant of the Ernesto Che Guevara Corporation,Moa for an economic effect of 262 000 USD per year. which most of the unused energy in form of losses,when the controller works to different mechanical loads and that it is good to be used in operations ofpumps of the metallurgical plants of Moa and Nicaro.

Automação de um sistema de pulverização para aplicação de agroquímicos a taxa variada usando injeção direta

OpenAIRE

Heitor Vinicius Mercaldi

2012-01-01

Neste trabalho, a automação de um sistema de pulverização a taxa variada com injeção direta é apresentado. A automação do sistema de pulverização montado em uma bancada laboratorial estática foi baseado em um controlador programável com capacidade de tempo real. Os sistemas de pulverização com injeção direta possibilitam o uso de diferentes agroquímicos em uma mesma aplicação, e adicionalmente reduzem os impactos toxicológico e ambiental relacionados com o preparo e descarte da mistura de agr...

Validación de un método de análisis para la determinación de metales pesados en partículas pM10 colectadas en aire ambiente

OpenAIRE

Herrera-Murillo, Jorge; Rodríguez-Román, Susana

2011-01-01

Se validó un método de análisis para la determinación del contenido de metales presentes en partículas PM10 colectadas del aire ambiente de la ciudad de San José.Las muestras se tomaron utilizando dos muestreadores de aire de alto volumen con controlador de flujo, sobre filtros de cuarzo (20,3 cm x 25,4 cm), con un flujo promedio de 1,13 m3min-1 durante 24 h en dos sitios de la ciudad capital: Catedral Metropolitana y Junta de Educación de San José.  Para la determinación se utilizó espectrof...

Validación de un método de análisis para la determinación de metales pesados en partículas pM10 colectadas en aire ambiente

OpenAIRE

Jorge Herrera-Murillo; Susana Rodríguez Román

2010-01-01

Se validó un método de análisis para la determinación del contenido de metales presentes en partículas PM10 colectadas del aire ambiente de la ciudad de San José.Las muestras se tomaron utilizando dos muestreadores de aire de alto volumen con controlador de flujo, sobre filtros de cuarzo (20,3 cm x 25,4 cm), con un flujo promedio de 1,13 m3min-1 durante 24 h en dos sitios de la ciudad capital: Catedral Metropolitana y Junta de Educación de San José.  Para la determinación se utilizó espectrof...

Análisis del amortiguamiento de oscilaciones de baja frecuencia para un sistema de potencia multimáquina = Analysis of low frequency oscillations damping in electrical power systems.

OpenAIRE

Díaz Vanegas, Oscar Emilio

2006-01-01

En este trabajo se presenta un estudio del amortiguamiento de oscilaciones de baja frecuencia en sistemas eléctricos de potencia, basado en un análisis de estabilidad de pequeña señal. Se han considerado los sistemas de control de tensión de las máquinas síncronas así como modelos estáticos y dinámicos de carga y un controlador FACTS tipo shunt (Static Var Compensator) en una barra PQ. Se desarrolló un paquete de simulación usando MatLab®, el cual calcula los valores propios de la matriz de e...

Sistema de Reconocimiento de Caracteres Orientado a Sistemas Android

OpenAIRE

Segura Morales, Oriol; Universitat Autònoma de Barcelona. Escola d'Enginyeria

2014-01-01

Este proyecto trata sobre un sistema de reconocimiento de caracteres que se implementa para sistemas Android en forma de aplicación para móvil y Tablet. La aplicación está orientada para que los niños aprendan a escribir de una forma más amena. El sistema utiliza el patrón de diseño Modelo-Vista-Controlador para separar la lógica del sistema de la interfaz visual. En la interfaz, el sistema pide que se escriba un carácter utilizando la pantalla táctil y una vez el usuario lo ha escrito el sis...

Seguimiento de trayectorias con un robot móvil de configuración diferencial

Directory of Open Access Journals (Sweden)

Leonardo Enrique Solaque Guzmán

2014-06-01

Full Text Available En este trabajo se desarrolla un sistema de control, aplicado en un robot móvil de configuración diferencial, para seguir una trayectoria determinada. Para dar solución al problema, primero se implementa la cinemática directa del robot para simular el comportamiento del mismo. Luego para cumplir el objetivo, dos sistemas de control (holonómico y no-holonómico, fueron desarrollados e implementados a partir de la cinemática inversa. Posteriormente, se desarrollan pruebas que permiten comparar el rendimiento de los dos controladores, determinando cuál proporciona la mejor solución.

Dynamic network modelling and simulation for air traffic flow analysis

OpenAIRE

Domingues, Tiago Mendes

2011-01-01

Esta dissertação descreve o processo pelo qual se encontraram um conjunto de equações representativas de um modelo discreto de dinâmica de tráfego aéreo em zonas terminais. Tal modelo matemático poderá ser utilizado para investigar a ocupação de uma TMA* num instante singular, tendo o potencial de ser utilizado para prever a ocupação futura. Poderia também ser usável por um Controlador de Tráfego Aéreo em prever uma futura sobre-ocupação e portanto ser capaz de a prevenir. É por i...

Mapas de Entornos Mediante Navegacion Difusa y Sistema de Teleoperacion de una Plataforma Pioneer P3-DX

Directory of Open Access Journals (Sweden)

Daniel Granda

2013-11-01

Full Text Available El presente proyecto describe el diseno e implementacion de aplicaciones de Teleoperacion, Adquisicion de Datos, Control Difuso de Velocidad y Mapeo de Entornos en 2D, para la plataforma movil Pioneer P3-DX mediante el uso de sonares, odometrıa y software libre GNU/Linux. El proyecto brinda una guıa para utilizar los conceptos de programacion en Python, que permite crear aplicaciones de manera versatil mediante el uso de librerıas como: GTK para el desarrollo del entorno grafico, PYFUZZY para el desarrollo del controlador difuso de velocidad y OPENCV para mostrar los mapas del entorno.

Saúde mental e automação: a propósito de um estudo de caso no setor ferroviário

Directory of Open Access Journals (Sweden)

Edith Seligmann-Silva

Full Text Available O propósito deste trabalho é enfocar algumas inter-relações entre Saúde Mental e as transformações contemporâneas do trabalho pelas mudanças técnicas, organizacionais e contextuais. Apresenta algumas características em um estudo de caso. O artigo examina os impactos da situação de trabalho em uma empresa ferroviária sobre controladores e maquinistas de um sistema computadorizado e automatizado. As implicações para a segurança de todo o sistema, inclusive para os passageiros, são também apontadas e discutidas.

Desenvolvimento De Sistema Inteligente De Controle De Arranjo De Antenas Para Aplicação No Sistema Celpe

OpenAIRE

OLIVEIRA, Elias Marques Ferreira De

2016-01-01

Este trabalho de dissertação apresenta a concepção e implantação de um sistema controlador de arranjo de antenas capaz de integrar-se a uma rede de comunicação SCADA e direcionar o diagrama de radiação de um arranjo de antenas, garantindo melhor comunicação entre estação base e remota. É apresentado um circuito de RF capaz de realizar o controle automático das fases de alimentação de um arranjo de antenas composto por diversos dispositivos de RF, incluindo um defasador de 8 bits. São apresent...

Controladores fuzzy adaptativos para la optimización de un sistema chiller

Directory of Open Access Journals (Sweden)

Moreno G. Francisco. E.

2011-01-01

Full Text Available The chiller systems are vapor compression cycles used in industrial and residential applications, operated a classical control and inadequate under energy consumption point of view. The experimental work, development in the Energy and Thermal System Laboratory of Federal University of Uberlandia (UFU, investigates some advantages of the use of variable speed compressor and electronic expansion valves focusing on energy consumption reduction and increase of the coefficient of performance, (COP of these chillers systems. In these conditions, a proposed model experimentally based on experimental planning techniques, applying tools of answer surfaces. This model allows the estimative of the dynamic behavior of the compressor frequency to contribute in the control mesh applying adaptative fuzzy strategies, showing a good performance on the system, searching a minimum degree of superheating in the order of the 7°C and reaching on the bests COP zones.

Diffuse control of gas turbines in power stations of combined cycle; Contral difuso de turbinas de gas en centrales de ciclo combinado

Energy Technology Data Exchange (ETDEWEB)

Sanchez P, Marino; Garduno R, Raul; De Lara J, Salvadror; Castelo C, Luis [Instituto de Investigaciones Electricas, Cuernavaca, Morelos (Mexico)

2001-07-01

In this article the application of the technology of the fuzzy logic to the control of gas turbines is presented in order to evaluate it in one of the most difficult processes and with stricter control requirements that exist in the electrical generation industry. For being important for the generation electrical sector, given their use in Comision Federal de Electricidad (CFE), the first selected prototype was the gas turbines model W501 of Westinghouse, installed in the of combined cycle power stations of Dos Bocas, Veracruz, Gomez Palacio, Durango and Tula, Hidalgo, Mexico. The second selected prototype was the one of the turbo gas units type 5001 (that applies to the GE 5001 models and Westinghouse of series 191 and 251). Based on the analysis of the performance of the system of conventional control previously made, the controllers of speed and generation of electrical power were selected to be replaced by diffuse controllers. [Spanish] En este articulo se presenta la aplicacion de la tecnologia de la logica difusa al control de turbinas de gas con el proposito de evaluarla en uno de los procesos mas dificiles y con requerimientos mas estrictos de control que existen en la industria de generacion electrica. Por ser importantes para el sector electrico de generacion, dada su utilizacion en Comision Federal de Electricidad (CFE), el primer prototipo seleccionado fueron las turbinas de gas modelo W501 de Westinghouse, instaladas en la central de ciclo combinado de Dos Bocas, Veracruz, Gomez Palacio, Durango y Tula, Hidalgo, Mexico. El segundo prototipo seleccionado fue el de unidades turbogas tipo 5001 (que aplica a los modelos GE 5001 y Westinghouse de la serie 191 y 251). Basados en el analisis del desempeno del sistema de control convencional realizado previamente, los controladores de velocidad y de generacion de potencia electrica fueron seleccionados para ser sustituidos por controladores difusos.

O Impacto da Governança Corporativa: Conselho de Administração, Estrutura de Propriedade e Controle e as Informações Socioambientais nas Companhias Abertas

Directory of Open Access Journals (Sweden)

Thamirys de Sousa Correia

2017-12-01

Full Text Available O estudo teve por objetivo analisar o impacto da Governança Corporativa (representada pelo Conselho de Administração e Estrutura de Propriedade e Controle no disclosure voluntário das Informações Socioambientais das companhias de capital aberto no mercado brasileiro. Quanto a metodologia, a amostra foi composta por 204 empresas listadas na Bolsa de Mercadorias & Futuros e Bolsa de Valores de São Paulo no período de 2010 a 2015, onde os dados foram coletados por meio dos formulários de referência divulgado pelas companhias, sites das próprias companhias, site da Comissão de Valores Mobiliários (CVM e banco de dados da Economática®. Com isso, nos resultados analisados por meio da Regressão Logística Binária, foram identificadas que, apenas 47% das empresas selecionadas divulgaram as Informações Socioambientais. Ao passo que, tanto a independência do conselho, quanto a não dualidade do profissional que atua como CEO e presidente do Conselho de Administração, são aspectos imprescindíveis da Governança Corporativa para que haja divulgação de Informações Socioambientais das companhias abertas. Todavia, na variável Participação do Controlador, apesar de serem verificadas significância estatísticas, foram observadas relações negativa, sendo a possível justificativa o fato de que a adoção obrigatória das IFRS para as empresas abertas em 2010, no Brasil, pode ter impactado na disponibilização de Informações Socioambientais mesmo que os controladores das organizações selecionadas possuíssem mais que 50% das ações com direito ao voto.

¿Pueden mejorarse las funciones ejecutivas en adultos jóvenes?

Directory of Open Access Journals (Sweden)

María Jesús Maraver

2017-10-01

Full Text Available Al igual que un controlador aéreo regula el funcionamiento de un ajetreado aeropuerto, las funciones ejecutivas son el sistema de control de nuestro comportamiento, permitiéndonos planificar y regular nuestras acciones (motoras o cognitivas, realizar múltiples tareas y recordar sólo aquella información que es relevante. Teniendo en cuenta su importancia, han sido muchos los intentos de demostrar si las funciones ejecutivas se pueden entrenar. En nuestro trabajo investigamos el efecto de dos tipos de entrenamiento de las funciones ejecutivas y demostramos que sí es posible mejorarlas. Además, comprobamos que una mayor motivación durante el entrenamiento está asociada a mayores mejoras.

Seguimiento de trayectorias en manipuladores robóticos usando Differential Flatness

Directory of Open Access Journals (Sweden)

Elkin Veslin Diaz

2011-05-01

Full Text Available Este documento propone una aplicación con Differential Flatness para el problema de seguimiento de trayectorias en manipuladores robóticos. Para cada coordenada generalizada, se proponen sus trayectorias como una función en el tiempo donde deben encontrar las entradas correspondientes para garantizar el seguimiento. Se demuestra que la posición de cada coordenada generalizada del manipulador robótico y sus correspondientes derivadas son salidas planas que, en conjunto con un controlador PD pueden determinar, con algunas restricciones, los valores de fuerza para conseguir un movimiento en el manipulador con una mínima desviación a lo largo del trayecto, tanto en movimientos planos como en el espacio.

Actualización del sistema SCADA y de control para los reactores MQ5 y MQ6 de la planta de Pinturas Condor, Sherwin Williams Ecuador

Directory of Open Access Journals (Sweden)

Jonathan Reinoso

2013-12-01

Full Text Available El presente documento describe la actualización del sistema SCADA para los reactores MQ5 y MQ6 de la planta de Pinturas Condor mediante el software Intouch y la actualización del sistema de control del reactor MQ5 implementado en un controlador lógico programable (PLC de marca SCHNEIDER, además de la arquitectura de control realizada en el proyecto. El sistema SCADA y de control de los reactores permiten la visualización y control de los datos y variables más relevantes durante las diferentes fases de producción de resinas en los reactores MQ5 y MQ6.

Caracterização faciológica e estratigráfica dos depósitos Flúvio-eólicos da Formação Pirambóia, permo-triássico da Bacia do Paraná, Oeste do Rio Grande

OpenAIRE

Adriana Damiani Rodrigues

2015-01-01

O objetivo principal desta dissertação é elaborar um arcabouço faciológico e estratigráfico para os depósitos flúvio-eólicos da Formação Pirambóia, Permo-Triássico da Bacia do Paraná, no bloco oeste do Estado do Rio Grande do Sul. O entendimento dos processos controladores da sedimentação e a relação entre os depósitos fluviais e eólicos foram fundamentais para estabelecer um modelo estratigráfico de alta resolução. A análise faciológica determinou 10 litofácies que foram agrupadas em seis as...

Desenvolvimento de uma estrutura de controle de posição aplicada ao Manipulador Robótico RD5NT

Directory of Open Access Journals (Sweden)

Sergio Assis Galito Araujo

2015-02-01

Full Text Available Neste trabalho é desenvolvida uma estrutura de controle de posição do tipo RASTRO e aplicada no estudo de caso com uso do manipulador robótico modelo RD5NT do fabricante Didacta Itália. São detalhados a formulação matemática da estrutura de controle assim como os procedimentos adotados para gerar a trajetória desejada e para identificar em tempo real o modelo matemático do manipulador robótico. A seguir, a estrutura de controle apresentada é implementada numericamente e, através de simulações numéricas, é avaliada a qualidade do controlador proposto.

Automatização de um dinamômetro hidráulico para ensaios de motores de combustão interna

OpenAIRE

Albuquerque, Luiz Eduardo Nunes de

2016-01-01

Esta dissertação apresenta a automatização de um dinamômetro hidráulico instalado na cabine de testes de motores de combustão interna do laboratório de máquinas térmicas da Universidade de Brasília. O dinamômetro é operado por meio de um controlador analógico que comanda o freio do equipamento pela variação da pressão interna gerada pelo vórtice da água no circuito hidráulico. A pressão interna, por sua vez, é controlada por uma válvula borboleta acoplada a um servo motor de corrente contínua...

Adsorventes naturais como controladores de poluentes aquáticos: uma revisão

Directory of Open Access Journals (Sweden)

Leandro Fleck

2013-06-01

Full Text Available Nos últimos anos o desenvolvimento industrial acelerado têm liberado concentrações elevadas de metais pesados em diferentes cursos hídricos. Devido a sua baixa biodegradabilidade e alta toxicidade, novos adsorventes, mais baratos e eficientes, estão sendo pesquisados em todo mundo, como forma de atenuar os possíveis danos causados a saúde humana. Neste sentido, o presente trabalho tem como objetivo apresentar uma revisão bibliográfica acerca dos principais bioadsorventes utilizados para a adsorção de metais pesados em ambientes aquáticos, e os principais danos causados a saúde humana, quando em concentrações superiores às permissíveis pela legislação vigente. Os principais metais pesados encontrados em ambientes aquáticos são Pb, Cr, Zn, Cu, As e Hg, ambos altamente tóxicos a saúde humana, podendo causar diferentes tipos de canceres, danos cerebrais e renais, doenças do fígado, lesões nos ossos e problemas respiratórios. Diante disso, uma variedade de biomateriais estão sendo utilizados com sucesso como adsorventes de diferentes íons metálicos em todo o mundo, como por exemplo, biocarvão produzido com diferentes  resíduos agrícolas, quitosana e diferentes materiais celulósicos e hemicelulósicos. Comprova-se, portanto, que biomassas de diferentes origens são excelentes materiais para o controle de poluentes em ambientes aquáticos. Entretanto, o aproveitamento da biomassa como adsorventes naturais para o controle da poluição ambiental tem sido pouco explorado em vários países, com destaque para o Brasil, um país rico em diferentes tipos de biomassas. Assim, o uso desses materiais como adsorventes é uma tecnologia inovadora no controle da poluição hídrica.

Estrategia de control predictivo sobre un modelo matemático de un evaporador

Directory of Open Access Journals (Sweden)

Daniel Alonso Giraldo Giraldo

2006-01-01

Full Text Available Se presenta el diseno de una estrategia de control predictivo, sobre un modelo matematico x de un evaporador de pelIcula descendente con recompresión mecanica de vapor, usado en la industria lactea. Para disenar el controlador se utiliza el programa Connoisseur ,a partir de datos recolectados de la simulación de un modelo no lineal. Se emplea una ley de control obtenida de la minimización de una función de costo, suleta a restricciones del proceso, empleando un algoritmo de programación cuadratico (QP. Finalmente, se elecuta un algoritmo de programación lineal (LP que encuentra un punto de operación “subóptimo“ para el proceso en estado estacionario.

Automatización de pequeña escala con Open Hardware

Directory of Open Access Journals (Sweden)

Luis Diego Murillo-Soto

2015-03-01

Full Text Available Una posible solución a los problemas de automatización en pequeña escala es realizar los proyectos con la plataforma de prototipado rápido llamada Arduino. El presente trabajo muestra el estado actual del dispositivo y su utilización en labores de control industrial. Además, se programó la lógica de control de un sistema que posee dos alternadores de bombas; la codificación se realizó usando el lenguaje C y el lenguaje LabView. Las pruebas de funcionalidad del controlador mostraron el cumplimiento de ambos lenguajes. Finalmente, se discuten las ventajas y desventajas de la utilización de open hardware en proyectos de automatización.

Proteção aos acionistas minoritários: análise dos efeitos da Reforma da lei nº 6.404/76 Protección a los accionistas minoritarios: análisis de los efectos de la Reforma de ley nº 6.404/76 Minority shareholder protection in the reform of law n o 6404/76

Directory of Open Access Journals (Sweden)

Eduardo José dos Santos

2009-06-01

Full Text Available Este trabalho tem como objetivo principal efetuar uma análise da reforma da Lei nº 6.404/76, mediante a aprovação da Lei nº 10.303/2001, no tocante às questões relativas à proteção aos acionistas minoritários. Como instrumento de coleta de dados, utilizou-se um questionário fechado por meio da Escala de Likert, aplicado em 40 empresas não financeiras que negociam ações na Bovespa, cuja avaliação final foi respaldada pelo emprego dos seguintes testes estatísticos: 1 Teste Qui-Quadrado (X2, que objetiva avaliar a existência de um padrão de unanimidade nas respostas do questionário; e 2 Teste de Kruskal-Wallis (H, que visa, no caso de se aceitar a hipótese de não-concordância sobre algumas questões, analisar se o grau de concordância está relacionado com as participações de ações ordinárias e preferenciais no total de emissões e no total do grupo controlador, nas companhias avaliadas. De forma geral, a pesquisa identificou que houve unanimidade nas respostas às questões, exceto em relação à regra uma ação-um voto e à adoção da “regra obrigatória” de tag along em 100%. Em empresas nas quais o grupo (indivíduo controlador possui alta participação nas ações preferenciais, os respondentes tendem a ratificar a eficácia dessas duas exceções para a proteção ao acionista minoritário.Este trabajo tiene como objetivo principal efectuar un análisis de la reforma de la Ley n.º 6.404/76, mediante la aprobación de la Ley n.º 10.303/2001, en relación con cuestiones relativas a la protección a los accionistas minoritarios. Como instrumento de colecta de datos, se ha utilizado un cuestionario cerrado por medio de la Escala de Likert, aplicado en 40 empresas no financieras que negocian acciones en la Bovespa, cuya evaluación final fue respaldada por el empleo de las siguientes pruebas estadísticas: 1 Teste Qui- Cuadrado (X2, que objetiva evaluar la existencia de un predeterminado de unanimidad ante

Navegación Autónoma Asistida Basada en SLAM para una Silla de Ruedas Robotizada en Entornos Restringidos

Directory of Open Access Journals (Sweden)

Fernando A. Auat Cheein

2011-04-01

Full Text Available Resumen: En este trabajo se presenta una interfaz especialmente diseñada para la navegación de una silla de ruedas robotizada dentro de entornos restringidos. El funcionamiento de la interfaz se rige por dos modos: un modo autónomo y un modo no-autónomo. El manejo no-autónomo de la interfaz de la silla de ruedas se realiza por medio de un joystick adecuado a las capacidades del usuario el cual gobierna el movimiento del vehículo dentro del ambiente. El modo autónomo de la silla de ruedas se ejecuta cuando el usuario tiene que girar un determinado ángulo dentro del ambiente. La estrategia de giro se ejecuta mediante un algoritmo de maniobrabilidad compatible con la cinemática del vehículo y mediante el uso del algoritmo de SLAM (por sus siglas en inglés de Simultaneous Localization and Mapping. El modo autónomo se compone de dos módulos: un módulo de planificación de caminos y un módulo de control. El módulo de planificación de caminos usa la información del mapa provista por el algoritmo de SLAM para trazar un camino seguro y compatible con la silla de ruedas, que le permita al vehículo alcanzar la orientación deseada. El módulo de control gobierna el movimiento del vehículo en el seguimiento del camino trazado mediante un controlador de seguimiento de trayectorias. Las referencias del controlador son actualizadas mediante la estimación de la postura de la silla de ruedas dentro del ambiente, obtenida por el algoritmo de SLAM. Acompañan a este trabajo resultados experimentales utilizando una silla de ruedas robotizada real. Palabras clave: Vehículos autónomos, Sistemas biomédicos, Navegación de robots

Implementação de modelo para balanceamento de fluxos aplicado ao gerenciamento de tráfego aéreo

Directory of Open Access Journals (Sweden)

Bueno Borges de Souza

2009-10-01

Full Text Available

Este trabalho descreve um sistema de auxílio à decisão com metodologias de Teoria dos Grafos e Inteligência Artificial para dar suporte ao Gerenciamento de Fluxo de Tráfego Aéreo Brasileiro. Trata-se de um modelo de gerenciamento de fluxo baseado em grafos com adaptações heurísticas para a regulação dinâmica do fluxo. O modelo fundamenta a arquitetura do Módulo de Balanceamento de Fluxo (MBF integrante do Sistema Distribuído de Apoio a Decisão aplicado ao Gerenciamento Tático do Fluxo de Tráfego(SISCONFLUX, em desenvolvimento, e tem o objetivo de melhorar o gerenciamento do espaço aéreo nacional. O MBF foi proposto para dar suporte ao sistema em operação no Primeiro Centro Integrado de Defesa Aérea e Controle de Tráfego Aéreo (CINDACTA I, fornecendo informações adicionais para o processo aplicado pelos controladores a fim de amenizar a carga de trabalho e melhorar os resultados de suas ações. Usando técnicas de maximização de fluxo adaptados da Teoria dos Grafos, o MBF foi desenvolvido como um modelo de análise que determina o tempo de separação entre decolagens a partir das terminais integrantes da Região de Informação de Vôo de Brasília (FIR-BS e distribui a folga do fluxo ao longo do espaço aéreo controlado, objetivando prevenir ou reduzir o congestionamento nos diversos setores da FIR-BS. O MBF dá suporte à regulação do fluxo de tráfego auxiliando os controladores e as outras unidades dentro do SISCONFLUX.

Diseño y simulación de controladores inteligentes aplicados a procesos industriales

OpenAIRE

Martínez, Sergio L.; Tarifa, Enrique E.; Domínguez, Samuel Franco; Gutiérrez, Jorge J.; Azar, Miguel Augusto

2015-01-01

El presente proyecto tiene por objetivo general desarrollar sistemas de apoyo para la toma de decisiones en procesos industriales, enfocados principalmente a los sistemas de control inteligente. Estos sistemas son cada vez más necesarios debido a la complejidad creciente de los escenarios planteados por la globalización, la competencia, los avances tecnológicos, los problemas ambientales y sociales, entre otros. Concretamente, el Control Inteligente es un procedimiento computacional, capaz de...

Control difuso adaptativo aplicado a un sistema de fermentación de flujo continuo de alcohol

Directory of Open Access Journals (Sweden)

Andrés Escobar Díaz

2011-01-01

Full Text Available La técnica de control FRMLC, control difuso con aprendizaje y modelo de referencia se ha estudiado como método para sintonizar controladores difusos. Su desempeño se ha evaluado en un sistema de fermentación de fl ujo continuo de alcohol el cual tiene como característica una dinámica no lineal sujeta a variación de parámetros en el tiempo. Se utiliza un método de sintonización innovadora, la cual implica un desarrollo sobre Matlab que facilita estudiar la técnica de control FRMLC. Esta herramienta de software permitió construir metodologías de sintonización mas estructuradas para la aplicación de esta técnica en diferentes procesos.

Diseño y sintonización de una ley de control borrosa proporcional retardada: enfoque frecuencial

Directory of Open Access Journals (Sweden)

R. Villafuerte

2015-10-01

Full Text Available Resumen: Los retardos son por lo general un fenómeno indeseable en los procesos de control, debido a que estos pueden inestabilizar o producir un desempeño deficiente en la respuesta de un sistema. Sin embargo, los retardos también tienen la propiedad de coadyuvar a su estabilización. El presente artículo se beneficia de esta propiedad al proponer el diseño y sintonización de una ley de control borrosa proporcional retardada (BPR para estabilizar una clase de sistemas no lineales. En este marco, la estabilidad del sistema no lineal se garantiza mediante la σ-estabilización de su modelo borroso del tipo Takagi-Sugeno (TS en lazo cerrado con la ley de control BPR. El diseño del controlador BPR se propone a partir de la inclusión de una acción retardada en la estructura clásica, mientras que la sintonización del mismo se realiza asegurando σ-estabilidad sobre cada uno de los susbsistemas del modelo borroso empleando el método D-particiones. La σ-estabilización del sistema TS-BPR se garantiza mediante un análisis del lugar geométrico de las ráıces de su cuasipolinomio característico. La metodología sólo es aplicable a sistemas no lineales que se puedan modelar mediante subsistemas borrosos lineales de segundo orden. El diseño y la sintonización del controlador BPR se ejemplifican sobre una plataforma experimental carro-péndulo. El desempeño del BPR es comparado con una clásica compensación paralela Abstract: The time delays are usually an undesirable phenomenon in the control processes, because these can induce instability or a poor performance in the system. However, the time delays have the property of assisting in stabilizing. This article benefiting from this property to propose the design and tuning of a fuzzy proportional retarded controller (BPR to stabilize a class of nonlinear systems. In this frame, the stabilization of a nonlinear system is

Can entomophagous nematodes slow the spread of invasive pest populations? The case study of Beddingia siricidicola released for the management of Sirex noctilio

Science.gov (United States)

Juan C. Corley; José M. Villacide; Andrew M. Liebhold

2014-01-01

Though rarely used in this way, biological control could potentially be exploited for managing spread of invasive species. Because spread of invasive species emerges from the combined action of population growth and dispersal, natural enemies that affect either of these processes should also affect spread. Dispersal of parasitoid species plays a key role in determining...

Modeling and identification for the adjustable control of generation processes; Modelado e identificacion para el control autoajustable de procesos de generacion

Energy Technology Data Exchange (ETDEWEB)

Ricano Castillo, Juan Manuel; Palomares Gonzalez, Daniel [Instituto de Investigaciones Electricas, Cuernavaca (Mexico)

1990-12-31

The recursive technique of the method of minimum squares is employed to obtain a multivariable model of the self regressive mobile mean type, needed for the design of a multivariable, self-adjustable controller self adjustable multivariable. In this article the employed technique and the results obtained are described with the characterization of the model structure and the parametric estimation. The convergency velocity curves are observed towards the parameters` numerical values. [Espanol] La tecnica recursiva del metodo de los minimos cuadrados se emplea para obtener un modelo multivariable de tipo autorregresivo de promedio movil, necesario para el diseno de un controlador autoajustable muitivariable. En el articulo, se describe la tecnica empleada y los resultados obtenidos con la caracterizacion de la estructura del modelo y la estimacion parametrica. Se observan las curvas de la velocidad de convergencia hacia los valores numericos de los parametros.

Modeling and identification for the adjustable control of generation processes; Modelado e identificacion para el control autoajustable de procesos de generacion

Energy Technology Data Exchange (ETDEWEB)

Ricano Castillo, Juan Manuel; Palomares Gonzalez, Daniel [Instituto de Investigaciones Electricas, Cuernavaca (Mexico)

1989-12-31

The recursive technique of the method of minimum squares is employed to obtain a multivariable model of the self regressive mobile mean type, needed for the design of a multivariable, self-adjustable controller self adjustable multivariable. In this article the employed technique and the results obtained are described with the characterization of the model structure and the parametric estimation. The convergency velocity curves are observed towards the parameters` numerical values. [Espanol] La tecnica recursiva del metodo de los minimos cuadrados se emplea para obtener un modelo multivariable de tipo autorregresivo de promedio movil, necesario para el diseno de un controlador autoajustable muitivariable. En el articulo, se describe la tecnica empleada y los resultados obtenidos con la caracterizacion de la estructura del modelo y la estimacion parametrica. Se observan las curvas de la velocidad de convergencia hacia los valores numericos de los parametros.

Desarrollo de un Sistema de Decisión basado en Lógica Borrosa para el uso de Bombas de Insulina

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José B. Galván

2014-06-01

Full Text Available Basándonos en el conocimiento de un usuario experto en la utilización de bombas de insulina, hemos desarrollado un software de apoyo para usuarios noveles de dicha tecnología. Nuestro sistema de decisión tiene en cuenta problemas tales como la influencia de las características específicas de cada usuario, el ritmo circadiano, la actividad prevista y la glucemia preprandial. La base de nuestro sistema es un controlador borroso para el que se ha desarrollado un constructor semiautomático de reglas. El sistema ha sido probado con éxito por dos usuarios muy diferentes entre sí, lo que prueba que las ideas implementadas son válidas y suponen una interesante línea de desarrollo de sistemas de ayuda a pacientes diabéticos

Control basado en PID inteligentes: aplicación al control de crucero de un vehículo a bajas velocidades

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Jorge Villagrá

2010-10-01

Full Text Available Resumen: A pesar de sus limitaciones, la técnica de control mas utilizada en el mundo industrial sigue siendo todavía hoy el control PID. En este artículo se presenta un nuevo enfoque, el control basado en PID inteligentes (i-PID, que aprovecha las virtudes que han hecho tan popular al PID, mejorando uno de sus puntos débiles: la perdida de prestaciones en presencia de términos no-lineales o de dinámicas no modeladas. Para ilustrar las características del i-PID, se ha probado su comportamiento en una aplicación real, el control de crucero de un vehículo experimental a bajas velocidades. Palabras Clave: Controladores PID, Sistemas de control no lineales, Vehículos autónomos, Control de velocidad

Identificación y Control Wavenet de un Motor de CA

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L. E. Ramos Velasco

2013-07-01

Full Text Available Resumen: En el presente artículo se muestra un esquema de identificación y control que sintoniza en línea las ganancias proporcional, integral y derivativa de un controlador PID discreto aplicado a un sistema dinámico SISO. Esto se logra empleando una red neuronal de base radial con funciones de activación wavelet hijas Morlet (wavenet adicionalmente en cascada un filtro de respuesta infinita al impulso (IIR. Dicho esquema es aplicado en tiempo real para controlar la velocidad de un motor de inducción de CA trifásico del tipo jaula de ardilla (MIJA alimentado con un variador de frecuencia trifásico, de esta forma se muestra cómo este esquema de identificación y control en línea, puede ser implementado en este tipo de plantas que son ampliamente utilizadas en la industria, sin la necesidad de obtener los parámetros del modelo matemático del conjunto variador de frecuencia-motor de inducción trifásico. Se presentan los resultados obtenidos en simulación numérica y experimentales, empleando para esto la plataforma de LabVIEW. Abstract: This paper presents a control scheme to tune online the proportional, integral and derivative gains of a discrete PID controller, through the identification and control of a SISO stable and minimum phase dynamic system. This is accomplished using a radial basis network neural with daughter Morlet wavelets activation functions in cascaded with an infinite impulse response (IIR filter. This scheme is applied in real time to control the speed of an AC three-phase induction motor supplied with a three-phase inverter. So in this way we show how the identification and control scheme can be implemented in this type of plants that are widely used in industry, without the need of mathematical model parameters of the induction motor. We present numerical simulation and experimental results. Palabras clave: Control de motores, Controlador PID, Redes neuronales wavelets, Algoritmos auto-ajustables, Keywords

Evaluación del Entomopatogeno Verticillium lecanii (Zimm Viegas En el control de la escama blanda Philephedra tuberculosa Nakahara & Gill en Guanábana (Anona muricata L. Evaluation of the entomopatogenic Verticillium lecanii (Zimm. Viega5 in the control of the soft scale Philephedra tuberculosa Nakahara & Gil! in the guanabana (Anona muricata

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Cavallazi Gina

1998-12-01

Full Text Available Una de las alternativas del control de la escama blanda Philephedra tuberculosa Nakahara & Gillen el cultivo de la Guanábana (Anona muricata L., como parte del manejo integrado, la constituye el uso del hongo entomopatógeno Verticillium lecanii (Zimm. Viegas, el cual se consideracomo controlador natural. El presente estudio se realizó con el fin de evaluar la eficacia del entomopatógeno Verticillium lecanii, como agente controlador de esta escama. La evaluación de la eficacia del hongo entomopatógeno, aislado a partir de material coleccionado en campo,se realizó mediante ensayos bajo condiciones de laboratorio y de campo. La producción masiva del hongo estuvo a cargo de una casa especializada y productora,además del establecimiento de dosis para recomendar. La dosisde 1,8 x 107conidiaspor mililitro de suspensión resultó ser la más eficaz en el control de la escama. El análisisde los resultados permitió, de igual forma, determinar que los individuos pertenecientes al segundo  instar ninfal presentan la mayor susceptibilidad al ataque del hongo.One the alternatives in the control of the soft scale Phílephedra tuberculosa Nakahara & Gill in the crop of Guanabana (Anona murícata. within the integral management, is the enthomopathogenic fungus Vertícillium lecaníí (Zimm. Viegas, as a natural control of this scale. This study had as objective, to evaluate the efficacy of Vertícíllíum lecanií as control of this scale. The evaluation of the efficacy of the enthomopatogenic fungus, isolated from material colected in the crop, was done by means assays in laboratory and crop conditions. The masive production of the entomopatogenic fungus was done by a producer, moreover the establishment of a recomended dose (1,8 x 107 conidias/ml that resulted be the most effective in the control of the scale. The analysis of the results permited to determine that the individuals in the second nymphal instar, present most susceptibility to the

Microcomputer based sliding regime discrete control for synchronous AC motors Control discreto por microordenador basado en regímenes deslizantes para motores de corriente alterna síncronos

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Eduardo Palomar–Lever

2007-12-01

Full Text Available The basic ideas to design discrete algorithms used to calculate unmeasured mechanical or electrical variables, in order to control electrical motors in mechanical systems are presented. The main point of the paper is to simplify the algorithms by using a linear discrete time model without any variable limitations and to reduce the computing capacity requirements of the controller. Limited references, based on the discrete sliding mode for the exception of the influences of variable limitations, are proposed and designed. The main advantage of the controller presented in this paper is that a large control error does not bestow any problems. In such a case, the system always works in an area without the limitations. Original observation algorithms of both position and rotational velocity for exterior permanent magnet synchronous motors are designed. A computer simulation was performed and the results are presented, showing high dynamic accuracy.Se presentan las ideas básicas para diseñar algoritmos discretos para calcular las variables mecánicas o eléctricas, no medidas sino estimadas, para controlar motores eléctricos en sistemas mecánicos. El objetivo principal de este artículo es simplificar los algoritmos usando un modelo de tiempo discreto lineal sin ninguna limitación en las variables y reducir los requisitos de capacidad informática del controlador. Las referencias limitadas, basadas en el modo deslizante discreto para la excepción de las influencias de limitaciones de las variables, se proponen y diseñan. La ventaja principal del controlador presentada en este artículo es que un error de control grande no causa ningún problema. En dicho caso, el sistema trabaja siempre en un área sin limitaciones. Se diseñan los algoritmos de la observación originales de la posición y de la velocidad rotatoria para el imán permanente exterior de motores síncronos. Se llevó a cabo una simulación en computadora y se presentan los

Adjustable control in the steam zone of a steam power plant; Control ajustable de la zona de vapor de una unidad termoelectrica

Energy Technology Data Exchange (ETDEWEB)

Alvarez Gallegos, Joaquin; Bourguet Diaz, Rafael Ernesto [Instituto de Investigaciones Electricas, Cuernavaca (Mexico)

1991-12-31

A general description is presented of self adjustable control systems, as well as of the design and its application for steam temperature regulation of a steam power plant unit model. The algorithm employed is a controller of minimum variance that ponders the output deviation as well as the control effort. The results are compared with the ones obtained in a conventional control scheme, showing in general a better performance in the conducted experiments. [Espanol] Se presenta una descripcion general de los sistemas de control autoajustable, asi como del diseno y su aplicacion para regular las temperaturas de vapor de un modelo de unidad termoelectrica. El algoritmo utilizado es un controlador de variancia minima que pondera tanto la desviacion de salida como el esfuerzo de control. Los resultados se comparan con los obtenidos en un esquema de control convencional, mostrando en general un mejor desempeno en los experimentos realizados.

Control Predictivo Mín-Máx de una planta piloto

Directory of Open Access Journals (Sweden)

D.R. Ramírez

2008-07-01

Full Text Available Resumen: Este trabajo muestra la aplicación de una estrategia de control predictivo llÚn-máx basado en modelos (Min-Max Model Predictive Control, MMMPC a una planta piloto en la que se controla la temperatura de un reactor. Para calcular la acción de control se utiliza una aproximación del peor caso, que permite calcular una solución muy cercana a la del problema mín-máx con un coste computacional mucho menor. Por tanto, es un algoritmo cuya complejidad hace factible una implementación en tiempo real para valores típicos de los horizontes de predicción y control. El comportamiento del proceso y del controlador se ilustran mediante resultados experimentales. Palabras clave: control predictivo llÚn-máx, incertidumbres aditivas, planta piloto

Control de un manipulador antropomórfico por medio de un dispositivo de inmersión

Directory of Open Access Journals (Sweden)

Ricardo A. Castillo

2004-01-01

Full Text Available Este trabajo consta de 3 etapas: a Construcción: dispositivo de inmersión, b Desarrollo: software de simulación con RV, c Diseño: sistema electrónico de adquisición y envío de datos. El dispositivo de inmersión captura los movimientos del brazo del operario, por medio de sensores; las señales suministradas por esto, son procesadas por un PIC, y enviadas al PC, para ser leídas por el software, que simula con realidad virtual el movimiento del manipulador UMNG-1. Finalmente, teniendo en cuenta la(s posición(es final deseada del efector final, es entregado un código, que enviado al controlador YASKAWA-SMC 2000, posibilita el movimiento real del UMNG-1, para llevar a cabo tareas de difícil ejecución.

Redes Inalámbricas para el Monitoreo y Control en tiempo real de Sistemas de Calentamiento de agua con Colectores Solares

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Alfredo Pino Escalona

2011-05-01

Full Text Available Normal 0 21 false false false MicrosoftInternetExplorer4 Tecnología inalámbrica ZigBee para monitorear en tiempo real un sistema de calentamiento de agua  instalado en el hotel Las América en Santiago de Cuba con energía solar. Se analiza el flujo tecnológico de la instalación y las principales características del estándar IEEE 802.15.4 y la pila desarrollada por Microchip. El diseño del sistema incluye dos módulos y se controla la temperatura del agua para las habitaciones  manipulando el caudal que recircula entre los calentadores solares y el tanque de almacenamiento. El diseño e implementación del controlador se realiza utilizando microcontroladores PICs  y un sistema supervisorio  programado en LabWindowsTM/CVITM 9.0

Modelización, Análisis y Control de Sistemas de Cojinetes Magnéticos Activos

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I. Arredondo

2008-10-01

Full Text Available Resumen: En este estudio se presentan el modelado, diseño de control, análisis de robustez y procedimiento de reducción activa de vibraciones de un sistema consistente en un eje sustentado mediante levitación magnética activa. Primero se describen la obtención del modelo y las características fundamentales del sistema. Empleando dicho modelo y aprovechando propiedades de simetría, se diseña un control de sustentación. Este se ajusta experimentalmente mediante un estudio de robustez, según el estándar ISO 14839-3. Por último, se realiza una reducción de las vibraciones que se producen en rotación, utilizando control adaptativo. El controlador final diseñado ha sido implementado experimentalmente con éxito. Palabras Clave: Cojinetes magnéticos, Modelado, Robustez, Control Activo, Máquina Herramienta

Adjustable control in the steam zone of a steam power plant; Control ajustable de la zona de vapor de una unidad termoelectrica

Energy Technology Data Exchange (ETDEWEB)

Alvarez Gallegos, Joaquin; Bourguet Diaz, Rafael Ernesto [Instituto de Investigaciones Electricas, Cuernavaca (Mexico)

1990-12-31

A general description is presented of self adjustable control systems, as well as of the design and its application for steam temperature regulation of a steam power plant unit model. The algorithm employed is a controller of minimum variance that ponders the output deviation as well as the control effort. The results are compared with the ones obtained in a conventional control scheme, showing in general a better performance in the conducted experiments. [Espanol] Se presenta una descripcion general de los sistemas de control autoajustable, asi como del diseno y su aplicacion para regular las temperaturas de vapor de un modelo de unidad termoelectrica. El algoritmo utilizado es un controlador de variancia minima que pondera tanto la desviacion de salida como el esfuerzo de control. Los resultados se comparan con los obtenidos en un esquema de control convencional, mostrando en general un mejor desempeno en los experimentos realizados.

Redes convergentes

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Ángela Marcela Mejía Fajardo

2004-01-01

Full Text Available Las redes convergentes o redes de multiservicio hacen referencia a la integración de los servicios de voz, datos y video sobre una sola red basada en IP como protocolo de nivel de red. En este artículo se presenta la integración de servicios de voz sobre redes IP (VoIP como ejemplo de red convergente. La arquitectura de esta red está constituida básicamente, por el media gateway, el controlador de media gateway, el gateway de señalización y el gatekeeper. Las redes de convergencia han tenido y tendrán aún dificultades técnicas qué superar ya que los distintos servicios por ofrecer tienen diferentes características y requerimientos de red, por tanto es importante hablar aquí de ingeniería de tráfico y mecanismos que garanticen calidades de servicio.

Plataforma virtual de péndulo sobre carro deslizante para la enseñanza del control automático

Directory of Open Access Journals (Sweden)

Oscar Rodriguez D

2013-09-01

Full Text Available En este artículo se presenta el desarrollo de un sistema de plataforma virtual para la enseñanza del control automático basado en el péndulo invertido sobre carro deslizante, el cual se desarrolla herramientas didácticas sobre un prototipo virtual, simulando el modelo no lineal en matlab y presentado en un entorno amigable basado en easy-java. Para el diseño de los controladores, se tienen en cuenta dos aspectos principales como los son el “swing up” (llevar el péndulo a posición vertical y el balanceo (mantener el péndulo en la posición vertical. La interfaz al usuario busca facilitar el aprendizaje de los conceptos básicos de un sistema de control automático para estudiantes de pregrado y posgrado, buscando minimizar costos y tiempo en la enseñanza e implementación de sistemas de control.

SOFTWARE FOR FAULT DIAGNOSIS USING KNOWLEDGE MODELS IN PETRI NETS

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ADRIAN ARBOLEDA

2012-01-01

Full Text Available Los sistemas de diagnóstico de fallas en empresas asociadas al sector eléctrico requieren propiedades de precisión y flexibilidad cuando surgen eventos de falla. Actualmente existen sistemas que pretenden mejorar el proceso de diagnóstico mediante varios métodos y técnicas computacionales, reduciendo el tiempo de respuesta a perturbaciones. Sin embargo, son pocas las propuestas que unifican modelos gráficos de conocimiento con las señales de un proceso que pueden ofrecer dispositivos como controladores lógicos programables (PLCs. Este artículo propone un software novedoso guiado por modelos basados en redes de Petri e integrado con señales del proceso, para el diagnóstico de falla en centrales de generación eléctrica. Un caso de estudio demuestra la flexibilidad y adaptabilidad del software cuando nuevas nociones en los modelos de conocimiento cambian, sin realizar procedimientos de reingeniería al software.

La industria del sexo, los migrantes y la familia europea

Directory of Open Access Journals (Sweden)

Agustín Laura Mª

2005-01-01

Full Text Available Este artículo demuestra como el uso de categorías como prostitución, turismo sexual y "tráfico", por parte de representantes de gobiernos, proyectos sociales y académicos, borra la diversidad entre las situaciones e impulsos de la gente que viaja, participa en redes que facilitan los viajes y vive del comercio sexual. Así se reproducen discursos estigmatizantes y controladores que justifican intervenciones de los que quieren "ayudar" pero que entienden muy poco de lo que pasa sobre el terreno. Estos discursos también esquivan la colaboración de los europeos en la problemática de la migración: turistas que quieren disfrutar de sus vacaciones, que pueden formar vínculos afectivos con "nativos" y que cada vez más quieren pagar a gente de fuera por servicios domésticos, de cuidado y sexuales en Europa.

Control system pre-feedbacked for the super heated steam temperature in heat recovering units; Sistema de control pre-retroalimentado para la temperatura de vapor sobrecalentado en recuperadores de calor

Energy Technology Data Exchange (ETDEWEB)

Lopez Alvarez, Hilario; Madrigal Espinosa, Guadalupe [Instituto de Investigaciones Electricas, Cuernavaca (Mexico)

1996-12-31

The study that is presented corresponds to the analysis, design and development of a pre-feedbacked control system for the superheated steam temperature regulation in the heat recovery units of a combined cycle thermoelectric power plant. The designs of the feedback controller and the pre-feedback control system were implemented based in a linear model of the tempering zone. This linear model was obtained through the application of parametric identification techniques to the non-linear mathematical model of a combined cycle power plant. [Espanol] El estudio que se presenta corresponde al analisis, diseno y desarrollo de un sistema de control pre-retroalimentado para regular la temperatura de vapor sobrecalentado en los recuperadores de calor de una central termoelectrica de ciclo combinado. Los disenos del controlador retroalimentado y del sistema de control prealimentado se realizaron con base en un modelo lineal de la zona de atemperacion. Este modelo lineal se obtuvo aplicando tecnicas de identificacion parametrica al modelo matematico no-lineal de una central de ciclo combinado.

Novas tecnologias no estudo de ondas sonoras

Directory of Open Access Journals (Sweden)

Marisa Almeida Cavalcante

2013-10-01

Full Text Available http://dx.doi.org/10.5007/2175-7941.2013v30n3p579 O presente trabalho propõe a construção de um Tubo de Kundt adaptado às novas tecnologias disponíveis para o ensino de física. Tem como principal objetivo utilizar a placa Arduino em experimentos didáticos envolvendo o estudo de ondas sonoras. O Arduino é uma placa de controle I/O baseada no micro-controlador Atmega (Atmel e foi projetado inicialmente para fins didáticos. O fato da linguagem de programação utilizada e hardware serem do tipo open source (código aberto possibilitou sua ampla difusão em diversas áreas. Uma das intenções deste projeto é difundir o uso deste recurso para fins educacionais e particularmente no estudo de ondas sonoras estacionarias em tubos, contribuindo com a melhora na abordagem deste conteúdo no ensino e aprendizagem de Física.

Control system pre-feedbacked for the super heated steam temperature in heat recovering units; Sistema de control pre-retroalimentado para la temperatura de vapor sobrecalentado en recuperadores de calor

Energy Technology Data Exchange (ETDEWEB)

Lopez Alvarez, Hilario; Madrigal Espinosa, Guadalupe [Instituto de Investigaciones Electricas, Cuernavaca (Mexico)

1997-12-31

The study that is presented corresponds to the analysis, design and development of a pre-feedbacked control system for the superheated steam temperature regulation in the heat recovery units of a combined cycle thermoelectric power plant. The designs of the feedback controller and the pre-feedback control system were implemented based in a linear model of the tempering zone. This linear model was obtained through the application of parametric identification techniques to the non-linear mathematical model of a combined cycle power plant. [Espanol] El estudio que se presenta corresponde al analisis, diseno y desarrollo de un sistema de control pre-retroalimentado para regular la temperatura de vapor sobrecalentado en los recuperadores de calor de una central termoelectrica de ciclo combinado. Los disenos del controlador retroalimentado y del sistema de control prealimentado se realizaron con base en un modelo lineal de la zona de atemperacion. Este modelo lineal se obtuvo aplicando tecnicas de identificacion parametrica al modelo matematico no-lineal de una central de ciclo combinado.

Simulacion borrosa de un reactor con reaccion exotermica no lineal

Directory of Open Access Journals (Sweden)

MIGUEL ANGEL RODRIGUEZ BORROTO

2007-01-01

Full Text Available En el presente trabajo se desarrolla un modelo difuso basado en la estructura Takagi-Sugeno-Kang dinámica para un reactor continuo de tanque con agitador (RCTA con reacción química de primer orden exotérmico. A partir de datos experimentales obtenidos mediante simulación del proceso real, se obtiene la base de datos de las variables de entrada y salida del proceso y a partir de la misma se elaboran los archivos de datos de entrenamiento y de verificación del modelo borroso el cual es obtenido mediante la herramienta anfis de MATLAB. El modelo obtenido permite predecir la salida del sistema con errores de predicción muy bajos, por lo que el mismo sienta las bases para el diseño de un controlador predictivo no lineal del mismo en próximas etapas de la investigación

“HERRAMIENTA COMPUTACIONAL EDUCATIVA PARA EL APRENDIZAJE DE SISTEMAS DIFUSOS”

Directory of Open Access Journals (Sweden)

Edwar Jacinto Gómez

2011-11-01

Full Text Available Este artículo presenta el software  Fuzzy Tool desarrollado como una herramienta educativa para el aprendizaje de sistemas difusos, define los métodos y operaciones difusos más importantes y utilizadas en el diseño de sistemas difusos en el mundo. FuzzyTool se implementó como una herramienta computacional educativa teniendo como referencia cada una de lo programas que se encuentran en la actualidad para el desarrollo, diseño y simulación de sistemas y controladores difusas (fuzzytech, Matlab, Unfuzzy, etc..La herramienta que se desarrollo le entrega al usuario una interfaz gráfica donde es guiado en el diseño de los sistemas difusos, por medio de tres pasos fundamentales como lo son: la edición de las variables, la construcción de la base de reglas o base de conocimiento y por ultimo, la inferencia de reglas.

Control Adaptativo Fraccionario Optimizado por Algoritmos Genéticos, Aplicado a Reguladores Automáticos de Voltaje

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Marco E. Ortiz-Quisbert

2016-10-01

Full Text Available Resumen: En este trabajo se presenta la técnica del control adaptable de orden fraccionario por modelo de referencia (CAOFMR, aplicada a los reguladores automáticos de voltaje (RAV. El artículo se enfoca en el ajuste de las ganancias adaptables y los órdenes de derivación de las leyes de ajuste del controlador CAOFMR, determinados por la minimización de una función criterio definida para el modelo simplificado del RAV, mediante la utilización de la técnica de optimización de algoritmos genéticos (AG. En base a un criterio de evaluación propuesto por otros autores, se realizan comparaciones, por medio de simulaciones, de la técnica de control propuesta con los resultados obtenidos por la técnica de control PID de orden entero (OEPID (Zamani et al., 2009. Se muestra que el controlador CAOFMR con parámetros optimizados por AG, entrega mejores resultados en términos de robustez frente a variaciones en los parámetros del sistema controlado y mejoras en relación a la velocidad de convergencia hacia las señales de referencia del sistema RAV. Abstract: The technique Fractional Order Model Reference Adaptive Control (FOMRAC applied to an Automatic Voltage Regulator (AVR is presented in this paper. The work is focused on tuning the adaptive gains and the derivation order of the adaptive laws of the FOMRAC, determined through the minimization of a criterion function defined for the simplified model of the AVR, by means of the genetic algorithm (GA optimization technique. Based on the criterion function proposed by other authors a simulated comparative study is performed, comparing the proposed methodology with the integer order PID control reported in (Zamani et al., 2009. It is shown that the FOMRAC with parameters optimized by GA provides better results in terms of robustness under parameters variations of the system under control and improvements in the convergence speed of the control error. Palabras clave: Control Adaptativo de

Gestión Óptima de la Energía en Microrredes con Generación Renovable

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Carlos Bordons

2015-04-01

Full Text Available Resumen: Este artículo se centra en los temas relacionados con la operación óptima de las microrredes, que son conjuntos de cargas, generadores y sistemas de almacenamiento de energía, aislados o conectados al resto de la red eléctrica, que pueden ser gestionados de manera coordinada para suministrar electricidad de forma fiable. Se aborda la problemática y las soluciones de control tanto para la gestión del reparto de la carga entre los distintos generadores y almacenamiento como para la integración de la microrred en el mercado eléctrico. Se presentan diseños de controladores en el marco del Control Predictivo Basado en Modelo (Model Predictive Control, MPC para casos que incluyen diversas fuentes renovables, como energía solar y eólica, y almacenamiento híbrido con hidrógeno, lo que permite gestionar el balance de energía en distintas escalas de tiempo. Se muestran algunos resultados experimentales en una microrred de laboratorio así como estudios de planificación para el mercado eléctrico. Los resultados obtenidos indican que el desarrollo de controladores adecuados facilitará una participación competitiva de las energías renovables y la integración de las microrredes en el nuevo modelo de sistema eléctrico. Abstract: This paper deals with some issues related to optimal operation of microgrids, which are a group of loads, generators and energy storage systems that can be managed isolated or connected to the main grid, in a coordinated way in order to reliably supply electricity. The control problems and solution are addressed both for optimal dispatch and for the integration of the microgrid in the electricity market. Development of Model Predictive Controllers are presented for case studies that include several renewable sources (photovoltaic and wind as well as hybrid storage using hydrogen. Some experimental results for a demonstration microgrid are presented, as well as simulations of scheduling in the electricity

Governança corporativa em empresas estatais: avanços, propostas e limitações Corporate governance of state-owned enterprises: advances, proposals and limitations

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Joaquim Rubens Fontes Filho

2008-12-01

Full Text Available Apesar do amplo processo de desestatização ocorrido internacionalmente nas décadas de 1980 e 1990, as empresas estatais permanecem desempenhando significativo papel na implementação de políticas públicas e na oferta de bens e serviços à sociedade. Entretanto, sua natureza institucional e estrutura de controle tornam complexas as definições de seus objetivos operacionais, a avaliação de seu desempenho, e a própria gestão executiva das empresas, já que sua atuação está sujeita tanto às necessidades de seu controlador imediato, o governo; quanto aos interesses difusos de seu controlador indireto, a sociedade, além das expectativas de retorno financeiro dos sócios privados nas sociedades de economia mista. No momento que a Organização para a Cooperação e Desenvolvimento Econômico (OCDE propõe diretrizes para a governança corporativa de empresas estatais, que estabelecem referências para o relacionamento entre Estado, conselheiros, gestores, investidores e outras partes interessadas, este artigo avalia essas diretrizes quanto à adequação das propostas ao contexto das estatais brasileiras e sua possibilidade de implementação.Despite the extensive process of privatization that has been undertaken in many countries during the 80s and 90s, the state-owned enterprises (SOEs remain performing an important role in the implementation of public policies and in the offering of goods and services to the society. Meanwhile, their institutional nature and control structure make it complex to define their operational objectives, to assess their performance and even to manage them, as their work depends on the guidance of their direct controller, the State, but also on the diffuse interests of their indirect controller, the society, plus the expectations of the private investors in public listed SOEs. In this context, this article analyzes the guidelines for the corporate governance of SOEs, proposed by the Organisation for

Validación de un método de análisis para la determinación de metales pesados en partículas pM10 colectadas en aire ambiente

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Jorge Herrera-Murillo

2010-10-01

Full Text Available Se validó un método de análisis para la determinación del contenido de metales presentes en partículas PM10 colectadas del aire ambiente de la ciudad de San José.Las muestras se tomaron utilizando dos muestreadores de aire de alto volumen con controlador de flujo, sobre filtros de cuarzo (20,3 cm x 25,4 cm, con un flujo promedio de 1,13 m3min-1 durante 24 h en dos sitios de la ciudad capital: Catedral Metropolitana y Junta de Educación de San José.  Para la determinación se utilizó espectrofotometría de absorción atómica con horno de grafito.Al analizar las muestras colectadas se determinó que las especies metálicas más abundantes son: Al, Fe y Mn; sin embargo solamente el Pb y Cu presentan factores de enriquecimiento importantes debido al posible aporte de actividades antropogénicas en la ciudad.

Gestión ambiental en las empresas agroindustriales. Un diagnóstico sobre el cumplimiento de la legislación ambiental

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Doris C. Reinosa P.

2014-01-01

Full Text Available El objetivo es diagnosticar el cumplimiento de la Legislación Ambiental por las empresas agroindustriales del Municipio Colón del Estado Zulia. El tipo de investigación es descriptiva, de campo, con la utilización de técnicas como la encuesta y entrevista y se enmarca en el conocimiento y cumplimiento de la normativa ambiental vigente en Venezuela. Se obtuvieron los siguientes resultados: 1 Prevalecen las debilidades en cuanto al conocimiento y manejo de la normativa ambiental. 2 Se determinó la omisión de los Estudios de Impacto Ambiental. 3 Existe incumplimiento en la inscripción en el Registro de Actividades Susceptibles de Degradar el Ambiente - RASDA. 4 Existe desconocimiento de los principales efluentes, no se han establecido técnicas o procedimientos para mejorar el impacto ocasionado y, 5 Se evidencian debilidades en la actuación del MINAMB como organismo controlador de las actividades susceptibles y como ente ductor en el marco de velar por el cumplimiento de la legislación ambiental vigente

Control de Robots Móviles con Incertidumbres Dinámicas usando Redes de Base Radial

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Francisco G. Rossomando

2010-10-01

Full Text Available Resumen: En este trabajo se presenta un control de seguimiento de trayectorias de robots móviles. La estructura de control propuesta combina una linealización por realimentación basada en el modelo cinemático nominal, y una red neuronal directa para el control dinámico adaptable. La dinámica del robot es aprendida por una red neuronal basada en funciones de base radial (RN-FBR en un lazo de realimentación adaptable, ajustando el peso y las funciones de base radial. Se muestra un análisis de estabilidad del sistema de neuro-control adaptable. Se comprueba que los errores de control están limitados en función del error de aproximación de la RN-FBR. El funcionamiento del controlador también se verifica experimentalmente. Palabras clave: robot móvil, control no lineal, redes neuronales, control adaptable, funciones de base radial

DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN CONTROL DUAL POR MODOS DESLIZANTES PARA UN CONVERTIDOR BUCK CD-CA

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Jaime Ayala Taco

2015-01-01

Full Text Available El presente trabajo muestra un análisis orientado a la propuesta de diseño e implementaciónde un doble controlador en modo deslizante para un convertidor Buck CD-CA. Se planteanlas superficies de deslizamiento candidatas de acuerdo con las exigencias de la aplicación y,mediante una lógica de activación de las llaves semiconductoras (MOSFET, se obtiene un controlindependiente en la amplitud de la tensión para el semiciclo positivo y negativo de la onda desalida en CA, con el objetivo de lograr a voluntad un nivel de CD introducido en la señal de alterna.Se ingresan perturbaciones de tensión en la entrada del convertidor y se producen variacionesen la carga con el objetivo de probar la robustez del sistema de control propuesto. El controlse implementa en un microcontrolador AVR Atmega164PA y se prueba de manera práctica.Finalmente, se expone una comparación de los resultados obtenidos de manera experimentalcon las simulaciones realizadas en SCILAB5.

Algumas reflexões teóricoconceituais na climatologia geográfica em mesoescala: uma proposta de investigação

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Emanuel Fernando Reis de Jesus

2009-03-01

Full Text Available O sistema climático é formado por um conjunto de elementos altamente dinâmicos que interagem com os fatores geográficos do clima, existindo assim uma permanente troca de energia e interdependência. Para efeito de estudo, as análises climatológicas são organizadas obedecendo a uma ordem de grandeza escalar em que, no plano da abordagem geográfica, em particular, prioriza a questão espacial dos diversos ambientes climáticos. O enfoque na mesoescala deve expressar o nível de correlação existente entre os aspectos dinâmicos e controladores do clima assim como as técnicas de investigação mais apropriadas para esse nível escalar. Este trabalho tem por objetivo principal tecer algumas considerações sobre estas questões, que ainda são relativamente pouco discutidas quando comparadas com outras linhas de estudo da Climatologia. Ao final, é apresentada uma proposta escalar para o estudo dos mesoclimas, aplicada ao Estado da Bahia.

Software para la gestión académica en el proceso de evaluación de carreras

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José Luis Ibarra Estévez

2018-02-01

Full Text Available El presente proyecto denominado sistema de gestión académica para el proceso de evaluación de carreras por parte del CEAACES, contempla un modelo genérico para la evaluación del entorno de aprendizaje de las carreras, lo cual implica el manejo de un fluujo de información de tipo documental, como también el manejo de distintas formas de cálculo para la obtención de resultados por indicador mediante alertas y notificaciones, permitiendo de esta manera recuperar la información de forma instantánea como también mantener un control y seguimiento de los datos, asegurando de esta manera el manejo eficiente de la información obtenida. Las metodologías utilizadas para el desarrollo del proyecto permiten prolongar su tiempo de vida ya que se enmarcada en una programación modelo, vista, controlador la cual mejora la mantenibilidad y escalabilidad del software, disminuyendo la dependencia del programador inicial.

Implementación de una estrategia fuzzy adaptativa para el control activo de vigas vibratorias

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Francisco Ernesto Moreno-García

2014-01-01

Full Text Available Este trabajo propone un control activo de vibraciones en un sistema mecánico tipo viga en voladizo, utilizando un controlador fuzzy implementado en LabVIEW. Para la etapa de medición se utiliza un acelerómetro capacitivo capaz de detectar el desplazamiento presentado en la estructura debido a una fuerza generada mediante un impactador instrumentado con un sensor piezorresistivo. Para la implementación computacional es utilizado el software LabVIEW operando en conjunto con una tarjeta de adquisición de datos DAQ 6009. Para el sistema de actuación se ubican en la barra láminas de material piezoeléctrico, que tienen la función de atenuar la vibración presente mediante la generación de fuerzas opuestas. Los resultados experimentales se presentan con el objetivo de acumular experiencias y demostrar la eficacia del control activo de vibraciones con la utilización de actuadores piezoeléctricos.

Aplicação de técnicas Fuzzy no controle de pressão em sistemas de abastecimento de água

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Wil Lavor Lucena Camboim

2014-03-01

Full Text Available O trabalho apresenta o desenvolvimento de um sistema Fuzzy para o controle de pressão de redes de distribuição de água, por meio da utilização de conversores de frequência acoplados aos conjuntos motor-bomba. Todo o estudo foi desenvolvido em uma bancada experimental instrumentalizada, simulando um sistema de abastecimento real. A utilização de conjuntos motor-bomba em paralelo gerou ao sistema um grande número de possibilidades de combinação das variações de velocidade dos conjuntos motor-bomba, com velocidades de rotação diferentes. O controlador Fuzzy identifica a melhor opção, referente ao consumo energético do sistema, e toma a decisão alusiva ao estado dos motores (ligado, desligado ou com rotação parcial. Todo esse processo é realizado na condição de atender a demanda de vazão do sistema, além de manter a pressão constante com o menor consumo energético possível.

Fuzzy Controller for Automatic Steering in Heavy Vehicle Semi-Trailers

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Herrera-Ruíz G.

2013-01-01

Full Text Available Los camiones con semi-remolques son ampliamente utilizados para el transporte de mercancías debido a su bajo costo de operación, sino inherentes a estos vehículos son algunos problemas como una mala maniobrabilidad. Para minimizar los efectos de esta desventaja, entre otras soluciones, la incorporación de ejes orientables en los semirremolques se ha propuesto. Este artículo presenta una ecuación de dirección, y un controlador de lógica difusa para un semi-remolque automático forzado sistema de dirección para reducir al mínimo el apagado de seguimiento y la anchura total en curva, lo que resulta en una mejora de la maniobrabilidad del vehículo a baja velocidad. Para lograr esto, el algoritmo de control propuesto considera el ángulo de articulación y parámetros tales como la velocidad y dirección del vehículo. El sistema se probó en un instrumentada experimental semi-remolque durante varias maniobras de prueba predeterminados.

Modeling and control of an electric power generation hybrid system; Modelado y control de un sistema hibrido de generacion de energia electrica

Energy Technology Data Exchange (ETDEWEB)

Martinez Guzman, D; Aguilar Mejia, O; Tapia Olvera, R; Santiago Tepantlan, C. [Universidad Politecnica de Tulancingo, Huapalcalco, Hidalgo (Mexico)]. E-mail: omar.aguilar@upt.edu.mx

2013-03-15

With growing concerns on energy subject, the development of renewable energy sources is becoming more attractive. This paper presents the output power control of a wind energy conversion system based on a permanent magnet synchronous generator. The currents from voltage source inverter are controlled in a synchronous orthogonal dqo frame using a decoupled feed-forward control. Based on extensive simulation results using MATLAB/SIMULINK, it has been established that the performance of the controllers both in transient as well as in steady state is quite satisfactory. [Spanish] Con la creciente preocupacion en materia de energia, el desarrollo de fuentes de energia renovables es cada vez mas atractivo. Este trabajo presenta la regulacion de la potencia de salida de un sistema de generacion eolica basado en un generador sincrono de imanes permanentes. Las corrientes de la fuente inversora de voltaje son controladas en un marco de referencia ortogonal dqo usando un compensador por retroalimentacion en adelanto. Las simulaciones realizadas en MATLAB / Simulink, demuestran que los controladores presentan un excelente desempeno en estado transitorio, asi como en estado estacionario.

Control of a mechanical gripper with a fuzzy controller; Control de una garra robotizada mediante un controlador borroso

Energy Technology Data Exchange (ETDEWEB)

Alberdi, J.; Barcala, J.M.; Gamero, E.; Navarrete, J.J.

1995-07-01

A fuzzy logic system is used to control a mechanical gripper. System is based in a NLX230 fuzzy micro controller. Control rules are programmed by a 68020 microprocessor in the micro controller memory. Stress and its derived are used as feedback signals in the control. This system can adapt its effort to the mechanical resistance of the object between the fingers.

Control of a mechanical gripper with a fuzzy controller; Control de una garra robotizada mediante un controlador borroso

Energy Technology Data Exchange (ETDEWEB)

Alberdi, J.; Barcala, J.M.; Gamero, E.; Navarrete, J.J.

1995-07-01

A fuzzy logic system is used to control a mechanical gripper. System is based in a NLX230 fuzzy micro controller. Control rules are programmed by a 68020 microprocessor in the micro controller memory. Stress and its derived are used as feedback signals in the control. This system can adapt its effort to the mechanical resistance of the object between the fingers. (Author)

Control Neuronal en Línea para Regulación y Seguimiento de Trayectorias de Posición para un Quadrotor

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Hugo Yañez-Badillo

2017-04-01

Full Text Available Resumen: Los sistemas de control automático día a día se han convertido en elementos importantes en la vida cotidiana, en tal sentido, se deben proponer nuevas y mejores formas de incorporar modelos matemáticos y algoritmos de control adaptativos para superar la gran cantidad de cambios técnicos y físicos a los que se enfrentan para su utilización. En este artículo se realiza el control de posición y seguimiento de trayectorias para un Quadrotor. Debido a la naturaleza no lineal de este sistema subactuado, se propone el empleo de un controlador adaptativo basado en redes neuronales B-spline que permita determinar las señales de control mediante un entrenamiento dividido en dos etapas: a uno inicial fuera de línea y; b uno continuo en línea. Esta forma de aprendizaje permite al Quadrotor extender un desempeño satisfactorio ante diferentes condiciones operativas y seguimiento de los valores de referencia. Los resultados de simulación verifican la aplicabilidad del controlador propuesto y el impacto que se tiene en el desempeño del sistema minimizando la necesidad de contar con un modelo matemático no lineal detallado, así como el conocimiento exacto de los valores de los parámetros del Quadrotor. Abstract: Automatic control systems every day become more important in everyday life; therefore, it must find new and better ways to incorporate mathematical models and adaptive control algorithms to cope with a number of technical and physical challenges for exploitation. In this paper, the algorithm of the dynamic model of a Quadrotor applied to an angular position and trajectory control as a study case is detailed. Due to nonlinear nature of this type of systems, an adaptive on line neurocontroller algorithm based on B-spline neural networks is proposed, the learning procedure is divided in two stages: a an initial off line training and; b an on line continuous learning. This form of learning allows the Quadrotor extend its

Control system for forced-air cooling of horticultural products Sistema de controle para o resfriamento com ar forçado de produtos hortícolas

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João C. T. R. da Silva

2011-01-01

Full Text Available This work is a study of the implementation of a classical controller using a tuning method referred to as IMC (Internal Model Control and aimed at the reduction of electrical energy consumption by the appropriate relation between energy consumption and the cooling time with forced air. The supervisory system installed was able to manipulate the variable of frequency of the signal power of the exhaust fan engine (forced air module, to accelerate or decelerate the loss of heat from the product to be cooled by airflow variation that passes through the mass of the produce. The results demonstrated a reduction in energy consumption from 64% and an increase of only 8% in the cooling time to the system using PI/IMC (Proportional - Integral with IMC tuning method compared with the system in its operating nominal condition. This PI/IMC control may be implemented directly in a frequency converter, without the need to purchase a computer or PLC (programmable logic controller to run the dedicated application, increasing its economical viability.Este trabalho consiste no estudo da implementação de um controlador clássico utilizando o método de sintonia denominado por Controle de Modelo Interno, visando à redução do consumo de energia elétrica que decorra na adequada relação entre este consumo e o tempo de resfriamento do processo de resfriamento com ar forçado de produtos hortícolas. Para isto, o sistema supervisório instalado manipulou a variável de frequência do sinal de alimentação do motor de indução trifásico do exaustor (módulo de ar forçado, para acelerar ou desacelerar a perda de calor do produto a ser resfriado por intermédio da variação da vazão de ar que perpassava a massa deste produto. Obteve-se como resultado uma redução no consumo de energia elétrica de 64% e um acréscimo de apenas 8% no tempo de resfriamento para o sistema utilizando um controle proporcional e integral associado ao método de sintonia promovido

La política de comunicación proactiva de las instituciones públicas para combatir crisis

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MJ Cantalapiedra González

2013-07-01

Full Text Available [ES] Introducción: La huelga protagonizada por los controladores aéreos en España durante los días 3, 4, 5 y 6 de diciembre de 2010 representa un caso paradigmático de comunicación de crisis. Objetivos y metodología: El objetivo de esta investigación es analizar las estrategias de comunicación públicas desarrolladas por el Ministerio de Fomento y el Gobierno. Por otro lado, se han estudiado las acciones en materia de comunicación de los promotores de la huelga, el sindicato de controladores aéreos. Se ha tomado como referencia la cobertura informativa de cinco de los principales diarios españoles y la repercusión del paro en las redes sociales. Conclusiones: Entre las principales conclusiones, se constata el éxito de la política de comunicación del Gobierno, basada en la previsión, la proactividad y la técnica del storytelling, es decir, la formulación de un relato con ‘buenos’, los ciudadanos y el Ejecutivo, y ‘malos’, los convocantes de la huelga, que cala en la opinión pública. También se comprueba el fracaso de la comunicación de los promotores del paro, condicionada por la improvisación, la actitud reactiva y la descoordinación.[EN] Introduction: The air traffic controllers’ strike that took place in Spain from the third to the sixth of December 2010 is a paradigmatic case of crisis communications. Objectives: The objective of this research article is to analyse the public communications strategies implemented, on the one hand, by the Ministry of Public Works and the Spanish government and, on the other, by the promoters of the strike, the air traffic controllers union. Methods: The study is based on the analysis of the news coverage of five of the main Spanish newspapers and the impact of the strike on the social networks. Conclusions: The results indicate that the Spanish government implemented a better communications plan, which was based on anticipation, proactivity and the use of the storytelling

Supervisory control for hybrid systems of electrical generation based on fuzzy logic; Control supervisorio para sistemas hibridos de generacion electrica basado en logica difusa

Energy Technology Data Exchange (ETDEWEB)

Lagunas M, Javier; Ortega S, Cesar [Instituto de Investigaciones Electricas, Cuernavaca, Morelos (Mexico); Caratozzolo M, Patricia [Instituto Tecnologico de Estudios Superiores de Monterrey, campus Cd. de Mexico (Mexico)

2005-07-01

Instrumentacion del Instituto de Investigaciones Electricas (IIE) y el Centro Nacional de Investigacion y Desarrollo Tecnologico (CENIDET), para incorporar un a tecnica de control inteligente en la regulacion de los sistemas hibridos de tipo eolico-fotovoltaico-maquina de combustion interna. Lemos de Pereira plantea que los problemas principales de la tecnologia actual de los SHGE estan relacionados al control y supervision del sistema de potencia. El sistema que se encarga de llevar a cabo las acciones de control de carga y despacho se denomina controlador supervisorio. Dicho controlador supervisa la operacion de todos los componentes, regula la entrada o salida de operacion de los sistemas de generacion, al igual que las cargas.

Metodología para la implementación de controlador difuso tipo Takagi-Sugeno en PLC s7-300

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Cristian Guarnizo Lemus

2011-12-01

Full Text Available This paper presents a methodology for implementing fuzzy logic controllers based on a S7-300 PLC using the programming language SCL(Structured Control Language in STEP 7. We present the design of the fuzzy function, variable declarations, and the evaluation design of membership functions and rules of the fuzzy system. Since this scheme can be implemented more complex fuzzy models, such as adaptive or Autotuner. We present an application example for a discrete time simulated in the PLC using a PI fuzzy controller.

Linealizacion por realimentacion constructiva de sistemas mecanicos con grado de subactuacion 1 inestables con friccion

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M. López-Martínez

2007-10-01

Full Text Available Resumen: En los últimos años se han desarrollado diversos métodos para controlar sistemas mecánicos subactuados. De hecho, dichos métodos no lineales han conseguido resolver problemas muy interesantes desde el punto de vista de control. Sin embargo, para obtener una solución con estos métodos, normalmente es necesario resolver un sistema de ecuaciones diferenciales en derivadas parciales, lo cual no siempre es posible. En este artículo, se presenta una metodología constructiva para diseñar un controlador para una clase de sistemas mecánicos inestables en bucle abierto y con grado de subactuación uno. Para el diseño se emplean principalmente las técnicas de linealización por realimentación y Lyapunov. La metodología consiste en proponer una salida ficticia que se pueda rediseñar de forma constructiva para resolver el problema planteado, dando lugar a una ley de control explícita, que permite tener en cuenta la fricción incluso en las coordenadas no actuadas.

Modelación, simulación y control de procesos de fermentación Modeling, simulation and control of fermentation processes

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Nelson Aros

2011-08-01

Full Text Available Se presenta un simulador en ambiente Matlab/Simulink para controlar el proceso de fermentación, diseñando una ley de control invariante, luego un control estabilizante para mantener la planta dentro del sistema de referencia y finalmente un control estabilizante mejorado con la implementación de un controlador difuso. El modelo Monod es utilizado y vía simulación se prueban las estrategias aludidas para controlar la tasa de crecimiento específica de la biomasa. El control estabilizante aplicado es superior a la ley invariante y con el PI difuso se logró mejorar el comportamiento en comparación con el PI tradicional.We present a simulator in Matlab/Simulink environment to control the fermentation process, designing an invariant control law, after that a stabilizing control to keep the plant within the reference system and finally a stabilizing control improved with the implementation of a fuzzy controller. The Monod model is used and tested via simulation above strategies in order to control the specific growth rate of biomass. The stabilizing control is applied above the invariant law and the fuzzy PI was improved behavior compared with traditional PI control.

Supervisores bursátiles, gobierno corporativo y cumplimiento de las niif: el caso de la cnmv

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José Villanueva García

2015-01-01

Full Text Available Las Normas Internacionales de Información Financiera (NIIF, emitidas por el International Accounting Standards Board (IASB y los US-GAAP, son hoy el referente global en convergencia hacia un estándar global. Las NIIF se utilizan fundamentalmente en los mercados de capitales, si bien carecen de una superestructura que garantice un sistema contable de elevada calidad. La Unión Europea, en su nueva propuesta de reglamento de auditoría para Entidades de Interés Público (EIP, da un gran protagonismo a los supervisores bursátiles como controladores de una adecuada aplicación de estas normas en la confección de los estados financieros. En este contexto, el objetivo que persigue el presente trabajo es contrastar la labor del supervisor bursátil español a este respecto, durante los años 2005-2010. Estudiamos, en primer lugar, el grado de incumplimiento detectado en las NIIF y, en segundo, contrastamos la posible influencia de distintos atributos de gobierno corporativo y algunas magnitudes corporativas sobre los apercibimientos que reciben las empresas cotizadas españolas, por parte de la Comisión Nacional del Mercado de Valores (CNMV.

REDUCCIÓN DE VIBRACIONES EN UN EDIFICIO MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE AMORTIGUADORES MAGNETOREOLÓGICOS

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LUIS A. LARA V.

2012-01-01

Full Text Available Uno de los dispositivos de control semi-activo más prometedor es el amortiguador magnetoreológico (MR, el cual se compone de un cilindro hidráulico, bobinas magnéticas y un fluido estimulable, denominado fluido magnetoreológico, cuya principal particularidad es su habilidad para variar, de manera reversible, de un estado liquido lineal viscoso de libre flujo para un estado semi-sólido en apenas milisegundos, cuando es expuesto a un campo magnético. Esta peculiaridad hace de los amortiguadores MR una herramienta ideal para el control de sistemas estructurales, pues con ellos es posible administrar fuerzas de amortiguamiento de forma simple, rápida y segura a un costo relativamente bajo. En el presente trabajo se analiza la respuesta estructural de un edificio tipo pórtico de dos pisos controlado por un par de amortiguadores MR administrados por un regulador lineal cuadrático (LQR asociado a un algoritmo de selección de señal de comando desarrollado en el controlador clipped optimal. Los resultados obtenidos mostraron reducciones superiores al 49% y 76%, respectivamente, de picos de respuesta y de valores RMS de respuesta.

Promoções de Pacotes de Gratificações: Percepção dos Gerentes de Controladoria e dos Gerentes Comerciais

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Reinaldo Guerreiro

2004-01-01

Full Text Available Este trabalho compara as percepções dos gerentes de controladoria em empresas industriais com outros vários aspectos de promoções de pacotes de gratificações. Este estudo foi conduzido com a premissa de que o resultado econômico da decisão de desconto de preço e a decisão de gratificação pela quantidade do produto sejam iguais (quando se considera a mesma quantidade de produto entregue ao cliente. Este estudo usa os dados de dois estudos independentes. No primeiro, foram enviados 600 questionários para gerentes comerciais de empresas selecionadas no diferentes setores com base de dados da FEPECAFI-FEA-USP. No segundo estudo, os mesmos 600 questionários foram envidados para os controladores das empresas. Estes resultados demonstraram que os gerentes de controladoria e comerciais têm visões semelhantes com relação à maioria das perguntas de pesquisa. As questões nas quais estas opiniões diferem se referem ao cálculo do custo do produto e as unidades da gratificação do produto para a empresa.

Modelado Dinámico y Control de un Dispositivo Sumergido Provisto de Actuadores Hidrostáticos

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Marina Pérez de la Portilla

2017-12-01

Full Text Available Las corrientes marinas, fuente de energía renovable más predecible, localizan la mayor parte de su energía en altas profundidades. Para aprovechar esta energía se están desarrollando dispositivos flotantes, de tipo fondeado. La viabilidad económica de estos dispositivos requiere el abaratamiento de costos. El desarrollo de sistemas de control que permitan el cambio automático de orientación y profundidad del generador, con el fin de abaratar las maniobras de mantenimiento y aprovechar el recurso energético de forma óptima, resulta imprescindible. En este trabajo se presenta un actuador hidrostático y se realiza un modelo dinámico simple para control, de un dispositivo de dos grados de libertad, con un sistema de control de lastre. A partir de este modelo se ha desarrollado una ley de control multivariable, basada en una matriz de desacoplamiento no lineal y en la compensación de los términos de fricción y compresibilidad. Finalmente, la bondad del controlador ha sido validada mediante simulación.

Control difuso de un motor de inducción

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Agustín Garzón Carbonell

2011-02-01

Full Text Available Se presenta la simulación de un esquema de control de velocidad de un motor de inducción en coordenadas decampo, con controlador difuso sin la necesidad de realizar las compensaciones en los ejes d-q, lo que simplificasustancialmente el control. La inferencia difusa se implementó por el método de mínimo máximo. Para eldesemborronado, el método del centro de gravedad. Se muestra el comportamiento del sistema de controlsometido a cambios bruscos de carga y referencia, observándose la robustez del control difuso frente a un PIDclásico.  In this article the simulation  of speed control  of  induction motor is presented in field coordinates with fuzzycontroller without the necessity of carrying out the compensations in the d-q axes, simplifying substantially thecontrol. The diffuse inference was implemented by the maximum minimum method. For defuzzification, themethod of the center of gravity is used. The system behaviour is shown from control to abrupt changes of loadand it indexes being observed the robustness of the diffuse control in front of a classic PID.

Implicações da recepção do aporte de capital nas empresas estatais independentes: o caso do SERPRO = Implications of capital contribution reception to independent state-owned companies: the case of SERPRO

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Orlando Almeda Silva

2017-12-01

Full Text Available No estudo, avaliou-se a autossuficiência das atividades operacionais do Serviço Federal de Processamento de Dados (Serpro na geração de caixa, de modo a permitir sua continuidade como empresa estatal independente ante o controlador. Para tanto, por meio de pesquisa de natureza qualitativa, do tipo descritiva e documental, analisou-se o comportamento dos fluxos de caixa das atividades operacionais, de investimento e de financiamento, em conjunto com as demonstrações contábeis, de 2005 a 2016. Observaram-se: decréscimo no saldo de caixa a partir de 2005, com recorrente insuficiência das atividades operacionais face ao consumo de caixa; recomposição do caixa mediante atividade de financiamento com constantes aportes de capital do ente controlador; indícios de pagamento de despesas correntes e dividendos com aporte de capital; recebimento financeiro em 2012 e 2014, sem perda da condição de independente, descumprindo normativos legais. A partir dos procedimentos adotados, constatou-se que, no período analisado, o Serpro encontrou-se em condições de não aderência às características e aos requisitos de estatal independente. Os resultados do estudo apresentam implicações práticas à medida que discute e propõe aspectos quanto ao planejamento e à execução das auditorias públicas voltadas à análise das condições de dependência das empresas estatais independentes sustentadas a partir das informações contábeis. This paper addresses the self-sufficiency of the operational activities carried out for cash generation purposes at the Federal Data Processing Service (Serpro aiming at its continuity as an independent state-owned company vis-à-vis the controlling shareholder. A qualitative, descriptive and documentary study is conducted to analyze the cash flow behaviors in operating, investment and financing activities, alongside the financial statements from 2005 to 2016. The analysis pointed to: a decrease in the cash

Uso de simuladores comerciais na análise comparativa de desempenho de controladores para um trocador de calor a placas

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Guilherme Nardin Prado

2011-01-01

Full Text Available Conventional feedback control and cascade control strategies were applied to a heat exchanger in order to compare the control performance in terms of deviations of temperature and settling time, under different plant disturbances. The plate type heat exchanger was designed by using the software ASPEN HTFS®. With the help of ASPEN PLUS®, the steady state was found and the simulation exported to the ASPEN DYNAMICS®. The process reaction curve method was then carried out. The parameters of first-order-plus-time-delay (FOPTD transfer functions were determined for the process and also for the load disturbances. In the Simulink/MATLAB® environment, feedback control diagrams were built employing these transfer functions to find the closed loop responses. The same methodology of use of commercial simulators can be applied to different unit operations of the chemical industry, as well as for plant-wide problems. It must be pointed out that, since they have friendly interface, access to thermodynamic data and robustness in the available numerical methods for simulation, an easy use and a steep learning curve were noted for all the commercial simulators employed in the present work.

Sistema per ensacar mitjançant una cèl·lula de càrrega i un controlador dosificador

OpenAIRE

Bautista i Ballester, Jordi

2009-01-01

L'objectiu d'aquest projecte és la confecció d'un sistema de pesatge estandaritzable. Així doncs, tot i que el disseny de la màquina podrà dependre de les necessitats de cada cas, la base d'aquest serà la mateixa per tots els casos. Els coneixements previs necessaris per assolir un diseny final satisfactori són bàsicament els d'enginyeria industrial, incloent una bona base en disseny de maquinària tant en mecànica com en electricitat i control. Específicament també són necessaris coneixements...

Diseño y simulación de un controlador difuso de temperatura empleando el concresor basado en relaciones booleanas

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José Jairo Soriano Méndez

2012-06-01

Full Text Available This paper proposes the analysis and design of a Temperature Fuzzy controller using concresor based on Boolean relations (CBR. Firstly, presents the design of a Boolean controller. Later, fuzzy controller is designed based on Boolean controller raised previously. The control surfaces with and without simplification, show the features of proposes methodology. Additionally we analyze the effects of the simplifications made in the control rules.

GENERALIZATION OF ZAD STRATEGY: AN APPLICATION TO A DC-DC BUCK CONVERTER

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FABIOLA ANGULO GARCIA

2011-01-01

Full Text Available En la última década se ha reportado la estrategia de control Zero Average Dynamics (ZAD como una alternativa al control de los convertidores de potencia, garantizando frecuencia fi ja de conmutación y bajo error. Sin embargo la estabilidad del sistema depende fuertemente de la carga, por lo cual no es robusto. Cuando se pierde la estabilidad la frecuencia fi ja de conmutación se pierde también. En este artículo se presenta la generalización de la técnica ZAD dentro del marco de la teoría de probabilidades. Usando este marco es posible recuperar el ZAD tal como ha sido analizado hasta ahora y se pueden generar nuevas estrategias de control, las cuales son más estables que las usadas en el ZAD. Por este motivo a esta técnica se le ha llamado Generalized Zero Average Dynamics (GZAD. Presentamos algunas simulaciones del GZAD aplicado a un convertidor de potencia reductor. Esta nueva estrategia no puede ser obtenida con el ZAD clásico. Las simulaciones numéricas muestran buen desempeño del controlador con bajo error de regulación y robustez ante cambio en la carga.

Supervisión de sistemas lógicos de control utilizando el diagrama de evolución del estado*

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Daniel Gómez

2011-07-01

Full Text Available Resumen: Los sistemas de fabricación actuales están controlados y supervisados por controladores lógicos programables. El análisis y mantenimiento de un programa de control es una tarea muy compleja debido a su gran tamaño medido tanto en líneas de código como en número de variables utilizadas. El análisis de los posibles problemas que puede presentar el proceso controlado, como por ejemplo, cuellos de botella y bloqueos, requiere de herramientas formales. Sin embargo, las herramientas existentes presentan importantes limitaciones. En este trabajo se propone el uso del diagrama de evolución del estado para realizar dicho análisis. Este diagrama complementa a otras herramientas formales basadas en redes de Petri o autómatas finitos y permite analizar los sistemas de control lógico a partir de las señales físicas del proceso. Resulta ser una herramienta de gran utilidad en las fases de validación y puesta en marcha, así como para la supervisión de procesos durante la fase de ejecución. Palabras clave: Control lógico, Autómatas finitos, Redes de Petri, Grafos orientados, Bloqueos, Cuellos de botella, Diagrama de estado

Emulation and remote experimentation as support resources in a PBL approach for control systems

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Liliana Fernández-Samacá

2010-01-01

Full Text Available Este artículo presenta la utilización de una plataforma con herramientas de emulación y experimentación remota como recursos de apoyo en un enfoque de aprendizaje basado en proyectos para cursos de sistemas de control lineal. La emulación y la experimentación remota se incorporan como recursos de experimentación en las actividades académicas de este enfoque. Los recursos de la plataforma permiten la definición de proyectos en nuevos contextos y observar la dinámica de problemas complejos de control de diversa naturaleza. Adicionalmente, la emulación se utiliza para experimentar con sistemas no disponibles en el laboratorio y observar el desempeño de los controladores antes de su implementación en contextos reales. Este trabajo describe el enfoque de aprendizaje, la plataforma, y sus diferentes condiciones de operación. Estas condiciones se muestran a través de la emulación de un modelo de un motor DC con modo oscilante en la carga. Por último, este documento presenta los resultados de la encuesta utilizada para evaluar la plataforma, haciendo énfasis en la evaluación de la herramienta de emulación como recurso de aprendizaje.

EVALUACIÓN DEL DISEÑO DE UNA PEQUEÑA MESA VIBRATORIA PARA ENSAYOS EN INGENIERÍA SISMO-RESISTENTE

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Julián Carrillo

2013-01-01

Full Text Available Las consecuencias catastróficas de los sismos han incentivado la realización de estudios experimentales para mitigar los efectos de los sismos sobre las estructuras. En el artículo se presenta la evaluación de los diseños mecánico, neumático, estructural, de control y de adquisición de datos, de una pequeña mesa vibratoria uniaxial para ensayos de estructuras a escala reducida. Inicialmente se eligieron los elementos mecánicos que permiten el movimiento de la mesa. Luego se validó el desempeño del sistema a partir de herramientas de simulación. Finalmente se estudió la automatización de la mesa por medio de un control con sistema de lazo abierto, implementado en un micro-controlador. La mesa vibratoria propuesta es una herramienta versátil y económica para realizar pruebas experimentales orientadas al análisis y diseño de estructuras sometidas a eventos sísmicos. El dispositivo propuesto promoverá la investigación no sólo en nuevos materiales, sino en diseño y rehabilitación de viviendas, edificios y puentes sismo-resistentes.

Operación de un PLC Mediante un PDA Vía ZIGBEE

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Juan Zuluaga-Botero

2015-07-01

Full Text Available En este artículo se muestra la parte preliminar de interconexión de un módulo ZigBee con un Asistente Digital Personal (PDA a través de la red del Sistema de telefonía Móvil Global (GSM, para aplicación futura de comunicación con un Controlador Lógico Programable (PLC. Esta aplicación permite realizar monitoreo y control del sistema, de manera remota y con dispositivos móviles siendo el alcance del proyecto de investigación. Para este proyecto inicialmente se realizan comunicaciones que permiten empalmar las tecnologías de las redes de telefonía móvil celular con la red ZigBee, haciendo una interfaz transparente para el usuario, presentando dichos resultados en este artículo. Para esto se trabaja con tramas de datos básicas a través de la red de telefonía móvil celular, mediante mensajería corta recibida por el puerto serial del Zigbee remoto, utilizando microcontroladores para el control de los módulos que conforman esta parte del sistema de comunicación, estableciendo la interfaz con el dispositivo móvil o Smartphone vía Zigbee.

Prototipado rápido de sistemas de procesado de vídeo basados en el VFBC de Xilinx

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Luis Manuel Garcés Socarrás

2013-04-01

Full Text Available El presente trabajo desarrolla módulos hardware para el prototipado rápido de sistemas de procesado de vídeo basados en el controlador de memoria para fotogramas de vídeo (VFBC de Xilinx. Esta implementación permite el almacenamiento de los fotogramas en memoria externa al dispositivo programable, así como su correcto manejo para el diseño de sistemas de procesado espacio-temporales utilizando el flujo de diseño basado en modelos de Xilinx System Generator. Los módulos hardware son los encargados de la configuración y control de las interfaces de escritura y lectura del VFBC, además de la manipulación de las señales de sincronismo de vídeo para la interconexión de periféricos de entrada y salida.El artículo incluye además la descripción de los módulos elaborados así como el análisis de los resultados del empleo de los mismos en el desarrollo de un demostrador de procesado temporal de vídeo utilizando un detector de movimiento simple sobre una placa Spartan-6 SP605 Evaluation Platform.

Desarrollo de una metodología de crianza en laboratorio del gusano cogollero del maíz Spodoptera frugiperda (Smith (Lepidoptera: Noctuidae como posible hospedante de insectos biocontroladores de interés agrícola

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Yerlin Chacón Castro

2009-11-01

Full Text Available Con el fin de desarrollar una metodología de crianza en laboratorio que permitala producción masiva de organismos biocontroladores de Spodopterafrugiperda, se colectó ejemplares en estado larval en cultivares de maíz de diferentes localidades de Costa Rica. Dichas larvas fueron transportadas hasta el Laboratorio de Biocontroladores del CIB-ITCR, Cartago.Al inicio del ensayo, las larvas fueron alimentadas con hojas tiernas demaíz por espacio de dos meses. Luego se evaluó la dieta artificial BIO-MIX H-89,modificada para el desarrollo de huevo hasta pupa y durante la fase de adulto,se utilizó una solución de miel de abeja al 10% (v/v como fuente de alimento.Se aplicó un ANOVA para medir las diferencias entre cada etapa del ciclo devida con ambas dietas y se encontró que al implementar la dieta artificial, se redujo elciclo de vida de esta especie a 45,10±1,20 días, y se prolongó el periodo larval a 26,80±1,41 días. Asimismo, se identificó el hongo entomopatógeno Beauveria bassiana como controlador biológico de esta especie.

Implementación de un sistema de control activo para disminuir las vibraciones producidas por personas en una tribuna

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Diego Fernando Hernández

2011-01-01

Full Text Available La agrupación de personas en escenarios públicos puede producir vibraciones que generan incomodidad y, en algunas ocasiones, daños a la estructura. Entre las estructuras más vulnerables a esta excitación se encuentran las tribunas de los estadios de fútbol. Por este motivo se diseñó y construyó una tribuna con parámetros dinámicos similares a la tribuna sur del Estadio Olímpico Pascual Guerrero de Cali-Colombia, para representar a escala natural el efecto de las barras bravas al saltar coordinadamente sobre la gradería. En el trabajo descrito en este artículo se utilizó un actuador electromagnético con 13,2 kg de masa móvil y una estrategia de control activo para disminuir las vibraciones producidas por la interacción Humano/Estructura. La estructura junto con el controlador fueron modelados, identificados y validados experimentalmente. El desempeño del sistema de control se verificó en simulación y su estabilidad y robustez se comprobaron con ensayos experimentales con personas con una masa total hasta 232 kg. En los ensayos experimentales el sistema de control disminuyó la respuesta hasta en un 50% de los valores sin control.

ROBÓTICA: DESENVOLVIMENTO E APLICAÇÕES

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Carlos Roberto Silveira Junior

2011-02-01

Full Text Available A robótica é um campo de interesse que a cada dia possui mais adeptos devido principalmente a gama de possibilidades de aplicações vistas atualmente: robôs que orientam pessoas cegas em aeroportos, robôs que aspiram sujeira em casa, robôs que desbravam marte. No entanto tem-se a idéia de que o desenvolvimento de robôs é difícil, seja pelos custos envolvidos, seja pela complexidade de programação. Essa palestra tem como objetivo apresentar como é possível desenvolver robótica por conta própria através do uso de componentes de baixo custo aliados ao uso de controladores de codificação de alto nível. Além disso, serão apresentadas formas de programar a autonomia e inteligência em robôs para realização de tarefas sem interferência externa. Ao final serão apresentados alguns robôs possíveis de serem desenvolvidos para uso em ambiente de pesquisa e competição no meio acadêmico e robôs que estão sendo desenvolvidos no Instituto.

IMPLEMENTACION DE UN SISTEMA DE CONTROL PREDICTIVO MULTIVARIABLE EN UN HORNO

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ALEJANDRA GÓMEZ

2009-01-01

Full Text Available El presente artículo describe la aplicación de una estrategia de control predictivo basado en modelo (MPC. El controlador se diseñó y sintonizó a partir de información obtenida de una simulación dinámica rigurosa de un horno de precalentamiento de crudo ya existente. Se encontró que el esquema de control MPC es superior y comanda de mejor manera la operación del horno con respecto a la configuración de control básica constituida por PIDs. En las simulaciones se observó que el MPC garantiza además de que las variables controladas se encuentren dentro de los límites operacionales, que la planta siga un objetivo económico potencial dado por la maximización de la carga y la disminución del fenómeno de coquización. La implementación de la estrategia de control predictivo en el modelo, permitió incrementar la eficiencia, mantener estable la operación, ampliar el tiempo de corrida de la unidad, aumentar la carga total y prolongar de esta manera la vida útil media de los tubos.

EFEITO DO SISTEMA DE ROTAÇÃO DE TERRA NOS PROCESSOS DE VERTENTE –GUARAPUAVA-PR

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Edivaldo Lopes Thomaz

2011-12-01

Full Text Available O uso da terra é um dos principais fatores controladores dos processos de vertente. A influência do sistema de rotação de terras nos processos hidrológicos de vertente é escasso na região centro-sul do Paraná. Assim, o objetivo desse estudo foi verificar o efeito do sistema de rotação de terras nos processos hidrológicos de vertente declivosa recoberta por solos rasos. Foi realizado mapeamento prévio da área estudada, em seguida foram realizados diversos monitoramentos em campo (ex. características físico-hídricas dos solos, escoamento, umidade do solo e interceptação. A base teórica para interpretação dos processos de vertente seguiu a proposição de DALRYMPLE et al. (1968 (Hypothetical nine-unity lansurface model. Verificou-se que a dinâmica do sistema de rotação de terras aliado a complexidade geomorfopedológica da vertente induz processos hidrológicos subsuperficiais. Esses processos são fundamentais para o desencadeamento de instabilidade nas vertentes através do surgimento e expansão de canais de primeira ordem.

DESARROLLO DE UN SIMULADOR DE EDIFICIO CON PARÁMETROS VARIABLES

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Andrés Enrique Rosso Mateus

2009-01-01

Full Text Available Este artículo expone la metodología de implementación de un simulador de edifi cio teniendo en cuenta factores de desarrollo como la escalabilidad del software, su ciclo de desarrollo y los detalles matemáticos usados para el modelamiento del sistema.Muestra además una metodología sencilla y efi caz para la simulación de cualquier tipo de sistema, en la cual se exponen las librerías de programación que se encontraron más útiles para este tipo de desarrollo. Este simulador representa un edifi cio real con todas las características y variables que interesan para el caso y se pretende usar para probar algoritmos de control para grupos de elevadores [10]. La arquitectura del simulador permite acoplar cualquier algoritmo de control que siga el estándar propio del simulador, se muestran como ejemplo dos algoritmos de control los cuales son ingresados en el simulador para probar su desempeño [10]. El simulador permite generar reportes estadísticos del desempeño de los controladores usados, estos reportes son útiles a la hora de comprobar la efi ciencia de estos y de comparar cuantitativamente el funcionamiento entre ellos.

Marco referencial para el análisis de los programas de enseñanza media en el área de física y de química propuestos por el Ministerio de Educación Pública Costarricense / Referencial frame work for the analysis of the third and fourth cycles study programs in the physics and chemistry fields proposed by the Costa Rican Public Education Ministry

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Artavia Herrera, Yeudin

2008-12-01

Full Text Available Resumen: Este artículo presenta el marco referencial para el análisis de los programas de estudio propuestos por el Ministerio de Educación Pública (MEP en la enseñanza de la Física y la Química para la educación diversificada. Se considera el aporte que el MEP ofrece a los docentes de Física y Química, desde su posición de ente controlador de la educación costarricense. Así como el aporte de diversos autores que ofrecen variadas concepciones sobre la temática de enseñanza de la ciencia en general y de la Física y la Química en particular.Abstract:This article presents the referencial frame work for the analysis of the study programs proposed by the Public Education Ministry (MEP for the teaching of Physics and Chemistry in the third and fourth cicles. The contribution given to the Physics and Chemistry teachers by the Ministry of education has been taken into consideration since it`s the controlling entity in Costa Rican education. Besides, relevant ideas from several authors who have a variety of concepts about science teaching and Physics and Chemistry specifically were used to support the research.

Diseño e implementación de un sistema de control activo de ruido (CAR desarrollado en tecnología FPAA

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Jorge Enrique Mondragón Estupiñan

2013-01-01

Full Text Available Presenta el diseño e implementación de un sistema de Control Activo del Ruido (CAR en un sistema de arreglos análogos como controlador (FPAA. El principio de funcionamiento de esta metodología de control es el fenómeno de interferencia destructiva y superposición lineal de ondas; la idea es generar una señal idéntica a la señal de ruido que se desea cancelar, logrando atenuar el ruido que se propaga en el interior del entorno acústico. Para la validación de esta aplicación se construyó un prototipo experimental; durante las pruebas realizadas se lograron atenuar niveles de presión sonora en el orden de los 20 a 40 dB, dependiendo la frecuencia fundamental del ruido. El desarrollo de este proyecto es un aporte a la solución de problemas y a la generación de alternativas de bajo costo para la adquisición y adaptación tecnológica en el área de comunicaciones industriales y automatización industrial en la Universidad Francisco de Paula Santander-Colombia.

De von Bertalanffy a Luhmann: Deconstrucción del concepto “agroecosistema” a través de las generaciones sistémicas

Directory of Open Access Journals (Sweden)

Lorena Casanova

2016-01-01

Full Text Available El pensamiento sistémico contribuyó al origen de l pensamiento agroecológico con aportaciones desde la teoría general de sistemas y la cibernética como su base teórica primigenia. Así, la agroecología en los años 70 del siglo pasado pudo erigirse como una nueva forma de pensar y hacer ciencia en relación con el quehacer agrícola al intentar ir más allá del enfoque reduccionista predominante. El estudio de la realidad agrícola contemporánea exige planteamientos nuevos que permitan comprender sus dimensiones, para lo cual los principios basados en el modelo input - output que funciona bajo un controlador cibernético resultan insuficientes. En consecuencia, el propósito de este manuscrito fue analizar la evolución del pensamiento sistémico y su trascendencia en el pensamiento agroecológico, al brindar a éste úl timo herramientas teórico - conceptuales para estudiar fenómenos agrícolas actuales a través de los sistemas complejos, y con ello, involucrar aspectos poco explorados en su abordaje tradicional como la historia, la política y la cultura.

Toxicidad de Schinus molle L. (Anacardiaceae) a cuatro controladores biológicos de plagas agrícolas en el Perú

OpenAIRE

IANNACONE, José; ALVARIÑO, Lorena

2010-01-01

Schinus molle L. (Anacardiaceae) "molle" es una planta de importancia etnobotánica originaria de la zona altoandina y usada artesanalmente como agente insecticida para el control de plagas agrícolas en el Perú. Se evaluó el efecto ecotoxicológico de extractos acuosos de molle sobre cuatro organismos no blanco: Ceraeochrysa cincta (Schneider) (Neuroptera: Chrysopidae) en huevos y larvas de primer estadio, Chrysoperla asoralis (Bank) (Neuroptera: Chrysopidae) en huevos y larvas de primer estadi...

Investigation on the use digital controls instead of PID analog controls in the level control of steam generators of nuclear power PWR; Investigacao sobre o uso de controladores digitais em substituicao aos controladores analogicos PID para o controle de nivel de geradores de vapor de centrais nucleares PWR

Energy Technology Data Exchange (ETDEWEB)

Alvarenga, Marco Antonio Bayout

2012-07-01

The aim of this study is to identify current alternatives for the implementation of digital controllers in the level control of steam generators of nuclear power PWR (Pressurized Water Reaetor). It is intended to identify the types of digital controls that are available from the theoretical and conceptual viewpoints for this purpose. We investigate the advantages and disadvantages of each controller model. From this assessment are pointed the most suitable models in hierarchical scale. This evaluation also serves to suggest possible types of control installation as a whole, where the level control of the steam generators becomes just one of many controls that are part of the plant. In this case, the use of digital controls allows the non-linear and multivariable treatment which is characteristic of complex systems, such as the nuclear power generation. The treatment of nonlinearities and multivariable aspects allows a more detailed study of the stability of these plants when they are subject to transients or several accidents, such as the case of losing external power of transients. In the specific case of steam generators, the instabilities result from the emergence of the shrink and swell phenomenas, depending on the load variations of thermonuclear plant. The application of several types and digital controllers, considering these inherent characteristics of the level control of steam generators, allows to infer which types of controllers are more appropriate to treat instabilities of this type and to make conjectures in its use for the cases of more complex instabilities, considering the integration of all nucleus-plant controls.

Automatización de la codificación del patrón modelo vista controlador (MVC en proyectos orientados a la Web

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Jesús Gamaliel Camarena Sagredo

2012-01-01

Full Text Available Se generó una herramienta en el lenguaje java para la automatización de la programación del patrón mvc a partir de esquemas de bases de datos implementados en mysql. Como resultado se obtiene el código en java, lo cual reduce el tiempo de programación y al mismo tiempo se garantiza la consistencia del patrón. Con el uso de esta herramienta podremos agregar nuevas funcionalidades al proyecto sin la necesidad de reescribir este complemento.

Controlador automático On Line en la Planta de separación de Ni y Co en clonación artificial

Directory of Open Access Journals (Sweden)

Moner Antonio Muñoz

2007-10-01

Full Text Available El trabajo muestra los resultados de la investigación sobre el desarrollo de sistemas de medición y control avanzados para la Planta de Separación de Ni y Co, basado en la clonación artificial de un sensor de composición química on line y el control inteligente de los parámetros asociados al transductor-analizador.

Desenvolvimento de um ambiente de aprendizagem para o ensino de controle de processos

Directory of Open Access Journals (Sweden)

André Pereira da Costa

2014-12-01

Full Text Available Esta pesquisa teve como objetivo construir um ambiente de aprendizagem para o ensino de Controle deProcessos, tornando-se um importante recurso didático que favorece o aprendizado dos graduandos do CursoSuperior de Tecnologia em Automação Industrial, no IFPB Campus Cajazeiras. Então, em nosso percursometodológico, utilizamos o software MATLAB, bem como sua linguagem de programação característica, paratornar viável a construção do ambiente. Tal software é bastante utilizado na área de Controle de Processos emdiversas pesquisas, contribuindo tanto para o desenvolvimento prático, pois possibilita que novos métodos decontrole sejam avaliados e empregados nas mais distintas situações, como também no campo educacional.Além disso, utilizamos os pêndulos simples e invertido como modelos mecânicos do simulador. Dentre osresultados obtidos, podemos mencionar a simplicidade de utilização e manipulação do ambiente, pois suainterface gráfica facilita a execução das simulações, de modo dinâmico, na qual o estudante de graduaçãopoderá configurar o sistema e o controlador, além de visualizar o resultado da simulação em um gráfico.

PROTEÇÃO DOS ACIONISTAS MINORITÁRIOS NAS SOCIEDADES POR AÇÕES DE CAPITAL ABERTO: PANORAMA DAS PRINCIPAIS MEDIDAS ADMINISTRATIVAS E JUDICIAIS

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Arthur Giovanardi Dozza

2014-01-01

Full Text Available A atividade empresarial é uma das maiores fontes de enriquecimento de um país, gerando, além de emprego e tributos, lucro para seus acionistas. Por isto, se mostra indispensável um estudo mais aprofundando dos instrumentos que possam vir a ser utilizados pelos acionistas minoritários, já que estão sempre contando com a benevolência dos interesses do grupo controlador. Serão tratadas as medidas administrativas e judiciais que o acionista minoritário terá o direito de valer-se no caso de ocorrência de ilegalidade ou injustiça ou caso não esteja satisfeito com alguma medida que seja tomada para o prejudicar indiretamente. Há, sem dúvidas, interesse notório na matéria, já que a sociedade por ações aceita qualquer um que esteja interessado em investir suas economias em ações de companhias abertas deverá saber.Ressalva-se que não há o intuito de esgotar o assunto sobre o tema. O objetivo é o de analisar, em tópicos, as peculiaridades dos instrumentos mais utilizados pelos acionistas minoritários na busca de equilíbrio quando da ocorrência da violação de seus direitos.

La comprensión de las organizaciones empresariales y su ambiente como sistemas de complejidad creciente: rasgos e implicaciones

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Luz Esperanza Bohórquez

2016-10-01

Método: en el documento se revisan las características de los sistemas de complejidad creciente y se identifican los elementos que explican su capacidad de auto-organización. A partir de esta revisión se plantean las implicaciones de comprender a las organizaciones como sistemas de complejidad creciente, las cuales se articulan con recientes investigaciones que en ingeniería organizacional y gestión buscan incrementar la capacidad de adaptación del sistema. Resultados: se desarrolla una apreciación sobre las implicaciones en la ingeniería organizacional de diseñar organizaciones empresariales con mayor capacidad para auto-organizarse y de manera amplia de aprovechar la complejidad creciente del entorno. Conclusiones: la comprensión de las organizaciones empresariales como sistemas de complejidad creciente ofrece una perspectiva notoriamente distinta al paradigma tradicional el cual se han caracterizado por el enfoque reduccionista. A la fecha la investigación al respecto se encuentra en etapas tempranas y no existen modelos o evidencias empíricas que permitan corroborar de manera amplia y completa la fuerza de tales ideas. Sin embargo, los altos niveles de agilidad, flexibilidad y robustez que exhiben los sistemas auto-organizados permiten proyectar importantes campos de investigación alrededor del diseño de estructuras organizacionales flexibles, formas de gobernanza, toma decisiones en ausencia de controlador central, etc.

Los estilos educativos paternos y maternos en la adolescencia y su relación con la resiliencia, el apego y la implicación en acoso escolar

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Olga Gómez-Ortiz

2015-10-01

Full Text Available El primer objetivo de este trabajo es establecer una clasificación de estilos parentales y el segundo examinar la relación entre los estilos materno, paterno y la coherencia entre ambos, y el ajuste adolescente, evaluado mediante la resiliencia, el apego y la implicación en bullying. Para ello, una muestra incidental de 626 estudiantes (49.7% chicas de educación secundaria de la provincia de Córdoba, cumplimentaron la Escala para la evaluación del estilo educativo de padres y madres de adolescentes, el European Bullying Intervention Project Questionaire, la escala de apego CaMir-R y la versión reducida de la Escala de Resiliencia de Connor y Davidson. Los resultados muestran cuatro estilos educativos análogos para madres y padres ("democrático controlador", "democrático supervisor", "democrático de baja revelación" y "moderado", un estilo "indiferente" solo hallado en la clasificación paterna y un estilo "permisivo" solo observado en la categorización materna. Asimismo, se observan diferencias significativas en ajuste adolescente en función del estilo paterno y materno y la coherencia entre ambos, reflejando el mejor ajuste los hijos de padres o madres "democráticos supervisores" y los que ambos progenitores eran democráticos.

Diseño e implementación de una estrategia de control predictivo para el secado de arroz paddy

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Alfonso Cubillos Varela

2010-01-01

Full Text Available Este artículo trata sobre la modelación y control del proceso de secado de arroz Paddy en silo inclinado usando técnicas de control predictivo. Para esto se usa un secador a escala 1,10 con capacidad de 25 kilos de grano, totalmente instrumentado donde se puede medir en línea la temperatura y humedad del grano de arroz y del medio ambiente. Además, permite medir y manipular el flujo y temperatura del aire de secado. Con el fin de diseñar el controlador, primero se obtiene un modelo dinámico basado en el principio de capa delgada, luego se diseña e implementa la estrategia de control predictivo, conocida como DMC (Dynamic Matriz Control la cual utiliza la respuesta paso y repuesta libre del sistema para calcular la acción de control óptima. Como consecuencia de este proceso se obtienen resultados prometedores del uso de este tipo de tecnología en el secado de arroz Paddy, a reducción del tiempo de secado, b evitar la pérdida de masa por sobresecado, c garantizar un secado más homogéneo y por lo tanto una mejora en la calidad del arroz y la productividad de la industria molinera de la Región.

PRODUÇÃO DE SUBJETIVIDADES NO TRABALHO EM UMA UNIDADE DE TERAPIA INTENSIVA PEDIÁTRICA

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Tereza Cristina Peixoto

2017-08-01

Full Text Available Resumo Objetivou-se analisar a micropolítica das relações interprofissionais em uma unidade de terapia intensiva pediátrica. Trata-se de um estudo com abordagem qualitativa, de cunho cartográfico, com observações da dinâmica das relações entre os sujeitos, entrevistas com 14 profissionais, no período de junho a agosto de 2014. As relações interprofissionais são constituídas em um território híbrido formado pela interseção dos saberes biomédicos, práticas de trabalho intervencionistas com aparelhos tecnológicos, reguladas por normas, protocolos e pelo lidar com crianças e seus pais. O afeto despertado nos profissionais frente à espontaneidade e sofrimento de crianças desestabiliza o plano normativo e científico do trabalho em prol da estabilização orgânica das crianças, desencadeando novos agenciamentos dos profissionais, ora flexibilizando as normas, ora intensificando comportamentos controladores e perfeccionistas. Aponta-se a importância da potencialização dos agenciamentos inventivos dos profissionais e criação de dispositivos para ações coletivas e saberes que promovam a associação da clínica da vida junto à da sobrevida.

CARACTERIZAÇÃO MICROCLIMÁTICA DOS MANGUEZAIS DA BARRA DO RIBEIRA-IGUAPE/SP E SUAS RELAÇÕES COM OS ASPECTOS FISIONÔMICOS DA VEGETAÇÃO

Directory of Open Access Journals (Sweden)

Emerson Galvani

2006-04-01

Full Text Available As pesquisas desenvolvidas na área de climatologia têm sido, voltadas para a escala regional e local. Entretanto, devido à atenção dada, atualmente, aos estudos ambientais e, com isso, à necessidade de estudos em escalas inferiores do clima, com análises mais detalhadas, os estudos microclimáticos acabaram ganhando destaque. Os manguezais que se destacam no Sistema Costeiro Cananéia-Iguape representam comunidades vegetais adaptadas a várias condicionantes físicas atuantes nas zonas costeiras, entre elas, as climáticas. Neste sentido, a vegetação de uma determinada área está relacionada às características físicas, químicas e biológicas do meio em que está inserida. Assim, a presente pesquisa tem como finalidade realizar uma análise fisionômica da vegetação de manguezal, identificando a relação existente entre as principais características físicas do ambiente, com destaque aos aspectos microclimáticos. Ao comparar os dados estruturais da vegetação e relacioná-los com os atributos climáticos, confirmou-se a importância da vegetação como controlador climático, principalmente quando a escala de trabalho é a microclimática.

Starting of the steam generator of a fossil fuel power plant, using predictive control based in a neuronal model; Arranque del generador de vapor de una central termoelectrica, usando control predictivo basado en un modelo neuronal

Energy Technology Data Exchange (ETDEWEB)

Gallardo Dominguez, Tonatiuh

2004-09-15

In this thesis work it is presented the design and implementation of a simulator of total scope of a predictive controller based in the neuronal model of the temperature in two stages of the heating of the steam generator of a fossil fuel power plant. An implemented control scheme is detailed, as well as the methodology for the identification of a neuronal model utilized for the control. Finally the results of the implementation in the simulator located at the Instituto de Investigaciones Electricas (IIE) are shown to be satisfactory. This control structure is not applied directly in closed circuit, but provides the value of the control actions to a human operator. [Spanish] En este trabajo de tesis se presenta el diseno e implementacion, en un simulador de alcance total, de un controlador predictivo basado en un modelo neuronal para el control de la temperatura en dos etapas del calentamiento del generador de vapor de una central termoelectrica. Se detalla el esquema de control implementado, asi como la metodologia de identificacion de un modelo neuronal utilizado para la sintesis del control. Finalmente se muestran los resultados de la implementacion en el simulador que se encuentra en el Instituto de Investigaciones Electricas (IIE); dichos resultados fueron satisfactorios. Esta estructura de control no se aplica directamente en lazo cerrado, sino que provee el valor de las acciones de control a un operador humano.

INFORMAÇÃO CONTÁBIL E CONCENTRAÇÃO ACIONÁRIA: ANÁLISE SOB A ÓTICA DA PERSISTÊNCIA E DA OPORTUNIDADE

Directory of Open Access Journals (Sweden)

Harlan de Azevedo Herculano

2015-12-01

Full Text Available O estudo objetivou analisar a influência do nível de concentração de capital sobre a qualidade da informação contábil em empresas brasileiras de diversos setores econômicos listadas na BM&FBovespa. Para tal, realizou-se pesquisa descritiva e quantitativa em uma amostra composta por 222 companhias, com dados obtidos por meio do banco de dados Economática referentes ao período de 2010 a 2012. Como proxy para analisar a qualidade da informação contábil, foram utilizadas duas características: persistência dos resultados contábeis e do fluxo de caixa (DECHOW; SCHRAND, 2004 e oportunidade da informação contábil (BUSHMANN et al., 2004. Em relação a concentração do capital foi verificado o percentual total de ações (ordinárias e preferenciais em posse dos controladores. Os resultados demonstraram maior persistência nos resultados contábeis e nos fluxos de caixa e, também, maior oportunidade da informação contábil nas empresas com maiores concentrações de capital, indicando que a concentração de capital pode ser um fator influenciador para a qualidade da informação contábil.

Integration of a platform based in field bus (profibus), for the development of process control systems; Integracion de una plataforma basada en bus de campo PROFIBUS, para el desarrollo de sistemas de control de procesos

Energy Technology Data Exchange (ETDEWEB)

Islas Perez, Eduardo; Arroyo Figueroa, Gustavo; Villavicencio Ramirez, Alejandro [Instituto de Investigaciones Electricas, Cuernavaca (Mexico)

1994-03-01

The integration of a computer platform for the process sequential control system development and validation of some processes of thermoelectric generation, which are constituted by operations of the logic-sequential type. The platform is composed of a process simulator, a sequence tester, a logic programmable controller, and an operational computer. All these elements are interconnected through a field bus type PROFIBUS (Process Field Bus) (Standard DIN 19245). This platform has been used for the elaboration and evaluation of the operational sequence and control of demineralization, reverse osmosis, and condensate polishing water treatment plants, which are simulated in a personal computer. [Espanol] Se presenta la integracion de una plataforma de computo para el desarrollo y validacion de sistemas de control secuencial de algunos procesos de generacion termoelectrica, los cuales estan constituidos por operaciones de tipo logico-secuencial. La plataforma esta compuesta por un simulador del proceso, un probador de secuencias, un controlador logico programable y una computadora de operacion. Todos estos elementos estan interconectados a traves de un bus de campo tipo PROFIBUS (Process Field Bus), (Estandar DIN 19245). Esta plataforma se ha utilizado para elaborar y validar la programacion de las secuencias de operacion y control de plantas de tratamiento de agua por desmineralizacion, osmosis inversa y pulidores de condensados, las cuales se tienen simuladas en una computadora personal

Diseño e implementación de un controlador de velocidad PID multivariable para un robot con configuración de triciclo

OpenAIRE

Garvín Moreno, Víctor

2015-01-01

La robótica móvil constituye un área de desarrollo y explotación de interés creciente. Existen ejemplos de robótica móvil de relevancia destacada en el ámbito industrial y se estima un fuerte crecimiento en el terreno de la robótica de servicios. En la arquitectura software de todos los robots móviles suelen aparecer con frecuencia componentes que tienen asignadas competencias de gobierno, navegación, percepción, etcétera, todos ellos de importancia destacada. Sin embargo, existe un el...

Diseño implementación de un controlador proporcional integral derivativo pid, en un arreglo analógico proglamable en campo fpaa

Directory of Open Access Journals (Sweden)

José Armando Becerra-Vargas

2016-07-01

Full Text Available The present article the development of the prototype of a controller PID is described, this is implemented in an analog array FPAA (Field Programmable Analog Array, designed and constructed in the laboratory of microelectronics of the Francisco de Paula Santander university and the group of investigation in automation and control (GIAC, validated with the control of speed for motor DC of the MRCC900 ALECOP module, installed in the Power Electronics laboratory of the Servicio Nacional de Aprendizaje SENA, regional Norte de Santander.

Diseño y desarrollo de un prototipo robótico con orange PI

Directory of Open Access Journals (Sweden)

John Jairo Leiva M

2017-11-01

Full Text Available En este artículo se presenta el desarrollo de un robot móvil controlado vía web, diseñado para ejecutar tareas de monitoreo. El sistema es controlado mediante la tarjeta Orange Pi+ 2E y una tarjeta Arduino.  El Robot está construido en acrílico, posee Una pantalla LCD touch para la comunicación con el usuario, 4 motores  (para mover el vehículo, un controlador de carga, Sensores ultrasónicos para medir la distancia entre otros dispositivos de control. Se programó el sistema para que efectuará las tareas de manera óptima transmitiendo las imágenes de la cámara, la respuesta de los sensores y las órdenes de control del usuario cada 100 ms, la herramienta empleada es el framework ROS (Robot Operating System. En este caso se empleó el sistema operativo Linux server en la Orange Pi; que permite usar múltiples lenguajes de programación como lo son Java, PHP, Xajax y SH, en conjunto se ejecutan en un solo programa o interfaz de usuario que, a través de HTML5 y un navegador WEB permiten: captar video de la cámara, leer los comandos del usuario y hacer la petición a la Arduino para que dé la orden a los motores de efectuar el movimiento, leer el sensor y publicar en la pantalla LCD.

Control de velocidad del motor de indución empleando linealización por realimentación de estados Speed control of induction motor using state feedback linearization

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Eduardo Giraldo Suárez

2009-01-01

Full Text Available Este documento presenta la aplicación de la técnica de control no lineal clásica llamada linealización por realimentación de variables de estado. Se hace una aplicación en el motor de inducción, la variable a controlar es la velocidad del eje del motor, el sistema emplea el esquema de control vectorial para máquinas de corriente alterna desarrollado en las últimas décadas; este método es análogo a la técnica de control del motor de corriente directa. El modelo del motor de inducción se describe en el sistema de coordenadas de campo orientado del flujo de rotor y se muestra una introducción al producto y la derivada de Lie, empleados en el diseño del controlador no lineal.This articles shows the application of a classic non-linear control technique called "linearization by feedback of status variables." An application on the induction engine is made. Variable to be controlled is speed of the engine shaft. The system employs a vectorial control scheme for AC engines developed during the last decades. This is a method analogous to the DC engine control technique. Induction engine model is described in the guided field coordinate system of rotor flow. Introduction to the product and Lie derivative used for designing the non-linear controller are shown.

Biología y ciclo reproductivo de Praon pos. occidentale (Hymenoptera: Braconidae parasitoide de Macrosiphum euphorbiae (Hemiptera:Aphididae

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Cantor Fernando

2009-12-01

Full Text Available

Trabajos preliminares realizados en cultivos comerciales de rosa en la Sabana de Bogotá han permitido evidenciar la presencia de avispas del género Praon parasitando áfidos. Con el fin de explorar su potencial como controlador biológico, el presente estudio caracterizó la biología y el ciclo reproductivo de Praon sp. en condiciones de laboratorio bajo seis temperaturas constantes: 15, 17, 20, 25, 28 y 30°C. Áfidos parasitados fueron mantenidos en incubadoras a la temperatura deseada con 12 horas luz y 12 horas de oscuridad. Diariamente se realizaron disecciones de los áfidos parasitados para determinar el estado de desarrollo del parasitoide, lo que hizo posible determinar la duración promedio en días de cada estado, desde huevo hasta adulto. A todas las temperaturas, excepto a 15°C, se observó un desarrollo completo de los diferentes estadios, para los cuales se ajustaron modelos de tasa de desarrollo en función de la temperatura. El estado de huevo presentó el mayor umbral de temperatura mínima requerida para completar su desarrollo. Tanto hembras como machos son más longevos a temperaturas bajas. A temperaturas de 17 y 20°C se encontró mayor número de machos, mientras que a 25, 28 y 30°C se halló mayor número de hembras.

A escolha da estrutura de capital sob fraca garantia legal: o caso do Brasil

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Ricardo D. Brito

2005-06-01

Full Text Available Este artigo mostra que as empresas de controle privado nacional se endividam mais que as de controle público ou estrangeiro, e o fazem pelo uso intensivo de dívida de curto prazo. A relação positiva entre ativos tangíveis e alavancagem de longo prazo confirma a previsão de trade-off. Divergindo das evidências brasileiras anteriores, o crescimento apresenta relação positiva com o endividamento, o que, conjuntamente com a relação negativa da rentabilidade, favorece a teoria de pecking order contra a de trade-off. Finalmente, e mais interessante, a maior sensibilidade do endividamento das empresas privadas nacionais aos fatores analisados parece indicar que os direitos do investidor externo à firma são menos resguardados pelo controlador privado nacional.This paper shows that the domestic controlled companies are more leveraged than the state controlled or than the foreign controlled ones, and that the formers make intensive use of short-term debt. The positive relation between tangible assets and long-term debt is consistent with the trade-off model's prediction. Different from previous evidences, investment opportunities are positively related to leverage, which combines with an inverse relation to profitability to favor the pecking order model against the trade-off model. Finally, and more interestingly, the higher sensitivity of domestic controlled firms' leverage to the analyzed factors seems to indicate that outsiders' rights are less protected by domestic insiders.

El cuidado cotidiano en la perspectiva de ancianos independientes y sus familiares más cercanos

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Rafaely de Cássia Nogueira Sanches

2018-01-01

Full Text Available Objetivo: identificar cómo el anciano independiente y el familiar más próximo vivencian la relación de cuidado. Metodología: estudio descriptivo y exploratorio, de enfoque cualitativo, realizado en Jandaia do Sul (departamento de Paraná, Brasil, con 15 ancianos independientes y sus respectivos familiares. Los datos fueron recolectados en junio de 2012 por medio de entrevista semi-estructurada y sometidos al análisis de contenido, en la modalidad temática. Resultados: el promedio de edad de los ancianos fue de 70 ± 9 años; el 85 % de los participantes (13 era del sexo femenino. El promedio de edad de los familiares fue de 45 ± 5 años, siendo el 85 % (13 del sexo femenino (9 hijas y 4 nueras; los dos familiares del sexo masculino eran hijos de los ancianos. El análisis de las informaciones posibilitó la identificación de dos categorías: La percepción del anciano independiente sobre el cuidado recibido y La percepción del familiar sobre el cuidado ofrecido. Conclusión: el cuidado ofrecido por el familiar era percibido por los ancianos independientes de modo impositivo y controlador, en desacuerdo con la intención del familiar, que era ofrecer cuidados y atención. Esta disonancia en la percepción de ambos termina por sobrecargar la relación entre ellos.

Efecto insecticida de los aceites esenciales de algunas lamiáceas sobre Tecia solanivora Povolny en condiciones de laboratorio

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Ramìrez julian Ernesto

2010-08-01

Full Text Available La papa, el producto agrícola más importante en la economía de
los andes colombianos, tiene en la polilla guatemalteca (Tecia
solanivora Povolny su principal plaga, cuyo control se basa en
el uso intensivo de plaguicidas. Una alternativa potencial a la
aplicación de estos insumos es el uso de productos vegetales.
En condiciones controladas, el presente trabajo evaluó el efecto
de los aceites esenciales de Ocimum basilicum, O. majorana,
M. piperita, O. vulgare, P. cablin, R. officinalis, S. officinalis y
T. vulgaris sobre los huevos, larvas y adultos de T. solanivora
al ser aplicados directamente sobre los tubérculos, y sobre la
superficie del suelo. No se encontró ningún efecto de los tratamientos
sobre el desarrollo larval ni sobre la longevidad de
los adultos. En las dos modalidades de aplicación estudiadas,
los aceites de P. cablin y T. vulgaris en una concentración del
0,25% produjeron una reducción significativa en la viabilidad
de los huevos. Al aumentar la humedad del suelo y el volumen
de aplicación de los aceites, los aceites de O. basilicum, O.
majorana, M. piperita, R. officinalis también tuvieron acción
ovicida. Estos resultados son evidencia del potencial de estos
aceites como controladores de Tecia solanivora.

TRABALHO E SUBJETIVIDADE: SOFRIMENTO PSÍQUICO EM CONTEXTO DE MUDANÇAS ORGANIZACIONAIS

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Airton Luiz Backes

2012-09-01

Full Text Available A discussão desenvolvida neste artigo, a partir de uma pesquisa descritivo-qualitativa, trata da vivência subjetiva do funcionário em uma empresa em importantes processos de mudanças organizacionais. O escopo da pesquisa é verificar como o funcionário vivencia subjetivamente os processos de mudanças organizacionais, especificamente no que concerne ao sofrimento psíquico. As mudanças em curso na empresa pesquisada relacionam-se à mudança de controlador e de gestores, a inserção de novos valores e a inovações organizacionais. No plano teórico, o artigo apresenta uma abordagem conceitual do sofrimento psíquico no trabalho, utilizando-se, principalmente, do referencial teórico de Dejours. Os resultados mostram que o sofrimento psíquico do funcionário origina-se da incerteza quanto ao futuro, da intensificação da competitividade no ambiente de trabalho, do comprometimento das relações de confiança entre os funcionários, da dissipação do ambiente cooperativo e de reconhecimento, da irreverência da empresa aos valores éticos do funcionário e do receio de ser considerado descartável. Os resultados apontam ainda para o desenvolvimento de estratégias psicológicas de defesa para a manutenção do equilíbrio e a normalidade frente ao sofrimento vivenciado.

Sistema de Información para el proceso de acreditación de la Universidad Santo Tomás de Tunja

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Ivan Fernando Fonseca Barinas

2011-05-01

Full Text Available El Sistema de Información para el Proceso de Acreditación de la Universidad Santo Tomás es el esfuerzo de muchas personas que colaboraron en el proyecto de forma permanente, no solo para plantear una solución a la administración de la información generada en el proceso de acreditación, sino también para involucrarse realmente en el mejoramiento continuo de cada facultad y con el compromiso de alcanzar la misión de la institución. El presente trabajo detalla cómo en la etapa de diseño se modeló la realidad del proceso de acreditación con la ayuda de diferentes diagramas: diagrama arquitectónico, diagrama entidad relación y el diagrama de clases que encapsula la lógica del negocio. Al concluir el diseño se inició la tarea de implementar el sistema, para esto se utilizó el patrón Modelo Vista Controlador. En el modelo se creó la base de datos con sus tablas y atributos, así como también se crearon las clases utilizando la arquitectura JEE. Para la vista se manejó el framework de ICEfaces buscando una interfaz amigable con componentes ricos que ayudan al usuario a trabajar fácilmente en la aplicación.

CAPACIDAD ANTAGÓNICA Y QUITINOLÍTICA DE MICROORGANISMOS AISLADOS DE RESIDUOS DE HIGUERILLA (Ricinus communis

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TERESA CABRA C

2014-06-01

Full Text Available Se ha comprobado que los fertilizantes y controladores biológicos a base de microorganismos benéficos productores de metabolitos de interés, inducen el crecimiento vegetal y actúan contra microorganismos patógenos y plagas que afectan los agroecosistemas. Por lo tanto, su uso constituye una práctica eficiente de producción limpia que ayuda a reducir el impacto ambiental causado por el uso de agroquímicos. En este trabajo se evaluó la capacidad antagónica y quitinolítica de 15 cepas bacterianas y una levaduriforme, aisladas de residuos lignocelulósicos de higuerilla (Ricinus communis. La actividad antagónica de cada cepa se determinó por la capacidad de inhibir el crecimiento del hongo fitopatógeno Fusarium equiseti, en medio de cultivo PDA. Solamente la bacteria Bacillus subtilis, presentó una inhibición significativa del crecimiento del hongo equivalente al 76,08%. Por lo tanto se demuestra que la cepa de Bacillus subtilis puede ser empleada en la formulación de inoculantes microbianos. La capacidad quitinolítica de las cepas se definió por el crecimiento del microorganismo y por la formación de halos de hidrólisis alrededor de las colonias sobre el medio de cultivo suplementado con quitina coloidal. Ninguna de las cepas evaluadas mostró capacidad para degradar quitina.

Control Predictivo Distribuido Óptimo Aplicado al Control de Nivel de un Proceso de Cuatro Tanques Acoplados

Directory of Open Access Journals (Sweden)

Felipe D.J. Sorcia-Vázquez

2015-10-01

Full Text Available Resumen: En este artículo se presenta el desarrollo de un control predictivo distribuido óptimo (DOMPC el cual está basado en el control predictivo óptimo centralizado (OMPC y el control predictivo en modo dual. Esta adaptación engloba la partición del sistema a controlar en s subsistemas y la optimización de manera distribuida de las señales de control. Se considera que los controladores se comunican mediante una red de área local (LAN, la cual introduce un retardo de un instante de muestreo en la transmisión de los datos para la optimización. El esquema DOMPC propuesto se aplica a un sistema de 4 tanques y se realiza una comparación con el esquema OMPC centralizado. Abstract: This paper presents the development of an distributed optimal predictive control (DOMPC, this controller is based on the centralized optimal predictive control (OMPC and the dual-mode predictive control. This adaptation encompasses the partition of the system in s subsystems and the distributed optimization of the control signals. It is assumed that the controllers are connected by a local area network, which introduces a communication delay of one sampling instant. The proposed scheme is applied to a 4 tanks benchmark system and it is compared with the centralized OMPC scheme. Palabras clave: Control distribuido, Control predictivo., Keywords: Predictive control, Distributed control.

Position controller for the arm of a neutron diffractometer using fuzzy logic; Controlador de posicion del brazo del difractometro de neutrones utilizando logica difusa

Energy Technology Data Exchange (ETDEWEB)

Ayala P, G F [Instituto Nacional de Investigaciones Nucleares, Mexico City (Mexico)

1994-12-31

The neutron diffractometer is an important instrument coupled to one of the radial outlets of the TRIGA-3-Salazar Reactor and is used mainly to analyze textures and crystal lattices. One of its main components is the velocity analysis goniometer which controls in a tangential way the movements of the sensor requiring for this a resolution of a hundredth of degree, but at the same time wide displacements are required. It is necessary to design and construct a system on the basis of a micro controller which control the long movements in a rapid way and with the needed accuracy. In this work, a proposition is presented: to replace the A.C. motor with a D.C. motor with a wide range of velocity and supplied with a card (DAC) to control the velocity by means of digital data. Moreover, a programmed micro controller with an algorithm based on fuzzy logic receiving data in BCD will be use. The use of micro controller will allow to set free the personal computer of the position of the goniometer; nevertheless, the system will report to the P C and its control program about the present position of the goniometer and the time when the desired position is reached. It is also consider that the user will be away from the system (a minimum of 15 meters) in order to avoid the zone with a high intensity of background radiation. (Author).

Avaliação de controles PID adaptativos para um sistema de aquecimento resistivo de água Evaluation of adaptive PID controls for a resistive system of heating water

Directory of Open Access Journals (Sweden)

Maria Isabel Berto

2004-09-01

Full Text Available O trabalho consiste na implementação de um controle convencional PID/SISO-feedback para obter um ajuste fino na temperatura de entrada da água de aquecimento em um processo de pasteurização. Para isto utilizou-se uma resistência de 2500 Watts instalada na linha do fluido secundário da seção de aquecimento do pasteurizador e um Pt100 para a medição de sua temperatura. Como o comportamento desta temperatura em função de uma mesma perturbação degrau de potência na resistência é dependente da vazão de trabalho, objetivou-se encontrar um controle único para que a mesma fosse mantida no set-point desejado na faixa de operação de vazão da água do processo (300 a 700L/h. Três sintonias para o controlador adaptativo PID foram testadas: a primeira consistiu na implementação de uma função adaptativa dos parâmetros PID, ajustada através dos valores individuais obtidos para cada vazão de trabalho conforme metodologia da curva de reação do processo; a segunda consistiu em configurar os parâmetros do PID com os valores médios destes calculados individualmente para cada vazão, e a terceira consistiu na sintonia através de uma função adaptativa ajustada pelos parâmetros de sintonia obtidos pela metodologia de Aström & Hägglund. A avaliação do desempenho das sintonias dos controladores adaptativos foi realizada por comparação dos valores dos índices de erro, obtidos por perturbações do sistema em malha fechada na vazão de água. Os resultados obtidos mostraram que dentre as sintonias testadas, a terceira sintonia, popularmente conhecida como "Bang-Bang", apresentou menores oscilações e os menores valores dos índices de erros.The aim of this work is to implement a conventional PID/SISO feedback control to obtain a fine adjustment of the water inlet temperature at a pasteurization process. For that, a resistance of 2500 Watts and a Pt100 to measure the temperature were installed in the water inlet line of the

Active Perturbation Rejection in Motion Control of Milling Machine Tools

Directory of Open Access Journals (Sweden)

Francisco Beltrán Carbajal

2013-01-01

Full Text Available En este artículo se aborda el problema de control robusto de los ejes de movimiento de máquinas- herramienta fresadoras sujetos a fuerzas de perturbación que se inducen durante el proceso de maquinado del metal. Se propone un esquema de control por retroalimentación de la salida de posición para el rechazo robusto de fuerzas de perturbación de fricción y de corte desconocidas, y para tareas de seguimiento robusto de trayectorias de movimiento planificadas para una máquina-herramienta fresadora de tres ejes. Se considera la fricción de Coulomb, el amortiguamiento viscoso y las fuerzas de corte como términos de una señal de entrada de perturbación variable en el tiempo desconocida, la cual afecta la dinámica de los ejes de movimiento de la máquina fresadora. En el diseño del control de movimiento, se modela la señal de perturbación mediante una familia de polinomios en el tiempo de Taylor de cuarto grado. Entonces, se diseña un observador de estado para estimar las señales de velocidad y perturbación que se requieren para la implementación del controlador de movimiento propuesto. Se incluye resultados en simulación para mostrar el desempeño robusto del esquema de control de movimiento propuesto y la estimación efectiva y rápida de las señales de perturbación y velocidad.

EFECTO DE DIFERENTES TIEMPOS DE ALMACENAMIENTO EN FRÍO SOBRE ALGUNOS PARAMETROS DE Phytoseiulus persimilis (Athias Henriot Y Neoseiulus californicus (PARASITIFORMES: PHYTOSEIIDAE

Directory of Open Access Journals (Sweden)

Adriana De la Peña

2011-05-01

Full Text Available Los ácaros depredadores Phytoseiulus persimilis Athias-Henriot y Neoseiulus californicus son controladores importantes de ácaros fitófagos utilizados en programas de producción masiva. El efecto sobre la sobrevivencia, longevidad, capacidad depredadora y fecundidad de estos depredadores fue estudiado después de almacenarlos a una temperatura de 8ºC y humedad relativa de 85+/-5% durante diferentes tiempos (siete, 14, 21, 28 y 35 días y comparado con depredadores no almacenados. Durante el tiempo de evaluación los depredadores fueron individualizados y mantenidos a una temperatura de 25°C y humedad relativa de 85+/-5%. La sobrevivencia, longevidad, capacidad depredadora y fecundidad presentada durante todo el periodo de evaluación de P. persimilis presento una disminución después de ser almacenados por 21 o mas días, al igual que la sobrevivencia y el consumo de presas de N. californicus Sin embargo, la longevidad y oviposición durante todo el periodo de evaluación para N. californicus se afecto después de ser almacenado por 28 o mas días. El consumo diario y fecundidad diaria de ambos depredadores no presentaron efecto con excepción del consumo diario de huevos por P. persimilis y el consumo diario de ninfas por N. californicus después de ser almacenados por 35 días. El efecto sobre el consumo y fecundidad es debido posiblemente al efecto que se presenta sobre la sobrevivencia y longevidad de ambos depredadores.

Tragédias brasileiras contemporâneas: o caso do rompimento da barragem de rejeitos de Fundão/Samarco

Directory of Open Access Journals (Sweden)

Francisco Antonio de Castro Lacaz

Full Text Available Resumo Introdução: o rompimento da barragem de rejeitos de Fundão, da empresa Samarco, ocorrido em 2015, em Minas Gerais, é considerado uma das grandes e graves tragédias socioambientais do Brasil. Objetivo: discutir o episódio do rompimento da barragem, seus danos e repercussões sobre os trabalhadores e a população atingida, assim como o papel do Estado na defesa dos interesses dessas populações. Método: ensaio baseado em relatórios elaborados por órgãos oficiais, grupos acadêmicos e movimentos sociais e em notícias veiculadas pela imprensa. Discussão: os documentos indicam incapacidade do Estado para exercer seu papel como agente controlador e fiscalizador de maneira efetiva e revelam a vulnerabilidade da população atingida, esmagada por um modelo de desenvolvimento que fragiliza a organização coletiva, a representatividade social e a capacidade política de fazer valer seus direitos. As apurações sobre as responsabilidades, as ações de indenização e as medidas de recuperação dos danos socioambientais, ocupacionais e sanitários poderão não atender de forma justa e satisfatória os interesses coletivos dos trabalhadores e seus familiares, assim como de toda a população atingida, apontando para a necessidade de um amplo processo de mobilização social para recuperar a dignidade e os direitos violados por essa grave tragédia.

Diseño e implementación de un prototipo de silla de ruedas eléctrica para la enseñanza en el manejo, conducción y orientación a personas con limitaciones físicas y adultos mayores

Directory of Open Access Journals (Sweden)

Christian Montenegro

2011-11-01

Full Text Available El presente proyecto se lleva a cabo con la finalidad de ayudar a personas con limitaciones físicas o adultos mayores en el proceso de independencia y reincorporación en la sociedad. Se planteó realizar el rediseño, implementación, puesta en funcionamiento y adaptación del sistema controlador al chasis para la silla de ruedas marca SUNRISE MEDICAL modelo QUICKIE Z- 500. El sistema esta compuesto de módulos de manejo (local, inalámbrico. El módulo de manejo local esta encargado de interpretar las señales provenientes del joystick para así dar movimiento a la silla de ruedas en cuatro direcciones, adelante, atrás, izquierda, derecha; la velocidad de desplazamiento de la silla en cada una de las direcciones esta gobernada por el joystick local y dependerá de cuan rápido se pueda ir de acuerdo a las normas establecidas. El módulo de manejo inalámbrico cumple una función semejante al mando local con la diferencia que posee velocidades prefijadas para cada una de las direcciones, puesto que es necesario tener una mayor seguridad para el manejo. El modulo de control local se compone de diversas etapas, principalmente la etapa de control que realizara la comunicación sobre el Driver Saberthooth que corresponde a la etapa de potencia. Debido al requerimiento para dar alimentación a los componentes se utilizó 2 baterías acidas cada una de 12 Voltios.

Análisis y diseño de un esquema de control para aplicación en baño seco portátil

Directory of Open Access Journals (Sweden)

Leobardo Hernández González

2014-01-01

Full Text Available Actualmente, la industria aplica rigurosos estándares de calidad en sus procesos de producción, obligándose a contar con instrumentos de medición cada vez más exactos. Lo que exige que para obtener una certificación, en muchos casos se tenga que calibrar sus instrumentos fuera de las propias instalaciones, generando diversas dificultades debido a la imposibilidad de parar los procesos de producción. En algunos casos, se contrata a empresas especializadas para realizar la calibración dentro de la planta, pero generalmente resulta una operación parcial, costosa e incómoda. Como una solución práctica se propone un baño de bloque seco portátil basado en las Celdas Peltier, que permita la calibración de sensores de temperatura, con las características de fácil transportación y manejo, para realizar dicha calibración en la propia planta de producción. El prototipo experimental de baño de bloque seco permite alcanzar un rango de temperatura que va de los 0°C hasta los 150°C (273,2°k a 423,2°k, recurrente en muchos procesos industriales. Para asegurar un correcto control de temperatura se propone un algoritmo de control digital PID, implantado en un micro controlador tipo PiC. El sistema de control de temperatura se validó con simulaciones y pruebas experimentales para todo el sistema en funcionamiento, obteniéndose resultados bastantes satisfactorios.

Design of a fuzzy logic based controller for neutron power regulation; Diseno de un controlador basado en logica difusa para la regulacion de flujo neutronico

Energy Technology Data Exchange (ETDEWEB)

Velez D, D

2000-07-01

This work presents a fuzzy logic controller design for neutron power control, from its source to its full power level, applied to a nuclear reactor model. First, we present the basic definitions on fuzzy sets as generalized definitions of the crisp (non fuzzy) set theory. Likewise, we define the basic operations on fuzzy sets (complement, union, and intersection), and the operations on fuzzy relations such as projection and cylindrical extension operations. Furthermore, some concepts of the fuzzy control theory, such as the main modules of the typical fuzzy controller structure and its internal variables, are defined. After the knowledge base is obtained by simulation of the reactor behavior, where the controlled system is modeled by a simple nonlinear reactor model, this model is used to infer a set of fuzzy rules for the reactor response to different insertions of reactivity. The reduction of the response time, using fuzzy rule based controllers on this reactor, is possible by adjusting the output membership functions, by selecting fuzzy rule sets, or by increasing the number of crisp inputs to the fuzzy controller. System characteristics, such as number of rules, response times, and safety parameter values, were considered in the evaluation of each controller merits. Different fuzzy controllers are designed to attain the desired power level, to maintain a constant level for long periods of time, and to keep the reactor away from a shutdown condition. The basic differences among the controllers are the number of crisp inputs and the novel implementation of a crisp power level-based selection of different sets of output membership functions. Simulation results highlight, mainly: (1) A decrease of the response variations at low power level, and (2) a decrease in the time required to attain the desired neutron power. Finally, we present a comparative study of different fuzzy control algorithms applied to a nuclear model. (Author)

Desarrollo de un controlador para motores DC brushless basado en CompactRIO y LabVIEW de National Instruments para el estudio de nuevos algoritmos de control

OpenAIRE

García Haro, Juan Miguel

2011-01-01

Este proyecto que el CAR inició hace pocos años tiene como objetivo principal el estudio y desarrollo de nuevas tecnologías en el campo de actuación y control automático, que servirá de base para otras futuras investigaciones dentro del centro. La tecnología a la que se hace mención se refiere al control de actuadores basados en motores DC brushless (BLDC Motors) empleando el sistema de hardware embebido CompactRIO y programación LabVIEW de National Instruments. Tradicionalmente se emplea en ...

Desenvolvimento de um robô pneumático de 5 graus de liberdade com controlador não linear com compensação de atrito

OpenAIRE

Carlos Arthur Carvalho Sarmanho Junior

2014-01-01

Esta tese de doutorado trata do desenvolvimento de um robô cilíndrico com cinco graus de liberdade acionado pneumaticamente. Devido às dificuldades de controle ocasionadas pelas altas não-linearidades intrínsecas à tecnologia pneumática, relacionadas principalmente à compressibilidade do ar e ao atrito, existem poucos robôs com esse tipo de acionamento. Seu estudo justifica-se, porém, pela aplicabilidade de sistemas pneumáticos em ambientes classificados ou que necessitem de tecnologia limpa,...

Polaridades expoliadoras: La escritura sobre la colonización del cuerpo

Directory of Open Access Journals (Sweden)

Sá, Ana Lúcia

2012-06-01

Full Text Available The aim of this paper is to analyze the representation of the body as a verbal construction in three novels of the writer Castro Soromenho (A Chaga, Terra Morta y Viragem. They recount the Portuguese colonial system in Angola during the Estado Novo («New State», under the regimes of assimilation and forced labor. The colonized bodies are socially represented as products to be used, transformed and denied, a three element process based on the concept of race. In the selected texts, the strategies of belittling are presented through symbolic and written processes of deformation and dehumanization under the colonial machinery, considering the colonization as a system that controls the body and the identities.

Este texto tiene como objetivo analizar la representación del cuerpo como una construcción verbal en tres novelas del escritor Castro Soromenho (A Chaga, Terra Morta y Viragem que relatan el sistema colonial portugués en Angola durante el Estado Nuevo, bajo los regímenes de la asimilación y del trabajo forzado. Los cuerpos de los colonizados se representan socialmente como productos para ser utilizados, transformados y negados, constituyendo estos tres elementos procesos utilitarios e imaginarios basados en el concepto de «raza». En los textos seleccionados, se presentan las estrategias de desvalorización del ser humano a través de procesos simbólicos y escritos de deformación y despersonalización bajo la maquinaria colonial, como un sistema controlador del cuerpo y de las identidades.

Control automático con lógica difusa de la producción de cerveza artesanal en las etapas de maceración y cocción

Directory of Open Access Journals (Sweden)

Mariano Luján Corro

2010-01-01

Full Text Available Se controló automáticamente con lógica difusa, el proceso de producción de cerveza artesanal en las etapas maceración y cocción de la malta; a través de diferentes actuadores y en función del tiempo y temperatura del proceso, utilizándose LabVIEW 2009. El equipo estuvo constituido principalmente de tres recipientes de acero inoxidable de 20 L de capacidad (dosificación de agua, maceración y cocción, un recipiente adicional para el lúpulo, una tarjeta de adquisición de datos (con micro controlador PIC 16F877a, tres sensores de temperatura LM35 y 11 actuadores de tipo on/off, los cuales fueron gobernados por un total de 47 reglas difusas tipo Mandani, con funciones de membresía trapezoidales, empleando para la defusificación el método del centro de área. Se controló adecuadamente en sus etapas de maceración y cocción, los actuadores: electroválvulas (5, bombas (2, calefactores (3 y un agitador; empleando un tiempo aproximado de 4 horas. La cerveza obtenida mediante el control automático con lógica difusa en las etapas de maceración y cocción, tuvo las siguientes características: densidad de 0.98 g/cm3; pH de 3.9; acidez total expresada como ácido láctico de 0.87%, grado alcohólico de 6.2 ºGL y porcentaje de CO2 de 0.91% p/v.

The presence of harmonics in electric installations and some of its consequences; La presencia de corrientes armonicas en instalaciones electricas y algunas de sus consecuencias

Energy Technology Data Exchange (ETDEWEB)

Bratu Serban, Neagu; Campero Littlewood, Eduardo [Universidad Autonoma Metropolitana Azcapotzalco, Mexico, D. F. (Mexico)

1996-12-31

This paper is a short introduction to how the sinusoidal voltage waves are generated. A revision is made on the way of representing a distorted wave and the way of quantifying its harmonics content (harmonics distortion). An overview is made of the non-lineal consuming elements that produce distortion of the current waves. A revision is made on the concept of a power factor in conditions of waves with harmonic distortion. The consequences of feeding with distorted waves the different devices such as motors (particularly for the distortion originated by the rectifiers and the velocity electronic controls), transformers and capacitors. Mention is made of some of the methods for not to produce or for reducing the harmonic effect in the electric networks. The purpose of this article is to review the consequences on energy consumption by the presence of harmonics. [Espanol] En este articulo se hace una breve introduccion de la forma en que se generan las ondas senoidales de voltaje. Se revisa la manera de representar una onda distorsionada y la manera de cuantificar su contenido de armonicas (distorsion armonica). Se repasan los elementos consumidores no lineales que producen la deformacion de las ondas de corriente. Se revisa el concepto de factor de potencia en condiciones de ondas con distorsion armonica. Se analizan las consecuencias de alimentar con ondas distorsionadas a diferentes equipos como motores (particularmente por la distorsion originada por los rectificadores y los controladores de velocidad electronicos), transformadores y capacitores. Se mencionan algunos metodos para no producir, o reducir el efecto armonico en las redes electricas. El proposito de este articulo es revisar las consecuencias sobre el consumo de energia por la presencia de armonicas.

INFLUÊNCIA DE DISTINTOS SISTEMAS ATMOSFÉRICOS NA TEMPERATURA DE SUPERFÍCIE DO MUNICÍPIO DE VITÓRIA (ES

Directory of Open Access Journals (Sweden)

Wesley de Souza Campos Correa

2015-03-01

Full Text Available O presente estudo teve por objetivo investigar a relação entre as mudanças de temperatura de superfície e usos e coberturas da terra do município de Vitória no estado do Espírito Santo, sob condições atmosféricas distintas, por meio de produtos orbitais, sub-orbitais, técnicas de sensoriamento remoto em ambiente SIG. Com a utilização do sensor infravermelho termal foi possível verificar que à aproximação da frente fria com vento predominante sul foi preponderante para minimização das ilhas de calor, e que durante a atuação da Alta Subtropical do Atlântico Sul (ASAS estes fenômenos são mais intensos, evidenciando que os tipos de tempo são os principais fatores controladores da intensidade desse fenômeno. Os resultados extraídos durante a passagem do satélite evidenciaram áreas no município de Vitória com intensa emitância termal como áreas construídas, pavimentadas, telhados e outras superfícies típicas da paisagem urbana, bem como a distribuição heterogênea dessas respostas, resultando em temperaturas elevadas, sobretudo no dia 30 de julho de 2011. O estudo demostrou também que a utilização dessa técnica pode contribuir na perspectiva do planejamento urbano, na medida em que são definidos padrões na distribuição da temperatura da superfície de acordo com o uso e cobertura da terra.

The presence of harmonics in electric installations and some of its consequences; La presencia de corrientes armonicas en instalaciones electricas y algunas de sus consecuencias

Energy Technology Data Exchange (ETDEWEB)

Bratu Serban, Neagu; Campero Littlewood, Eduardo [Universidad Autonoma Metropolitana Azcapotzalco, Mexico, D. F. (Mexico)

1997-12-31

This paper is a short introduction to how the sinusoidal voltage waves are generated. A revision is made on the way of representing a distorted wave and the way of quantifying its harmonics content (harmonics distortion). An overview is made of the non-lineal consuming elements that produce distortion of the current waves. A revision is made on the concept of a power factor in conditions of waves with harmonic distortion. The consequences of feeding with distorted waves the different devices such as motors (particularly for the distortion originated by the rectifiers and the velocity electronic controls), transformers and capacitors. Mention is made of some of the methods for not to produce or for reducing the harmonic effect in the electric networks. The purpose of this article is to review the consequences on energy consumption by the presence of harmonics. [Espanol] En este articulo se hace una breve introduccion de la forma en que se generan las ondas senoidales de voltaje. Se revisa la manera de representar una onda distorsionada y la manera de cuantificar su contenido de armonicas (distorsion armonica). Se repasan los elementos consumidores no lineales que producen la deformacion de las ondas de corriente. Se revisa el concepto de factor de potencia en condiciones de ondas con distorsion armonica. Se analizan las consecuencias de alimentar con ondas distorsionadas a diferentes equipos como motores (particularmente por la distorsion originada por los rectificadores y los controladores de velocidad electronicos), transformadores y capacitores. Se mencionan algunos metodos para no producir, o reducir el efecto armonico en las redes electricas. El proposito de este articulo es revisar las consecuencias sobre el consumo de energia por la presencia de armonicas.

Remote-actuator used in environments for high electromagnetic interference; Actuador telecontrolado para ambientes de alta interferencia electromagnetica

Energy Technology Data Exchange (ETDEWEB)

Perez Abad, Carlos Alberto; Velazquez Hernandez, Jose Conrado; Montero Cervantes, Julio Cesar [Instituto de Investigaciones Electricas, Cuernavaca, Morelos (Mexico)]. E-mail: caperez@iie.org.mx; jconrado@iie.org.mx; jcmc@iie.org.mx

2010-11-15

This article presents the design of an actuator telecontrolled used in environments of high electromagnetic interference, especially designed for high-power laboratories Comision Federal de Electricidad, LAPEM (Laboratorio de pruebas de equipos y materiales) basically the actuator is an electronic component in a series of hardware and software involved in short circuit tests performed LAPEM but because of its design can be used in any industry involving fire remotely due to the electromagnetic pollution caused by high currents and voltages involved in the tests, the means of communication between the actuator and programmable controller sequences (CPS) is optical fiber that ensures the integrity of the control signal that activates the device. We present the electronic modules that comprise it and the evidence and findings. [Spanish] En este articulo se presenta el diseno de un actuador telecontrolado utilizado en ambientes de alta interferencia electromagnetica, en especial fue disenado para los laboratorios de alta potencia del LAPEM (Laboratorio de pruebas de equipos y materiales), Comision Federal de Electricidad, basicamente el actuador es un componente electronico de una serie de hardware y software involucrados en las pruebas de corto circuito que realiza el LAPEM pero debido a su diseno puede ser utilizado en cualquier otra industria que involucre disparos en forma remota, debido a la contaminacion electromagnetica causada por las altas corrientes y voltajes involucradas en las pruebas, el medio de comunicacion entre el actuador y el Controlador programable de Secuencias (CPS) es fibra optica con esto se asegura la integridad de la senal de control que activa el dispositivo. Se presenta los modulos electronicos que lo componen asi como las pruebas y resultados obtenidos.

Bidireccionalidad y eficiencia en el transporte de datos de teleoperación a través de redes IP

Directory of Open Access Journals (Sweden)

M. Diaz-Cacho

2010-04-01

Full Text Available Resumen: Este artículo propone un nuevo esquema de protocolo de transporte que aprovecha las particularidades de flujos de datos de teleoperación a través de Internet. Se presenta como resultado de un análisis global de los datos de la teleoperación bilateral para ser encapsulados en paquetes compatibles IP. Distingue entre tráfico multimedia, tráfico supermedia y tráfico de control, y ofrece la posibilidad de sistemas de control del flujo que sean amigables con el tráfico TCP (TCPFriendly mayoritario en Internet. Se presentan resultados de simulación y comparaciones con otros esquemas, utilizando el sistema de control del flujo trinomial, pero con posibilidad de otros sistemas de control. El esquema propuesto aprovecha la bidireccionalidad del lazo de control y el pequeño tamaño de los datos de teleoperación para la mejora de la eficiencia de la transmisión manteniendo la misma información a enviar, y pretende servir de aportación por parte de la red, a los esfuerzos por modelar la estabilidad de sistemas de teleoperación a través de redes con retardos variables mediante las actuaciones sobre los controladores maestro y esclavo. En el artículo se presenta una cabecera de transporte adecuada a los sistemas de control del flujo basados en ecuación (Equation-Based Flow Control y se establecen unos usos de determinados campos de la cabecera actual de Internet. Palabras clave: Teleoperation, Protocols, Transpon delay, Simulation, Flow control, Network controlled systems, Data flow analysis, Headers, Telerobotics

Estimativa do impacto das condições meteorológicas sobre a carga de trabalho dos controladores de tráfego aéreo na TMA-SP

Directory of Open Access Journals (Sweden)

Adilson Cleomenes Rocha

2017-12-01

Full Text Available This study aims to estimate the impact caused by certain weather conditions on the workload of the ATCO who operate in the TMA-SP. In order to do so, eight specific days were simulated in the TAAM simulator, seven of which contained different bad weather conditions for aviation. The results show an increase in the controllers' workload, which affects important sectors where the movement of flights is already considered heavy. Critical weather conditions and times are identified and can serve as the basis for strategic planning of safety and operational efficiency in the context of air traffic management. It is important that the one responsible for air traffic flow management actions consider them, as this can help minimize the impacts caused by delays on air­lines’ direct and indirect costs as well as on air transport users. Academically, it is necessary to carry out research on the automation of operational actions with the pur­pose of reducing the controllers’ workload.

Métodos de control en sistemas domóticos: últimas tendencias en sistemas distribuidos

Directory of Open Access Journals (Sweden)

Moreno Navarro, I.

1999-02-01

Full Text Available Control systems lie amongst the most difficult issues to be tackled when it comes to designing home automation systems. Two classical tendencies may be considered to solve this problem. The first one consists of a centralised control system, whereas the second option advocates for a distributed network, where piece would take up certain responsibilities in the control of the whole system. In this paper we analyse some of the latest developments as regards programming distributed networks, focusing on home automation, specially Java and the latest Jini environments have dramatically improved the potential of such kind of distributed systems, thanks to them, it is possible to build a heterogeneous network including devices from different brands which work in collaborative systems, thus avoiding complex configurations.

Uno de los aspectos más delicados a la hora de diseñar un sistema domótico es el que se refiere al modelo de control que deseamos establecer. Podemos considerar dos tendencias clásicas: la que trata de establecer un control centralizado del sistema y la que propone un control mucho más descentralizado, donde cada aparato seria responsable de cierta parte de la gestión del control ejercido sobre toda la red. En este articulo tratamos de profundizar en las últimas novedades aparecidas en el campo de la programación de los controladores asociados a una red domótica, en particular Java y el más reciente Jini, que aportan una serie de soluciones que facilitan la compatibilidad entre dispositivos de distintos fabricantes y apuestan claramente por una arquitectura de tipo distribuido, dotando a las redes domóticas de una flexibilidad y un potencial de crecimiento inusitados.

SÍNDROME DO CHOQUE ACÚSTICO EM TRABALHADORES USUÁRIOS INTENSIVOS DE HEADSET E TELEFONE: UMA REVISÃO DE LITERATURA

Directory of Open Access Journals (Sweden)

Márcia Pinheiro Hortêncio de Medeiros

2017-01-01

Full Text Available Com a crescente proliferação de empregos baseados em telefone (ex.: telefonistas, operadores de telemarketing/teleatendimento, controladores de tráfego aéreo, pilotos de aeronaves e de automóveis, operadores de máquinas pesadas, operadores de áudio e vídeo etc., milhões de trabalhadores estão mais vulneráveis a choques acústicos (CA devido ao aumento da probabilidade de exposição a incidentes acústicos intensos, agudos, súbitos e inesperados, que aleatoriamente viajam através da linha telefônica ou da interface da web até o receptor do headset ou do telefone do operador. Tal exposição pode levar a um conjunto de sintomas neurofisiológicos e psicológicos, que podem variar em grau e duração. Quando a duração é temporária, costuma-se empregar na literatura o termo CA e quando é permanente, os termos: lesão, desordem e síndrome do choque acústico (SCA, sendo os termos CA e SCA os que serão utilizados neste estudo. Frente à severidade e à complexidade dos sintomas, os impactos na qualidade de vida e na capacidade laborativa e a possibilidade de futura compensação trabalhista por danos morais e materiais em nosso país, uma revisão de literatura do período de 2005 a 2015 faz-se necessária para que fabricantes, empregadores, empregados e profissionais das áreas de segurança e saúde do trabalho sejam o mais rápido possível conscientizados sobre o tema, e capacitados quanto à prevenção, avaliação, diagnósti

The Villas Carrousel PV-Wind Hybrid Project

Energy Technology Data Exchange (ETDEWEB)

Huacuz, Jorge M. [Instituto de Investigaciones Electricas, Cuernavaca (Mexico)

1997-12-31

A pilot project was carried out to supply electrical services for an ecological hotel (eco-hotel), using solar and wind energy in Southeast Mexico. Fifteen small photovoltaic-wind hybrid systems were designed and built by researchers of the Electrical Research Institute of Mexico (IIE), as part of a cooperation agreement with the mexican company Carrousel Operadora Turistica, aimed at developing a technology package to supply electrical services to similar hotels sited in remote areas. Each hybrid system includes one wind generator of 500W nominal capacity, one PV panel ranging in power from 150W to 320 Watts peak, one lead-acid battery bank of 570 ampere-hour in capacity, and an electronic charge controller. This paper describes the systems and summarizes the results from the first twelve months of operation. [Espanol] Se llevo a cabo un proyecto piloto para el suministro de servicios electricos a un hotel ecologico (eco-hotel), utilizando energia solar y energia del viento en el Sudeste de Mexico. Investigadores del Instituto de Investigaciones Electricas de Mexico, disenaron y construyeron quince pequenos sistemas hibridos fotovoltaicos-viento, como parte de un acuerdo de cooperacion con la compania mexicana Carrousel Operadora Turistica, orientado al desarrollo de un paquete tecnologico para proporcionar servicios de energia electrica a hoteles similares ubicados en areas remotas. Cada sistema hibrido incluye un aero-generador con capacidad nominal de 500W un panel foto-voltaico con una potencia que varia entre los 150W y los 320W pico, una banco de baterias de plomo-acido de 570 amperes-hora de capacidad y un controlador electronico de carga. Este articulo describe los sistemas y presenta un resumen de los resultados de los primeros doce meses de operacion.

Modelado y Simulación del Proceso de Producción del Azúcar

Directory of Open Access Journals (Sweden)

A. Merino

2009-07-01

Full Text Available Resumen: En este artículo se muestra una metodología para el desarrollo de librerías de modelos matemáticos dinámicos para la industria azucarera. Las especificaciones y requisitos de esta librería hacen necesaria la utilización del paradigma de modelado Modelado Orientado a Objetos Basado en Ecuaciones. Utilizando una herramienta que utiliza este paradigma se han desarrollado una serie de librerías de modelos, que contienen los elementos necesarios para la construcción del modelo conjunto de una fábrica azucarera completa. En este artículo se muestran los detalles constructivos más interesantes de algunas de éstas librerías, así como algunos de los problemas que se han abordado durante su desarrollo. Mediante la aplicación de los mecanismos de agregación que posee la herramienta de modelado utilizada, es posible la construcción del modelo de fábricas azucareras completas en base a la conexión de las distintas unidades de proceso que la componen. Las principales aportaciones de la librería desarrollada, respecto a otras herramientas y librerías existentes en la actualidad en el mercado, son el hecho de utilizar modelos dinámicos detallados de proceso y el que estos modelos incluyan anomalías y malfunciones. Esto ofrece una gran versatilidad en la utilización de la librería en aplicaciones como el diseño de controladores, los simuladores de entrenamiento o la utilización de los modelos como fuente de datos en herramientas de optimización en línea de procesos. Palabras clave: Modelado de Procesos Continuos, Simulación de procesos, Industria Azucarera

Silêncios Silences

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Luciano Marcondes Godoy

1999-01-01

Full Text Available Muitas são as vivências que se expressarão em SILÊNCIOS. Muitos são os silêncios. No Bloco A, o silêncio denuncia a retirada para um outro mundo, a queda num abismo. No bloco B, o silêncio é controlador, exigindo a fala do analista, um jogo em que o que é falado não tem a menor importância. Surge ainda como expressão da necessidade de discriminar-se do analista e, na sua evolução, como um enfrentamento a um estado sem sentido. No Bloco C, o silêncio é agressivo, e a sobrevivência do analisando e analista ao mesmo criará um espaço que propiciará sonhos que surgirão no Bloco D. Esses momentos de silêncio-sonho são situações em que não há discriminação eu-não eu.Many are the experiences which are expressed through silences. Many are the silences. In Block A, silence denounces a pretreatment to another world, a fall into an abysm. In Block B, silence is a controlling factor, demanding the words of the analyst, a game where what is said does not have any importance what so ever. It emerges also as an expression of the analyst's necessity to discriminate himself, and within his evolution the revision of a senseless state. In Block C, the silence is aggressive. As a response, the survival of the patient and of the analyst will create a place in which dreams will come up. Block D analyses these moments of dream-silence situations, where there aren't any forms of self-non self discrimination.

Sistema experimental para el monitoreo de instalaciones de potencia haciendo uso de la Web; Experimental System for Power Installations Samples by Using the Web

Directory of Open Access Journals (Sweden)

Yoel R Rosales Hernández

2011-02-01

Full Text Available El artículo que se presenta describe una alternativa económica de sistema de adquisición de datos parael monitoreo de una instalación de potencia eléctrica trifásica. El sistema experimental está basado en unmicrocontrolador de Intel StrongARM SA-1110 de 32 bits con CPU RISC, una memoria flash de 16 Mbyte,una memoria SDRAM de 32 Mbyte y un controlador LAN Ethernet de 10/100 Mbps entre otros elementos.El mismo tiene instalado un sistema operativo Linux (kernel versión 2.4 y un servidor web thttpd. Através de un programa CGI se logra el muestreo, procesamiento y transmisión de la información recibidadesde un sistema trifásico de potencia y a partir de un protocolo HTTP se envía toda esta información aun grupo de clientes conectados a una red convencional de computadoras.  This work focuses on an economic alternative for developing a data acquisition system which monitors athree-phase power intalation. This experimental system is made up of an Intel StrongARM SA-1110 32-bitRISC microcontroller, a 16-Mbyte flash memory chip, a 32-MByte SDRAM chip, a 10/100 Mbps EthernetLAN controller with 10BASE-T, as well as other  hardware elements. The system has an embedded Linuxoperating system (kernel version 2.4, and a thttpd embedded web server. A CGI program was designed inorder to enable the sampling, processing and transmition of information received from the three-phasepower installation. To achieve this, a HTTP protocol was used in order to send all this information to agroup of clients connected to a conventional PC network.

Control en red basado en eventos: de lo centralizado a lo distribuido

Directory of Open Access Journals (Sweden)

María Guinaldo

2017-01-01

Full Text Available Resumen: Los sistemas de control en red (SCR son aquellos en los que los diferentes elementos de un lazo de control (sensores, actuadores y controladores se encuentran espacialmente distribuidos y la transmisión entre ellos tiene lugar a travón de informaciés de un canal de comunicación o red. La reducción de la cantidad de información transmitida juega un papel importante en el desempeño de estos sitemas, y reglas de comunicación no convencionales como el control basado en eventos, se han demostrado efectivas. En este artículo se revisan algunas de estas estrategias, centrándose en primer lugar en los SCR centralizados, para posteriormente estudiar esquemas de control distribuido, aplicados a sistemas de gran escala. Finalmente, algunos de los resultados teóricos se aplican al control de formaciones en un sistema de experimentación real. Abstract: Networked control systems (NCSs are spatially distributed systems in which sensors, actuators and controllers exchange information through a communication channel or network. The reduction in the amount of transmitted information has a relevant impact over the system's performance. In this regard, non-conventional communication rules, such as the event-based control, have been demonstrated to be effective. In this paper, some of these strategies are reviewed. We first focus on centralized NCSs, and then the distributed control for large-scale systems is studied. Finally, some of the results are applied to the formation control problem and implemented over an experimental setup. Palabras clave: Control en red, control basado en eventos, control distribuido, sistemas de gran escala, sistemas multi-agente, control de formaciones, robots móviles., Keywords: Networked control, event-based control, distributed control, large-scale system, multi-agent system, formation control, mobile robot

Coral community structure and sedimentation at different distances from the coast of the Abrolhos Bank, Brazil

Directory of Open Access Journals (Sweden)

Bárbara Segal

2011-06-01

Full Text Available Sedimentation has previously been considered an important source of impact in coral reefs. We compared 3 sites on the Abrolhos Bank, Brazil, regarding sedimentation rates, carbonate sediment composition, coral cover, and colony size for the commonest local coral species (Mussismilia braziliensis, Siderastrea stellata, and Favia gravida. The sites are located at different distances from the mainland: Pedra de Leste (14 km, Pontas Sul (26 km, and Parcel dos Abrolhos (58 km. Sedimentation was higher in winter (p A sedimentação tem sido considerada uma importante fonte de impacto nos recifes de coral. Uma comparação entre as taxas de sedimentação, teor de carbonatos nos sedimentos, cobertura coralínea e tamanho de colônias de corais para as espécies mais comuns (Mussismilia braziliensis, Siderastrea stellata, e Favia gravida foi realizada em 3 locais no Banco dos Abrolhos. Os locais representam um gradiente de distância da costa: Pedra de Leste (14 km, Pontas Sul (26 km e Parcel dos Abrolhos (58 km. A sedimentação foi maior no inverno (p <0,05, mas não foi observada diferença entre os locais. O tipo de sedimento diferiu entre locais (P <0,05, sendo que Parcel dos Abrolhos apresentou 90% de carbonatos, Pontas Sul 65% e Pedra de Leste 50%. A cobertura coralínea foi maior no local mais afastado de terra (p <0,01, onde a cobertura de zoantídeos foi menor. Diferenças de tamanho de colônias foram encontradas apenas para M. braziliensis, com menores colônias em Pedra de Leste (p <0,05. A distribuição dos sedimentos terrígenos e a turbidez devem ser os principais fatores controladores do desenvolvimento dos recifes de Abrolhos.

Control of a deareador level of a thermoelectric power station using modern control techniques; Control de nivel de un deareador de una central termoelectrica utilizando tecnicas de control moderno

Energy Technology Data Exchange (ETDEWEB)

Chavez Estrada, Jose Israel

1997-01-01

The present work shows the implementation of the scheme of predictive control IMC (Internal Model Control) in order to control the level of the deareador of a combined cycle thermoelectric power station of (C.C.T.S.). The implementation has the purpose of looking for alternative strategies of control to the classic ones (PID`s) that more efficiently control the variables of interest, in addition to getting into the new control techniques of control. Following the philosophy of predictive control IMC the form to applying this technique is shown, as well as the implementation of this type of controllers. A comparison of predictive control IMC is made with the scheme of conventional control (three control elements PID`s ) used at present to control the level of the deareador in the Combined Cycle Thermoelectric Power stations of Dos Bocas, Veracruz, Mexico and of Gomez Palacio, Durango, Mexico. [Espanol] El presente trabajo muestra la implementacion del esquema de control predictivo IMC (Control con Modelo Interno) con el objeto de controlar el nivel del deareador de una Central Termoelectrica de Ciclo Combinado (C.T.C.C.). La implementacion tiene la finalidad de buscar estrategias de control alternas a las clasicas (PID`s) que controlen mas eficientemente la variable de interes, ademas de incursionar en las nuevas tecnicas de control. Siguiendo la filosofia del control predictivo IMC se muestra la forma de aplicar esta tecnica, asi como la implementacion de este tipo de controladores. Se hace una comparacion del control predictivo IMC con el esquema de control convencional (control de tres elementos PID`s) utilizando actualmente para controlar el nivel del deareador en las centrales termoelectricas de ciclo combinado de Dos Bocas, Veracruz y de Gomez Palacio, Durango en Mexico.

Sistema multi-robot para localización e identificación de vehículos

Directory of Open Access Journals (Sweden)

C. Sagues

2012-01-01

Full Text Available Resumen: En este trabajo se presenta un sistema multi-robot para localización e identificación de vehículos que están estacionados en un recinto abierto o cerrado. El sistema realiza una planificación a priori y una asignación de tareas a los miembros del equipo optimizando el tiempo de la misión. El equipo de robots está dotado de sensores de visión que permiten la localización de los vehículos y la identificación de su matrícula. El controlador de movimiento de cada robot utiliza un sensor láser para el posicionamiento frente al vehículo a identificar y un sistema de control basado en visión realiza el posicionamiento preciso para la adquisición de la imagen de la matrícula que permita su posterior identificación. El sistema multi-robot dispone de capacidad de comunicaciones entre ellos y con una estación central de mando, con la que se intercambian comandos e incidencias y eventualmente datos, con restricciones de tiempo real. Los sensores utilizados están comercialmente disponibles y los algoritmos han sido desarrollados por el grupo Robótica, Percepción y Tiempo Real de la Universidad de Zaragoza en el marco de proyectos financiados por el Ministerio de Ciencia e Innovación. Integra diversas tecnologías de planificación, navegación, percepción y comunicaciones, adaptadas en el proyecto a la aplicación concreta. Palabras clave: Sistemas multi-robot, Robótica móvil, Navegación, Planificación y asignación de tareas, Protocolos de comunicación, Visión porcomputador, Tiempo real

Relações entre a Robótica Educacional e a Física do Ensino Médio

Directory of Open Access Journals (Sweden)

Andréa Cantarelli Morales

2017-10-01

Full Text Available O presente artigo discute o trabalho desenvolvido por professors, em um curso de Robótica Educativa de uma Instituição de Ensino Superior, oferecido a alunos do Ensino Médio. A proposta do curso objetiva realizar, de forma lúdica, a correlação entre as atividades executadas e alguns conceitos da Física. São discutidas algumas soluções elaboradas e utilizadas pelos professores para facilitar aos estudantes a visualização da aplicação desses conceitos em estruturas e elementos que fazem parte do dia-a-dia. Para essas soluções foi construído o protótipo de uma ponte rolante, a qual tem associação com estrutura de treliças, engrenagens e içamento de peças. São ainda apontadas algumas constatações e resultados obtidos após a construção de novos protótipos, com o objetivo de observar as relações com os elementos de Física trabalhados no protótipo desenvolvido. Foi possível perceber o aprendizado da relação com os conteúdos de Física trabalhados, pelos exemplos de novos protótipos desenvolvidos. Também se observou algumas capacidades no processo de aprendizagem, tais como estética, competitividade, relacionamento interpessoal. Atualmente, na perspectiva de ampliação dos protótipos, busca-se trabalhar com um controlador externo, assim como motores e periféricos comerciais, através de trabalhos de conclusão de curso (TCC e estágios de estudantes da graduação.

Prospective of the photovoltaic solar technology for electricity generation (Annexe 7 in 'A vision of year 2030 on the use of the renewable energies in Mexico'); Prospectiva de la tecnologia solar fotovoltaica para la generacion de electricidad (Anexo 7 en 'Una vision al 2030 de la utilizacion de las energias renovables en Mexico')

Energy Technology Data Exchange (ETDEWEB)

Agredano Diaz, Jaime [Instituto de Investigaciones Electricas, Cuernavaca, Morelos (Mexico)

2005-08-15

The first experience where it was found the relationship between the light of the sun and its conversion to electricity was reported by the French physicist Edmund Bequerel in 1839, nevertheless the development of the modern photovoltaic cell, as it is known now, occurred until the middle of the last century in the Bell labs of the United States, that in year 1955 presented the first patent of photovoltaic silicon cells. The main elements of a photovoltaic system are: the photovoltaic cells, (some times referred to as solar cells), interconnected and encapsulated to form one photovoltaic module, the structure of assembly for the module or modules, the inversor (essential for systems connected to the network and for systems outside the network that require provision of alternating current), storage battery and a load controller (required solely for systems outside the network). [Spanish] La primera experiencia donde se encontro la relacion entre la luz del sol y su conversion a electricidad la reporto el fisico Frances Edmund Bequerel en 1839, sin embargo el desarrollo de la celda fotovoltaica moderna tal y como se conoce ahora, se dio hasta mediados del siglo pasado en los laboratorios Bell en los Estados Unidos, quienes en 1955 presentaron la primera patente de celdas fotovoltaicas de silicio. Los elementos principales de un sistema fotovoltaico son: las celdas fotovoltaicas, (algunas veces referidas como celdas solares), interconectadas y encapsuladas para formar un modulo fotovoltaico, la estructura de montaje para el modulo o modulos, el inversor (esencial para sistemas conectados a red y necesario para sistemas fuera de red que requieren suministro de corriente alterna), bateria de almacenamiento y un controlador de carga (requerido unicamente para sistemas fuera de red).

Simulación de un Sistema de Desodorización de Aceite Vegetal por Medio de un Control Industrial Automatizado

Directory of Open Access Journals (Sweden)

Noel Jair Zambrano Sánchez

2014-03-01

Full Text Available En este artículo se presenta la simulación de un proceso industrial alimenticio automatizado. El tener automatizado un proceso lleva a la planta a mejorar sus estándares lo que genera que el producto y el usuario final sean los más beneficiados, garantizando la calidad y pureza necesarias, solicitadas actualmente en el exigente mercado nacional e internacional. Este proyecto es de carácter industrial con aplicación en el área de electrónica, automatización y control de procesos, y se podrá aplicar a la vida real brindándole un valor agregado al proceso mecánico que ya existe. Se aplicarán conocimientos teórico-prácticos viables y sostenibles. El paso de migrar señales análogas o digitales de diferentes sensores y enviados mediante un controlador lógico programable e interactuando con una interface gráfica HMI (interface hombre máquina, logrará que un proceso de características manuales se pueda automatizar controlando sus entradas y salidas de manera cíclica y efectiva, enviando reportes en tiempo real del consumo de servicios o generando alarmas que prevengan problemas en la planta, garantizando así un control total del proceso. El manejo industrial de aceites y grasas es muy amplio y conocido. El área de la automatización provee un medio de control para la estandarización del proceso y la certificación, ofreciendo una alta calidad al producto final. El proceso, objeto de este trabajo, es el de desodorización del aceite vegetal el cual se explicará a lo largo del presente documento.

Avaliação das propriedades temporais de duas redes de controle: CAN e PROFIBUS - DOI: 10.4025/actascitechnol.v25i2.2210

Directory of Open Access Journals (Sweden)

Max Mauro Dias Santos

2003-04-01

Full Text Available Com a grande disponibilidade e o baixo custo atual da tecnologia de redes, a utilização das redes de computadores para interconectar sensores, atuadores e controladores está tornando-se amplamente aceita para a implementação de sistemas de controle realimentado. Tal tipo de implementação, na qual as malhas de controle são fechadas utilizando uma rede de comunicação de tempo real, são chamadas de Sistemas de Controle via Redes (ou NCS, para Networked Control Systems. Quando implementamos um NCS, a rede de comunicação subjacente deve fornecer um serviço de comunicação de tempo-real que satisfaça os requisitos das aplicações de controle. Em conseqüência, é fundamental a avaliação da correção do tempo de resposta da rede de comunicação, quando comparado com os requisitos da aplicação de controle. As redes CAN e PROFIBUS são habitualmente consideradas aceitáveis para suportar NCS de pequena escala, devido a sua capacidade de comunicação de tempo real. No entanto, é também conhecido que a sua correção temporal é altamente dependente das características dos fluxos de mensagens suportados, tais como a sua periodicidade e o comprimento de mensagens relacionado. Neste artigo, comparamos as propriedades temporais das redes de controle CAN e PROFIBUS. Basicamente, avaliamos a sua capacidade para suportar sistemas controlados por computador, através do cálculo do tempo de resposta das mensagens no pior caso. Um pequeno exemplo de um NCS é utilizado para comparar a capacidade dessas redes de controle para satisfazer os requisitos da aplicação de controle suportada.

The Villas Carrousel PV-Wind Hybrid Project

Energy Technology Data Exchange (ETDEWEB)

Huacuz, Jorge M [Instituto de Investigaciones Electricas, Cuernavaca (Mexico)

1998-12-31

A pilot project was carried out to supply electrical services for an ecological hotel (eco-hotel), using solar and wind energy in Southeast Mexico. Fifteen small photovoltaic-wind hybrid systems were designed and built by researchers of the Electrical Research Institute of Mexico (IIE), as part of a cooperation agreement with the mexican company Carrousel Operadora Turistica, aimed at developing a technology package to supply electrical services to similar hotels sited in remote areas. Each hybrid system includes one wind generator of 500W nominal capacity, one PV panel ranging in power from 150W to 320 Watts peak, one lead-acid battery bank of 570 ampere-hour in capacity, and an electronic charge controller. This paper describes the systems and summarizes the results from the first twelve months of operation. [Espanol] Se llevo a cabo un proyecto piloto para el suministro de servicios electricos a un hotel ecologico (eco-hotel), utilizando energia solar y energia del viento en el Sudeste de Mexico. Investigadores del Instituto de Investigaciones Electricas de Mexico, disenaron y construyeron quince pequenos sistemas hibridos fotovoltaicos-viento, como parte de un acuerdo de cooperacion con la compania mexicana Carrousel Operadora Turistica, orientado al desarrollo de un paquete tecnologico para proporcionar servicios de energia electrica a hoteles similares ubicados en areas remotas. Cada sistema hibrido incluye un aero-generador con capacidad nominal de 500W un panel foto-voltaico con una potencia que varia entre los 150W y los 320W pico, una banco de baterias de plomo-acido de 570 amperes-hora de capacidad y un controlador electronico de carga. Este articulo describe los sistemas y presenta un resumen de los resultados de los primeros doce meses de operacion.

Aplicación de rizobacterias que promueven el crecimiento en plantas (PGPR del género Pseudomonas spp como controladores biológicos de insectos y nematodos-plagas

Directory of Open Access Journals (Sweden)

Fabricio Canchignia Martínez

2015-10-01

Full Text Available Las rizobacterias son una alternativa que ha demostrado no generar resistencia en los fitopatógenos. Cepas de Pseudomonas cumplen un rol importante en el biocontrol, por su amplia diversidad de compuestos bioactivos hacia el control de patógenos de plantas. La información obtenida se enfocó al estudio de aislados de Pseudomonas spp que tienen la capacidad de disminuir la viabilidad de agentes patógenos como: hongos, bacterias, nematodos, mediante un mecanismo antagonista y de inducir los sistemas de defensa de plantas por la resistencia sistémica adquirida (RSA y resistencia sistémica inducida (RSI.

Development and testing of a recorder and controller for a microalgae culture reactor; Desarrollo y prueba de un registrador y controlador para un reactor de cultivo de microalgas

Energy Technology Data Exchange (ETDEWEB)

Esquivel, Wilson; Reyes, Jose Fernando; Bruijn, Johannes; Hernandez, Alejandro [Universidad de Concepcion, Chilan (Chile). Facultad de Ingenieria Agricola. Dept. de Mecanizacion y Energia], Emails: wesquive@udec.cl., jreyes@udec.cl., jdebruij@udec.cl., alehernandez@udec.cl

2010-07-01

An electronic system to monitor and control operational variables in a Raceway type of reactor for the culture of the Scenedesmus spinosus microalgae and later production for biodiesel and mitigating CO{sub 2} was developed and tested. The electronic system is constituted by a micro controller, a card reader SD, a card SD, a real-time clock, a power supply, a screen GLCD, a keyboard and a card for data acquisition, all implemented for 4-20 mA and 0-5 V output sensors. Temperature, pH, electrical conductivity, dissolved oxygen and solar radiation were measured digitalized and saved every 10 minutes. These variables were digitalized and kept in the SD memory every 10 minutes. It was determined that the most favorable conditions for the proliferation of the culture are near pH neutral and a temperature of 30 deg C, existing a strong correlation between pH and the dissolved CO{sub 2} level. Using the digital outputs of temperature and pH of the microcontroller, the CO{sub 2} injection and the elimination of O{sub 2} were controlled to maintain an adequate environment for the development of the culture. (author)

Differential calorimeter and temperature controller for stored energy measurements in irradiated alkali halides; Calorimetro diferencial y controlador de temperatura para medidas de energia almacenada en haluros alcalinos irradiados

Energy Technology Data Exchange (ETDEWEB)

Delgado Martinez, L

1977-07-01

The design and performance of a simple temperature-controlled differential calorimeter are presented. This system allows to measure radiation-induced stored energy in insulators, above room temperature with a differential thermal analysis method. With platelets of KC1 single crystals, the base lines obtained for T{sub 2} T{sub 1} (with T{sub 2}: irradiated sample temperature and T{sub 1}: reference sample temperature) show a smooth drift less of 0,2 degree centigree in the interval from 25 to 400 degree centigree. The discrepancy between two consecutive base lines is less than {+-} 0,02 degree centigree which implies a calorimeter sensitivity of about {+-}0,004 cal/g. This sensitivity allows to measure stored energy release in samples with a color center concentration low enough to be directly measured with a spectrophotometer so that a search for correlations among the features of the stored energy spectrum and the color center annealing can be made. (Author) 13 refs.

Fuel oil heating process and viscosity control system based on PI controllers; Proceso de calentamiento de combustoleo y sistema de control de viscosidad en base a controladores PI

Energy Technology Data Exchange (ETDEWEB)

Delgadillo Valencia, Miguel Angel; Dominguez Molina, Beatriz Adriana [Gerencia de Control e Instrumentacionn Instituto de Investigaciones Eletricas, Cuernavaca, Morelos (Mexico)]. E-mail: madv@iie.org.mx; ingbty@hotmail.com

2010-11-15

This job presents a mathematical development for evaluating the fuel oil viscosity from direct pressure drop measurement data in a piece of tube, the density of the oil and the oil flow at the main heater input of a conventional power plant. A group of curves obtained from different type of oils are presented in equation form which are used to interpolate the actual oil and to extend it to evaluate the corresponding temperature for the goal viscosity. This temperature is used as temperature setpoint for the proposed viscosity control system. A conventional plant main heater model is developed in order to carry out simulation tests for the viscosity control. Simulation tests are done in the Simulink of Matlab platform and graphs of runs are presented. [Spanish] Este trabajo presenta un desarrollo matematico para la evaluacion de la viscosidad del combustoleo a partir de datos de medicion directa de caida de presion en un tramo de tuberia, de la densidad y del flujo de combustible a la entrada del calentador principal de una central termoelectrica convencional. A traves de datos de diferentes tipos de combustible se presentaron un conjunto de curvas, representadas por ecuaciones, mediante las cuales se interpola la curva correspondiente al combustible actual y se proyecta para evaluar la temperatura correspondiente a la viscosidad objetivo; esta temperatura objetivo se utiliza despues como senal de punto de ajuste para el control de la viscosidad del combustible en un sistema de control propuesto. Para la realizacion de pruebas del control de viscosidad, se plantea el desarrollo del modelo del calentador principal de la central termoelectrica. Las corridas de simulacion se realizan en la plataforma de Simulink de Matlab y se presentan las graficas de dichas corridas.

Atendimento médico de urgência na grande São Paulo Medical emergency system in the metropolitan area of São Paulo

Directory of Open Access Journals (Sweden)

Sueli Gandolfi Dallari

2001-12-01

Full Text Available Analisa-se a situação do atendimento às emergências médicas na Região Metropolitana de São Paulo, durante o ano de 1999, examinando toda a legislação pertinente, descrevendo o processo de atendimento observado em um Plantão Controlador Regional (PCR e verificando a adequação dos procedimentos adotados às normas que regem o setor e ao efetivo atendimento da demanda. Foram analisados documentos, realizadas entrevistas e observação do funcionamento do sistema, com um pesquisador no PCR, ao mesmo tempo em que outros acompanhavam os chefes dos plantões nos três hospitais gerais. Descreve-se a história oral da criação do sistema e a rotina dos serviços, onde se verificou que faltavam plantonistas no PCR; que os médicos responsáveis pelos plantões da emergência, não obedeciam a mesma rotina de procedimentos; que muitas pessoas - inclusive os médicos plantonistas - não sabiam o que é o PCR; que muitas vezes a falta de transporte impediu a transferência; que os Serviços de Arquivo Médico e de Estatísticas dos hospitais pesquisados são desatualizados; que faltam recursos materiais e humanos. Apesar de a amostra não permitir generalizações, constatou-se que faltam leitos para UTI Neonatal; que os motivos mais freqüentes para a solicitação de recursos foram: falta de leito, falta ou quebra de equipamento e falta de profissional; que as solicitações tiveram, na quase totalidade dos casos, uma primeira resposta negativa, cujos motivos mais freqüentes eram a falta de vaga, o equipamento não estar disponível e a indisponibilidade de transporte; que a maioria dos casos chegou ao PCR depois de ter procurado solucionar seu problema por conta própria, alegando a demora no encontro da solução como justificativa para esse comportamento. Com base na normatização do sistema e na análise de experiências internacionais, são feitas sugestões para a eficaz implementação de um sistema metropolitano de atendimento �

Implantación de un Controlador para la Cinemática Inversa del Brazo Robot Mitsubishi RV-2AJ a través de una Tarjeta ARM y MatLab

OpenAIRE

Cajamarca Peñafiel, Jorge Andres; Portilla Vargas, Alexis David

2016-01-01

The project involves the design and construction of a controller for handling the inverse and forward kinematics of the robot Mitsubishi RV-2AJ arm, it is located in the laboratories of the Salesian University in order to create a direct communication through an external card ARM and MatLab software. This driver allows the user to manipulate the robot arm Mitsubishi RV-2AJ in two categories, by joints and coordinates, with a compact hardware and easy to use interface, the autonomy is given...

Desarrollo de un robot móvil compacto integrado en el middleware ROS

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André Araújo

2014-07-01

Full Text Available Resumen: En este trabajo se presenta el robot TraxBot y su integración completa en el Robot Operating System (ROS. El TraxBot es una plataforma de robótica móvil, desarrollada y ensamblada en el Instituto de Sistemas y Robótica (ISR Coimbra. El objetivo de este trabajo es reducir drásticamente el tiempo de desarrollo, proporcionando abstracción de hardware y modos de operación intuitiva, permitiendo a los investigadores centrarse en sus motivaciones principales de investigación, por ejemplo, la búsqueda y rescate con múltiples robots o robótica de enjambres. Se describen las potencialidades del TraxBot, que combinado con un controlador de ROS específicamente desarrollado, facilita el uso de varias herramientas para el análisis de datos y la interacción entre múltiples robots, sensores y dispositivos de teleoperación. Para validar el sistema, se llevaron a cabo diversas pruebas experimentales utilizando robots reales y virtuales. Abstract: This paper presents the TraxBot robot and its full integration in the Robotic Operating System (ROS. The TraxBot is a compact mobile robotic platform developed and assembled at the Institute of Systems and Robots (ISR Coimbra. The goal in this work is to drastically decrease the development time, providing hardware abstraction and intuitive operation modes, allowing researchers to focus in their main research motivations, e.g., search and rescue, multi-robot surveillance or swarm robotics. The potentialities of the TraxBot are described which, combined with the ROS driver developed, provide several tools for data analysis and easiness of interaction between multiple robots, sensors and tele-operation devices. To validate the approach, diverse experimental tests using real and virtual simulated robots were conducted. Palabras clave: ROS, robot móvil, sistemas embebidos, diseño, middleware, montaje y test., Keywords: ROS, mobile robot, Arduino, embedded system, design, assembling and testing.

Programación de un sistema de adquisición de datos utilizando el sistema embebido DNP/1110; Programming of a data acquisition system using the embedded system dil/netpc DNP/1110

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Josnier Ramos Guardarrama

2011-06-01

Full Text Available En el trabajo se presenta una alternativa económica de un sistema de adquisición de datos (SAD basado en el kit dedesarrollo DIL/NetPC DNP/1110, el cual esta formado por un microcontrolador de INTEL SA-1110 StrongARM quetrabaja a 206 MHz y que tiene incorporado un controlador de Ethernet que permite desarrollar aplicaciones con el usode la red. El sistema embebido dispone de un sistema operativo Linux, kernel versión 2.4.18. Como parte del diseñose incorporan de forma compacta los elementos necesarios para que el SAD sea capaz de muestrear ocho señalescapturadas simultáneamente. De particular interés resulta la programación, presentándose dos variantes de solución:cuando se ejecuta la aplicación con un software que corre en el área de usuario y cuando el control se logra con unmódulo del sistema operativo específico para el trabajo del SAD. El sistema está soportado por la integración desoftware libre y propietario.  This work focuses on an economic alternative for developing a data acquisition system (DAS which is made up forThe DIL/NetPC DNP/1110, which provides a very compact Intel 206 MHz SA-1110 StrongARM-based low powerembedded controller with TCP/IP stack and web server for high-speed embedded networking applications. Theembedded system has an operating system Linux, kernel version 2.4.18. The built data acquisition system has thenecessary elements to take charge of governing the sampling process of eight signals. Of particular interest it is theprogramming, being presented two solution variants: when the application is executed with software that it runs inuser's area and when the control is achieved with a specific build module of the operating system for the work of theDAS.. The system is supported by the integration of free software and property software.

Impacto de la automatización de los ensayos analíticos en los servicios oncológicos del Laboratorio Clínico Impact of the automation of the analytic assays in the oncological services of the Clinical Laboratory

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María Cristina Céspedes Quevedo

2012-07-01

Full Text Available Se diseñó una investigación longitudinal y prospectiva para evaluar la efectividad de la tecnología Elimat en el Laboratorio Clínico del Hospital Oncológico Docente “Conrado Benítez” de Santiago de Cuba, durante el bienio 2010-2011, al comparar la precisión y los costos mediante el empleo de 8 determinaciones químicas con muestras Elitrol I y II como controladores de calidad, procesadas por métodos automatizado y manual. En la serie se consideraron los indicadores: prueba T para igualdad de medias, coeficientes de variación de rutina e ideal, e índice de varianza; los criterios: escala de evaluación y nivel de significación αA longitudinal and prospective investigation was designed to evaluate the effectiveness of the technology Elimat in the Clinical Laboratory of "Conrado Benítez" Teaching Oncological Hospital from Santiago de Cuba, during the biennium 2010-2011, by comparing the precision and the costs through the use of 8 chemical determinations with Elitrol I and II samples as quality controllers, processed by automatic and manual methods. In the series, indicators such as: T test for equality of means, coefficients of routine and ideal variation, and variance index; the approaches: evaluation scale and significance level a <0.05; as well as the standards: coefficient of ideal variation of each determination and mean values of controllers were considered. An expense of $2 057 pesos more was obtained in the 100 samples manually processed, the global precision was evaluated as good in both methods, the accuracy of the manual technique was evaluated of excellent and that of the automated procedure, was good too, with significant differences between the resulting means of this last one and those of the used controllers. The autoanalizer Elimat produced a positive impact economically and socially; however, as for the quality it presented the same precision and lower accuracy than the manual procedure.

Generación Determinística de Lenguajes Legales para Sistemas de Eventos Discretos

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Doyra Mariela Muñoz

2016-04-01

Full Text Available Resumen: En este artículo se propone una red de Petri, interpretada, estocástica, (st-IPN, como modelo para representar el lenguaje regular obtenido a partir de la combinación de señales de entrada - salida, en un sistema de eventos discretos (SED en lazo cerrado. Las señales de entrada, son las señales externas que afecten al sistema y las órdenes de control emitidas por el controlador a la planta y las señales de salida son las respuestas de los sensores a las órdenes de control. La st-IPN propuesta, es un generador determinista del lenguaje legal de sistema, capaz de representar secuencias de eventos temporizados de naturaleza estocástica. El modelo propuesto puede ser aplicado a sistemas de gran escala, a partir de la división del sistema en subsistemas, ya que el modelo global puede ser encontrado con base en la composición de los modelos de los subsistemas. Abstract: In this paper is proposed a stochastic interpreted Petri net, (st-IPN as a model to represent the regular language derived from the combination of input signals in a Discrete Event System (DES in closed loop. The input signals are external signals affecting the system and the control commands issued by the controller to the plant and the output signals are the responses of the sensors to the control commands. The st-IPN proposed is a deterministic generator of the system legal language able to represent sequences of stochastic timed events. The proposed model can be applied to large-scale systems, from the division of the system into subsystems, since the global model can be a composition of the subsystems models. Palabras clave: Modelado de sistemas de eventos discretos, Redes de Petri, Observabilidad temporal., Keywords: Modelling of Discrete Event Systems, Petri Nets, Timed Observability.

Control Neuronal Combinado para Generar Espectros de Oleajes

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Luis P. Sánchez Fernández

2013-10-01

Full Text Available Resumen: Se presenta un método novedoso para controlar la obtención de espectros de energía de oleajes, de gran utilidad en los laboratorios de investigación y desarrollo de Hidráulica Marítima. El elemento final de control o manipulador es un motor eléctrico lineal conectado a un servo-control el cual es supervisado mediante una computadora. El algoritmo de control automático se realiza con un esquema neuronal combinado, compuesto por una red neuronal artificial “feed-forward” y un controlador proporcional integral. El sistema computacional implementado incluye características de autoaprendizaje, materializado en el re-entrenamiento en línea de la red neuronal lo cual hace posible adaptarse a cambios en los parámetros del “proceso controlado” y a perturbaciones, altamente influyentes en el espectro de energía que impacta una obra hidráulica objeto de estudio. Abstract: A novel method is presented to control the generation of wave energy spectrum, useful in research and development laboratories of Maritime Hydraulic. The final control element is a linear electric motor connected to a servo-control which is monitored by a computer. The automatic control algorithm is performed with a combined neural scheme. It consists of an artificial neural network “feed-forward” and a proportional integral controller. The computer system includes self-learning based on an online training of the neural network. It makes possible to adapt to changes in the parameters of the “controlled process” and disturbances that impact the studied hydraulic work. Palabras clave: Control, neuronal, oleaje, espectros, hidráulica, Keywords: Control, neural, wave, spectrums, hydraulic

Modernization of the subsystem man-machine interface for operation of the combined cycle central of Gomez Palacio; Modernizacion del subsistema de interfaz hombre-maquina para operacion de la central de ciclo combinado de Gomez Palacio

Energy Technology Data Exchange (ETDEWEB)

Rivas S, Alfonso; Uribe B, Carlos E; Alvarez C, Victor [Instituto de Investigaciones Electricas, Cuernavaca, Morelos (Mexico)

2002-07-01

In order to take care of the modernization of the Combined Cycle Central of Gomez Palacio (CCCGP) of the Comision Federal de Electricidad (CFE), the Instituto de Investigaciones Electricas (IIE), through the Management of Supervision of Processes (GSP) developed the subsystem of Interface Man-Machine (IMM), to replace the workstations that are deteriorated and obsolete by personal computers, maintaining the same functions of the IMM of the present system, including the management and processing functions that at the present time another system makes. Also, to replace the equipment of the concentrators of communications by a PC with greater capacity, than allows improving in general the flexibility and robustness of the system. Among the main functions integrated in the IMM subsystem there are: the communications master with the controllers (equipment SAC), redundancy of servers, database, historical registry storage, alarm management, tabulations, tendency graphs in real time and historical, process diagrams and Control Panels. [Spanish] Con el objeto de atender las necesidades de modernizacion de la Central de Ciclo Combinado Gomez Palacio (CCCGP) de la Comision Federal de Electricidad (CFE), el Instituto de Investigaciones Electricas (IIE), a traves de la Gerencia de Supervision de Procesos (GSP) desarrollo el subsistema de Interfaz Hmbre-Maquina (IHM), para reemplazar las estaciones de trabajo que se encuentran deterioradas y obsoletas por computadoras personales, manteniendo las mismas funciones de la IHM del sistema actual, incluyendo las funciones de administracion y procesamiento que en la actualidad realiza otro sistema. Asimismo, para reemplazar los equipos de los concentradores de comunicaciones por PC con mayor capacidad, que permitan mejorar la flexibilidad y robustez del sistema en general. Entre las principales funciones integradas en el subsistema de IHM se encuentran: el Maestro de comunicaciones con los controladores (equipo SAC), redundancia de

Family Control and Earnings Quality

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Carolina Bona Sánchez

2007-06-01

Full Text Available El trabajo analiza la relación entre el control familiar y la calidad de la información contable en un contexto en el que el tradicional conflicto de agencia entre directivos y accionistas se desplaza a la divergencia de intereses entre accionistas controladores y minoritarios. Los resultados alcanzados muestran que, en comparación con las no familiares, las empresas de naturaleza familiar divulgan unos resultados de mayor calidad, tanto en términos de menores ajustes por devengo discrecionales como de mayor capacidad de los componentes actuales del resultado para predecir los cash flows futuros. Además, el aumento en los derechos de voto en manos de la familia controladora incrementa la calidad de los resultados contables. La evidencia obtenida se muestra consistente con la presencia de un efecto reputación/vinculación a largo plazo asociado a la empresa familiar. Adicionalmente, el trabajo refleja que a medida que disminuye la divergencia entre los derechos de voto y de cash flow en manos de la familia controladora, aumenta la calidad de la información contable.PALABRAS CLAVE: derechos de voto, divergencia, empresa familiar, calidad delresultado, reputación, beneficios privados.This work examines the relationship between family control and earnings quality in a context where the salient agency problem shifts away from the classical divergence between managers and shareholders to conflicts between the controlling owner and minority shareholders. The results reveal that, compared to non-family firms, family firms reveal higher earnings quality in terms of both lower discretionary accruals and greater predictability of future cash flows. They also show a positive relationship between the level of voting rights held by the controlling family and earnings quality. The evidence is consistent with the presence of a reputation/long-term involvement effect associated with the family firm. Moreover, the work reflects that, as the divergence

Control Tolerante a Fallas Activo: Estimación y acomodación de fallas en sensores aplicado al modelo LPV de una bicicleta sin conductor

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J.A. Brizuela-Mendoza

2016-04-01

Full Text Available Resumen: Se presenta el diseño de un control tolerante a fallas (CTF activo aplicado al modelo de una bicicleta sin conductor con representación Lineal de Parámetros Variables en el tiempo (LPV polinomial, afectado por fallas aditivas en los sensores y ruido de medición. Dentro del CTF, el sistema de diagnóstico de fallas opera en base a las estimaciones de un observador de fallas, el cual genera el aislamiento de dichas fallas. Los algoritmos propuestos, considerados como las principales aportaciones del trabajo, logran estimaciones de fallas y variables de estado libres de ruido, con el objetivo de generar indicadores de falla y ley de control, respectivamente. La tolerancia a fallas del sistema se consigue a través de un conjunto de observadores. Los resultados se presentan en simulación de on utilizando el modelo LPV de una bicicleta sin conductor, considerando un controlador para la estabilización de la postura vertical a lo largo de su movimiento traslacional y su velocidad como parámetro variable. Abstract: This paper presents an Active Fault Tolerant Control design applied to a riderless bicycle LPV model affected by additive sensor fault and measurement noise. Within the Active Fault Tolerant Control, the detection and diagnostic system is based on the estimations computed by a fault observer, used to determine a fault occurrence. The proposed algorithms, considered as the main contributions in this work, achieves noise-free estimations for the faults and state, in order to compute the fault indicator and control law, respectively. The fault tolerance of the system is guaranteed through the fault accommodation based on a set of observers. The results have been corroborated using a riderless bicycle LPV model, with a controller that aims at keeping it stood-up along its translation motion. Palabras clave: Diagnóstico de fallas, control tolerante a fallas, observadores, sistemas LPV., Keywords: Fault diagnosis, Fault Tolerant

Controle automático de registros de descarga com acionamento pneumático em unidades de armazenagem agrícola Automatic control of slide gate valves with pneumatic drive in agricultural storage facilities

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Pedro Luís Andrighetto

2008-12-01

Full Text Available Este trabalho apresenta os resultados dos testes de um sistema de posicionamento pneumático usado no controle automático da abertura da gaveta dos registros de descarga. Esses registros são empregados para controlar o carregamento dos grãos por gravidade nos equipamentos de transporte nas unidades de beneficiamento e armazenagem de grãos, tais como os elevadores de caçamba e as correias transportadoras. Os experimentos permitiram avaliar o desempenho do posicionamento da gaveta de um protótipo de registro de descarga, acionada por um cilindro pneumático cuja posição é controlada por um controlador eletrônico do tipo ON-OFF. Nos testes mediu-se a resposta transitória da posição da gaveta a uma mudança em degrau no sinal de referência e foram avaliados o erro de posição, o sobrepassado e a velocidade. Os resultados mostraram a viabilidade do sistema no desempenho do controle da posição, na simplicidade do acionamento e no baixo custo, sendo uma alternativa para automação de instalações agroindustriais.This paper shows the results obtained from tests of a pneumatic positioning system used in the automatic control of the drawer opening in slide gate valves. They are used to control the grain loading by gravity in transport equipments as bucket elevators and belt conveyors in agricultural storage facilities. Experimental tests were carried out to evaluate the performance of drawer positioning in a prototype of slide gate valve that is driven by a pneumatic cylinder with position control carried out by an ON-OFF electronic controller. In the experiments was measured the step response of drawer position, allowing the evaluation of the position error, the overshoot and the velocity. The results show the viability of this solution considering its performance in position control, drive simplicity and low cost. It represents an alternative to automation of agricultural storage facilities.

LabVIEW aplicado al diagnóstico de estado en tiempo real de transformadores de potencia; LabVIEW apply to diagnostic that assess the condition in real time of the power transfor

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Eliezer Fernández Padrón

2014-04-01

Full Text Available Este trabajo está dirigido al rediseño del Sistema de Adquisición y Procesamiento de Datos de la Estación para el Diagnóstico de Estado en Tiempo Real del Autotransformador de Potencia No. 2 de 100MVA, de la Subestación Barquisimeto de Venezuela, a partir de controladores embebidos en tiempo real de la familia cRIO de National Instruments y las técnicas de programación que ofrece la plataforma NI LabVIEW, con la finalidad de integrar un sistema único (software-hardware que permita aumentar la calidad en las mediciones, el procesamiento de los datos, la interface hombre-máquina, su capacidad de expansión y reproducibilidad. El mismo puede ser accedido mediante navegadores Web de Internet y transferir datos en tiempo real a través de la red, además es capaz de trabajar autónomo presentando respaldo en comunicación y alimentación de energía eléctrica, logrando un mejor servicio de diagnóstico continuo en dicho autotransformador.  This work is focused on the redesign of the Acquisition System and Processing Data of the Station for the Diagnostic that Assess the Condition in Real Time of the 100MVA Power Autotransformer No. 2 of the Substation Barquisimeto from Venezuela with the embedded controllers in real time of the cRIO technology of the National Instruments and the programming techniques supported by the NI LabVIEW platform with the purpose of integrating an unique system (hardware-software that allows to improve the quality in the measurements, the processing data, the man-machine interface, its expansion capability and reproduction. This system can be obtained by the internet web browser and it can transfer data in real time through the network, it is also able to work autonomous having a back in communicating and electrical energy feeding, getting a better continuous diagnostic service and the autotransformer.

LabVIEW aplicado al diagnóstico de estado en tiempo real de transformadores de potencia LabVIEW apply to diagnostic that assess the condition in real time of the power transformers

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Eliezer Fernández Padrón

2012-02-01

Full Text Available Este trabajo está dirigido al rediseño del Sistema de Adquisición y Procesamiento de Datos de la Estación para el Diagnóstico de Estado en Tiempo Real del Autotransformador de Potencia No. 2 de 100MVA, de la Subestación Barquisimeto de Venezuela, a partir de controladores embebidos en tiempo real de la familia cRIO de National Instruments y las técnicas de programación que ofrece la plataforma NI LabVIEW, con la finalidad de integrar un sistema único (software-hardware que permita aumentar la calidad en las mediciones, el procesamiento de los datos, la interface hombre-máquina, su capacidad de expansión y reproducibilidad. El mismo puede ser accedido mediante navegadores Web de Internet y transferir datos en tiempo real a través de la red, además es capaz de trabajar autónomo presentando respaldo en comunicación y alimentación de energía eléctrica, logrando un mejor servicio de diagnóstico continuo en dicho autotransformador.This work is focused on the redesign of the Acquisition System and Processing Data of the Station for the Diagnostic that Assess the Condition in Real Time of the 100MVA Power Autotransformer No. 2 of the Substation Barquisimeto from Venezuela with the embedded controllers in real time of the cRIO technology of the National Instruments and the programming techniques supported by the NI LabVIEW platform with the purpose of integrating an unique system (hardware-software that allows to improve the quality in the measurements, the processing data, the man-machine interface, its expansion capability and reproduction. This system can be obtained by the internet web browser and it can transfer data in real time through the network, it is also able to work autonomous having a back in communicating and electrical energy feeding, getting a better continuous diagnostic service and the autotransformer.

Obtenção de patentes na indústria do Estado de São Paulo: uma análise utilizando regressão logística Patent obtaining in the São Paulo State industry: an analysis using logistic regression

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Antônio Carlos Pacagnella Júnior

2009-01-01

Full Text Available Este artigo tem como proposta central analisar as variáveis de influência na obtenção de patentes da indústria paulista, utilizando, para isto, dados da Pesquisa de Atividade Econômica Paulista (PAEP, realizada pela Fundação Sistema Estadual de Análise de Dados (SEADE, considerando o período de 1999 a 2001. Trata-se de uma pesquisa com abordagem quantitativa, de caráter descritivo e explicativo, na qual foi utilizada a técnica de regressão logística. Os resultados encontrados mostram a orientação exportadora, a origem do capital controlador, a origem principal de receita (bens ou serviços, o fator relacionado aos investimentos em pesquisa e desenvolvimento (P&D, a presença de laboratório ou departamento de P&D, a cooperação em P&D e as fontes de informação para atividades inovativas são variáveis significativas de influência na probabilidade de obtenção de patentes por parte das empresas industriais paulistas.This paper aims at analyzing the influence variables of patent obtaining by the industries from São Paulo State, using to this, data from Pesquisa de Atividade Econômica Paulista (PAEP provided by Fundação Sistema de Análise de Dados (SEADE from 1999 to 2001. The research has a quantitative approach with descriptive and correlational characteristics, where the statistical method used was the logistic regression. The results show that the export orientation, the capital origin, the main outcome source (goods or services, the factor related to the investments on research and development, (R&D availability of R&D specific department or laboratory, R&D cooperation and the information sources for innovative activities are significant influence variables on the probability of patent obtaining.

Bioecologia de Euborellia annulipes (Dermaptera: Anisolabididae

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Aldeni Barbosa da Silva

2015-03-01

Full Text Available 800x600 Dentre os agentes biológicos com boa capacidade predatória, os dermápteros têm despertado grande atenção, pois são predadores vorazes, isto é, com alta capacidade de ataque e que se alimentam de diversas presas, particularmente, de ovos e fases imaturas de insetos das ordens Lepidoptera, Hemiptera, Coleoptera e Diptera. São insetos terrestres, predadores, de hábitos noturnos, e às vezes vistos durante o dia. Os dermápteros têm se destacado no controle de insetos-praga, principalmente de ovos e formas jovens. Euborellia annulipes (Lucas é um agente controlador de Hyadaphis foeniculi (Passerini e Brevicoryne brassicae (Linnaeus, no Brasil; Cosmopolites sordidus (Germar, na Jamaica; lagartas de Sesamia inferens (Walker, no Japão, e alguns insetos-praga de grãos armazenados, da lagarta Crambus bonifatellus (Hulst, lagartas e pupas de Diatraea saccharalis (Fabricius, de ovos, larvas, ninfas e adultos de Dermanyssus gallinae (De Geer, Carpocapsa pomonella (Linné na França, de Icerya purchasi (Maskell na Califórnia e larvas e pupas de Anthonomus grandis (Boheman em nível de campo. Este trabalho teve o objetivo de fazer uma abordagem sobre a bioecologia de Euborellia annulipes, assim como, traçar considerações a respeito da sua classificação, de sua associação a pragas agrícolas e de seu uso em programas de controle biológico. Normal 0 21 false false false PT-BR X-NONE X-NONE MicrosoftInternetExplorer4 /* Style Definitions */ table.MsoNormalTable {mso-style-name:"Tabela normal"; mso-tstyle-rowband-size:0; mso-tstyle-colband-size:0; mso-style-noshow:yes; mso-style-priority:99; mso-style-parent:""; mso-padding-alt:0cm 5.4pt 0cm 5.4pt; mso-para-margin:0cm; mso-para-margin-bottom:.0001pt; mso-pagination:widow-orphan; font-size:10.0pt; font-family:"Times New Roman","serif";}

Desarrollo de un Banco de Pruebas Experimental mediante Control de Fuerza con Robot Industrial para el Análisis de la Respuesta Mecánica de Asientos de Coche

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A. Valera

2009-04-01

Full Text Available Resumen: Este trabajo presenta el desarrollo de un banco de pruebas experimental para el análisis de la respuesta mecánica de los asientos de vehículos durante la entrada y salida de pasajeros. Para realizar este desarrollo, se consideran dos fases: la primera fase es la captura de datos, realizada mediante una manta sensorizada con una red de galgas de presión y un sistema de fotogrametría a fin de capturar el movimiento realizado por una persona al sentarse en el asiento de un automóvil. La segunda fase consiste en reproducir dicho movimiento de forma automática mediante un maniquí acoplado a un robot, controlando la fuerza que ejerce el maniquí sobre el asiento.El desarrollo debe permitir aplicar diferentes estrategias de control de fuerza con robots industriales, utilizando para ello una plataforma de prueba consistente en el robot IRB140 de ABB y un sensor de fuerza industrial JR3 de 6 grados de libertad. Como arquitectura de control, se presentan dos alternativas. La primera utiliza la aplicación software WebWare SDK de ABB. En la segunda solución, se ha modificado el controlador original S4CPlus del robot, proporcionando una arquitectura abierta de control que permite la implementación de nuevos algoritmos de control de movimiento y fuerza en el robot industrial.Con esta aplicación, se simula el proceso realizado por una persona al sentarse y levantarse del asiento de un automóvil, monitorizándose y controlándose la fuerza que ejerce un maniquí sobre un asiento para garantizar igualdad de condiciones con el caso real. El sistema desarrollado tiene numerosas aplicaciones prácticas, como por ejemplo la de poder analizar el desgaste que estos movimientos ocasionan en la tapicería de los asientos. Palabras clave: control de fuerza, control de robots, simulación de movimientos humanos, control por computador, aplicaciones digitales de computación, robots manipuladores

Multi-variable neural-fuzzy control applied to the control of speed, power and temperature of turbo-gas units; Control neurodifuso multivariable aplicado al control de velocidad, potencia y temperatura de unidades turbogas

Energy Technology Data Exchange (ETDEWEB)

Segura O, Victor O; De Lara J, Salvador C [Instituto de Investigaciones Electricas, Cuernavaca, Morelos (Mexico); Alvarado M, Victor M [Centro Nacional de Investigacion y Desarrollo Tecnologico (Cenidet), Cuernavaca, Morelos (Mexico)

2005-07-01

Gas turbines (GT) are high risk systems that operate at high velocities, temperatures and pressures. These conditions establish very strict requirements for the control system, reason why it is required a high automation level to obtain a safe and profitable operation. The control system of the turbo-gas units (TGU) is based on conventional control algorithms of type PI. This control scheme is destined for regulation and rejection of disturbance tasks, and not to follow reference points. All the controllers act on a single valve control, which represents a strong interaction between them. An alternative to treat this interaction and to improve the performance of the turbo-gas unit is the use of intelligent control techniques, adopting a pre-feedback scheme. The feedback control and the pre-feedback one are combined so that the first one assures the regulation around the operation points (for example, the synchronism velocity) and the second, provides the pursuit of the demanded trajectories established by the system. [Spanish] Las turbinas de gas (TG) son sistemas de alto riesgo que operan a altas velocidades, temperaturas y presiones. Estas condiciones establecen requerimientos muy estrictos para el sistema de control, por lo que se requiere en alto nivel de automatizacion para lograr una operacion segura y rentable. El sistema de control de las unidades turbogas (UTG) esta basado en algoritmos de control convencionales del tipo PI. Este esquema de control es destinado para tareas de regulacion y rechazo a perturbaciones, y no para seguimiento de puntos de referencia. Todos los controladores actuan sobre una sola valvula de control, lo que representa una fuerte interaccion entre los mismos. Una alternativa para tratar esta interaccion y mejorar el desempeno de la unidad turbogas es el empleo de tecnicas de control inteligente, adoptando un esquema retro-prealimentado. El control retroalimentado y el prealimentado se combinan para que el primero asegure la

Programación de un sistema de adquisición de datos utilizando el sistema embebido DNP/1110;Programming of a data acquisition system using the embedded system dil/netpc DNP/1110

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Josnier Ramos - Guardarrama,et al.

2011-06-01

Full Text Available En el trabajo se presenta una alternativa económica de un sistema de adquisición de datos (SAD basado en el kit de desarrollo DIL/NetPC DNP/1110, el cual esta formado por un microcontrolador de INTEL SA-1110 StrongARM que trabaja a 206 MHz y que tiene incorporado un controlador de Ethernet que permite desarrollar aplicaciones con el uso de la red. El sistema embebido dispone de un sistema operativo Linux, kernel versión 2.4.18. Como parte del diseño se incorporan de forma compacta los elementos necesarios para que el SAD sea capaz de muestrear ocho señales capturadas simultáneamente. De particular interés resulta la programación, presentándose dos variantes de solución: cuando se ejecuta la aplicación con un software que corre en el área de usuario y cuando el control se logra con un módulo del sistema operativo específico para el trabajo del SAD. El sistema está soportado por la integración de software libre y propietario.This work focuses on an economic alternative for developing a data acquisition system (DAS which is made up for The DIL/NetPC DNP/1110, which provides a very compact Intel 206 MHz SA-1110 StrongARM-based low power embedded controller with TCP/IP stack and web server for high-speed embedded networking applications. The embedded system has an operating system Linux, kernel version 2.4.18. The built data acquisition system has the necessary elements to take charge of governing the sampling process of eight signals. Of particular interest it is the programming, being presented two solution variants: when the application is executed with software that it runs in user's area and when the control is achieved with a specific build module of the operating system for the work of the DAS.. The system is supported by the integration of free software and property software.

Implementación de un sistema DIL/METPC con Labview para ensayos a transformadores; Implementation of embedded system DIL/NETPG with Labview for test to transformers

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Josnier Ramos Guardarrama

2014-04-01

Full Text Available Se presentan los resultados de la modernización de las mediciones y el control de la ejecución de ensayos para la determinación de: las pérdidas de vacío y corriente de excitación, las pérdidas con carga e impedancia de cortocircuito y el incremento de temperatura de transformadores de distribución, según la norma IEEE Std. C57.12.90TM-2006. La modernización se sustenta en el diseño y construcción de un sistema de adquisición de datos basado en el DNP/1110 que realiza las tareas de muestreo y control; dirigido por tres programas elaborados en el ambiente Labview. Adicionalmente, se procesan y visualizan los resultados de cada uno de los ensayos. Se implementa un controlador del núcleo de GNU/Linux en conjunto con una aplicación en la zona de usuario, el cual permite obtener una frecuencia de muestreo de 20.22 kHz. La transferencia de información se realiza mediante una conexión por socket TCP/IP.  This paper presents the design and validation for operation of an automatic measurement system for the Laboratory of Distribution Transformers of the CIPEL. The system makes the test for no-load looses and excitement current, load losses and impedance voltage; and temperature rise according to the IEEE Std C57.12.90TM-2006 standard. A data acquisition system based on the DIL/NetPC DNP/1110 manages the sampling and control tasks; lead by three programs written in Labview. The results are processed and shown for each one of the tests. A core controller of GNU/Linux joint to an application in user area allows to obtain a sampling frequency of 20.22 kHz, according to the performance of the system hardware. The transfer of information between the embedded system and the lead programs is accomplished through a connection with socket TCP/IP.

Implementación de un sistema DIL/METPC con Labview para ensayos a transformadores Implementation of embedded system DIL/NETPG with Labview for test to transformers

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José Angel Martínez Barbado

2012-02-01

Full Text Available Se presentan los resultados de la modernización de las mediciones y el control de la ejecución de ensayos para la determinación de: las pérdidas de vacío y corriente de excitación, las pérdidas con carga e impedancia de cortocircuito y el incremento de temperatura de transformadores de distribución, según la norma IEEE Std. C57.12.90TM-2006. La modernización se sustenta en el diseño y construcción de un sistema de adquisición de datos basado en el DNP/1110 que realiza las tareas de muestreo y control; dirigido por tres programas elaborados en el ambiente Labview. Adicionalmente, se procesan y visualizan los resultados de cada uno de los ensayos.Se implementa un controlador del núcleo de GNU/Linux en conjunto con una aplicación en la zona de usuario, el cual permite obtener una frecuencia de muestreo de 20.22 kHz. La transferencia de información se realiza mediante una conexión por socket TCP/IP.This paper presents the design and validation for operation of an automatic measurement system for the Laboratory of Distribution Transformers of the CIPEL. The system makes the test for no-load looses and excitement current, load losses and impedance voltage; and temperature rise according to the IEEE Std C57.12.90TM-2006 standard. A data acquisition system based on the DIL/NetPC DNP/1110 manages the sampling and control tasks; lead by three programs written in Labview. The results are processed and shown for each one of the tests. A core controller of GNU/Linux joint to an application in user area allows to obtain a sampling frequency of 20.22 kHz, according to the performance of the system hardware. The transfer of information between the embedded system and the lead programs is accomplished through a connection with socket TCP/IP.

Controller for the Machine-Side Power Converter of a 2kW Switched Reluctance Motor; Controlador del Convertidor Electronico de Potencia Lado Maquina de un Motor de Reluctancia Variable de 2kW

Energy Technology Data Exchange (ETDEWEB)

Vazquez, C.

2006-07-01

The ACE2 project deals with the development of a kynetic energy storage (KES) system for power peak shaving in high speed railway substations. This KES system consists in a double power converter which drives a switched reluctance machine (SRM) along with a flywheel operating in a wide speed range. This document presents from a technical point of view the features of the controller for the machine-side power converter of a 2kW SRM prototype. Hardware and software issues are treated in detail. (Author)

Controller for the Machine-Side Power Converter of a 2kW Switched Reluctance Motor; Controlador del Convertidor Electronico de Potencia Lado Red de un Motor de Reluctancia Variable de 2kW

Energy Technology Data Exchange (ETDEWEB)

Vazquez, C.

2006-12-19

The ACE2 project deals with the development of a kynetic energy storage (KES) system for power peak shaving in high speed railway substations. This KES system consists in a double power converter which drives a switched reluctance machine (SRM) along with a flywheel operating in a wide speed range. This document presents from a technical point of view the features of the controller for the machine-side power converter of a 2kW SRM prototype. Hardware and software issues are treated in detail. (Author)

Fósforo orgânico em horizontes diagnósticos superficiais de diferentes classes de solo

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Ruthanna Isabelle de Oliveira

2014-10-01

Full Text Available Em solos tropicais, a disponibilidade de fósforo (P pode ser regulada pela decomposição e mineralização da fração lábil de P orgânico (Po, tornando necessários estudos para saber a sua real contribuição no solo. O objetivo deste trabalho foi avaliar o teor de Po total e lábil em horizontes superficiais de diferentes classes de solo e quais as propriedades do solo exercem controle na acumulação dessas frações de P. Foram estudadas amostras de diferentes horizontes diagnósticos superficiais, a saber: H e O hístico; A chernozêmico; e A húmicos, coletados em vários estados do Brasil. Para a determinação das frações totais de P inorgânico (Pi e orgânico (Po, foi usado o método da extração-sequencial ácido-alcalina, e a fração lábil de P foi determinada pela extração com bicarbonato de sódio. A taxa de recuperação de Pi + Po em relação à extração nítrico-perclórica do P total (PT variou de 46 a 99 %. O Po total variou entre 35 e 1077 mg kg-1, com uma média de 298 mg kg-1. Para a fração lábil do Po, os teores variaram entre 7,2 e 99,5 mg kg-1, com uma média de 27,1 mg kg-1. O Po variou, em média, de 36 a 46 % do P total extraído. Em relação ao P lábil, o Po representou mais de 70 % para todos os horizontes diagnósticos. O PT foi o principal atributo controlador da acumulação de Po nos solos pelas análises de correlação e regressão múltipla. Verificou-se que horizontes com baixa capacidade de adsorção de P proporcionaram alta labilidade de Po.

Estudio comparativo de las comunidades de arañas (Araneae en cultivos de algodón convencional y transgénico en el departamento del Tolima, Colombia

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Luz Adriana Gómez Galvis

2005-01-01

modificado (Bollgard en el municipio de Espinal, departamento del Tolima, Colombia. Se colectaron un total de 2.764 arañas; 1.259 fueron colectadas en el algodón convencional y 1.505 en el algodón Bt. Se registraron 83 morfoespecies en 17 familias para el algodón convencional y 86 morfoespecies en 20 familias para el algodón Bt. Las familias más abundantes fueron Theridiidae y Linyphiidae para los dos cultivos. No hubo diferencias estadísticamente significativas entre las diversidades de los dos cultivos por lo que se concluye que la comunidad de arañas en el cultivo de algodón convencional es similar a la comunidad del cultivo de algodón Bt. Adicionalmente, se evaluaron los estratos vegetativo y suelo en los dos tipos de cultivo. Para el estrato vegetativo hubo una mayor abundancia de individuos en el algodón convencional (501 comparado con el algodón Bt (493. Sin embargo, esta diferencia no fue significativa. En este estrato vegetativo la familia más abundante fue Theridiidae para los dos tipos de cultivos. En el estrato suelo hubo una mayor abundancia de arañas en el cultivo Bt, determinada principalmente por la  amilia Linyphiidae con 759 individuos. Los gremios de arañas registrados en general para los cultivos de algodón convencional y Bt fueron tejedoras en sábana, tejedoras orbiculares, tejedoras irregulares, tejedoras en embudo, errantes en suelo, errantes en follaje, cazadoras al acecho y cazadoras en emboscada. El gremio más abundante fue el de tejedoras en sábana determinado por la extraordinaria abundancia de la familia Linyphiidae. En términos generales la composición, abundancia, riqueza y diversidad entre los dos cultivos fue similar, que lleva a concluir que no existe un efecto negativo del algodón Bt sobre la aracnofauna y que estos organismos, dado su papel depredador, pueden formar parte de un plan de manejo de plagas como controladores biológicos. Adicionalmente, se destacó la presencia de las especies Erigoninae 1

Evaluación de estrategias de control biológico de Polyphagotarsonemus latus (Banks y Phyllocoptruta oleivora (Ashmead en naranja Valencia

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Karol Imbachi L

2012-12-01

Full Text Available El daño ocasionado por los ácaros Polyphagotarsonemus latus (Banks y Phyllocoptruta oleivora (Ashmead en el cultivo de naranja Valencia (Citrus sinensis L. es reconocido tanto por el impacto económico como por el daño externo de los frutos. En este trabajo se evaluó el efecto de agentes biológicos para el control de estas plagas en un cultivo comercial de naranja Valencia en el municipio de Caicedonia, Valle del Cauca, Colombia. Se usó un diseño de bloques completos al azar para evaluar los tratamientos siguientes: (1 liberación de especies de Phytoseiidae nativos (Neoseiulus anonymus, Neoseiulus californicus, Iphiseiodes zuluagai y Amblyseius herbicolus en poblaciones de 500 individuos/árbol; (2 liberación de larvas de Chrysoperla carnea (100 larvas/árbol; (3 aplicación localizada de cipermetrina 2 cm³/lt como tratamiento de exclusión de agentes benéficos; y (4 testigo consistente en el tratamiento utilizado por los agricultores (aplicación localizada de abamectina, 1.5 cm³/lt. Las liberaciones de las especies benéficas y las aplicaciones de los tratamientos se realizaron sobre racimos florales y frutos marcados en el tercio medio de cada árbol. Las evaluaciones de daños se realizaron cada semana hasta la cosecha. Los tratamientos de liberación de Phytoseiidae, liberación de larvas de C. carnea y aplicación de abamectina presentaron el menor daño de P. latus; el tratamiento de exclusión de benéficos demostró la importancia de los agentes controladores naturales sobre la plaga. En el manejo de P. oleivora, los tratamientos de liberación de larvas de C. carnea y aplicación de abamectina presentaron los mejores resultados con el menor daño en frutos. La población de P. oleivora ocasionó daños significativos en el tratamiento de liberación de ácaros Phytoseiidae y exclusión de benéficos.

La operacionalización del desarrollo profesional de los docentes en Panamá entre las lógicas burocrática y profesional

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Mitzilla Martínez de León

2013-01-01

Full Text Available Por la operacionalizaciónI del desarrollo profesional del personal docente, el sistema educativo panameño establece un funcionamiento que articula las lógicasII burocrática y profesional. En este marco, el objetivo de este estudio es contribuir a la comprensión de la cohabitación de las lógicas burocrática y profesional en las acciones que concretizan los actores educativos de los diferentes niveles institucionales (central, regional y local, con la finalidad de operacionalizar el desarrollo profesional del personal docente. En el estudio se utilizó el enfoque cualitativo. Así, se realizaron entrevistas a profundidad, que permitieron tomar en consideración las representaciones (opiniones, ideas de diferentes actores educativos acerca de la dinámica de desarrollo profesional. A través de la técnica de análisis de contenido, utilizada para tratar las entrevistas, se revela que la presencia de las dos lógicas (burocrática y profesional genera una tensión que es considerada, más bien, positiva. En efecto, se demuestra que esta tensión conduce a los diferentes actores educativos de los niveles central, regional y local a hacer cohabitar las lógicas, permitiendo así la articulación de sus principios: centralización-control (Lógica burocrática y descentralización- autonomía (Lógica profesional. Sin embargo, la cohabitación de las lógicas es diferente, según su funcionalidad en los diversos niveles institucionales (central, regional, local. Asimismo, se destaca que la “cohabitación funcional” se conjuga con una “comunicación institucional” según el rol (controlador-coordinador, intermediario, operador que los actores educativos ejercen en la institución, lo cual favorece la operacionalización del desarrollo profesional. En suma, la cohabitación de las lógicas organizacionales permite que la institución educativa mantenga la finalidad de su misión de desarrollo profesional dentro del marco legal y a la vez

MODELADO, SIMULACIÓN Y CONTROL DEL ROBOT PARA CIRUGÍA LAPAROSCÓPICA 'LAPBOT' MODELING, SIMULATION AND CONTROL OF SURGICAL LAPAROSCOPIC ROBOT 'LAPBOT'

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Sergio Alexander Salinas

2009-12-01

Full Text Available Este artículo presenta el modelado matemático y estructural, la simulación por computador y el control por par calculado del robot para cirugía laparoscópica ‘LapBot’, que ha sido desarrollado en el Grupo de Investigación de Automática Industrial de la Universidad del Cauca, Colombia. Inicialmente se muestra un resumen de los principales robots utilizados como asistentes para cirugías de laparoscopia en el mundo, y de cómo tratan ellos el problema del paso por la incisión practicada en la cavidad abdominal. Con base en lo anterior se describen los requerimientos que deben cumplir los robots de este tipo y a partir de éstos se diseña el robot LapBot. Se muestra el modelo cinemático y dinámico del robot LapBot, así como el modelo de la restricción espacial que representa el punto de incisión abdominal. Se implementa una estrategia de control basada en el modelo del robot (control por par calculado. Diversas trayectorias en un plano y en un espacio de tres dimensiones son utilizadas para validar tanto el modelo como el controlador.This paper presents the mathematical and structural model, simulation and computed torque control of the LapBot robot, developed by the Group of Investigation of Industrial Automatics, of the University of Cauca, Colombia. First, a summary of the principal surgery assistant robots of the world is presented, and how they solve the problem of passing through the incision into the abdominal cavity. Based on this, the conditions that must be fulfilled by the robots of this type is exposed, and from these conditions the LapBot robot is designed. Its kinematics and dynamics model is shown, as well as the mathematical spatial restriction that incision represents. A control strategy based on the model (computed torque control is implemented. Several trajectories defined in a plane and in a three dimensions space are used to validate the model and the control.

DESENVOLVIMENTO, AUTOMAÇÃO E DESEMPENHO DE UM CONSOLIDÔMETRO COM INTERFACE HOMEM-MÁQUINA

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Reginaldo Barboza da Silva

2015-04-01

Full Text Available O ensaio de consolidação preconiza a utilização de um consolidômetro. Esse equipamento, até então, não era produzido e comercializado no Brasil. Os modelos não automatizados disponíveis para importação, apesar da proposta de baixo custo, ainda são rústicos e necessitam de contínua calibração dos níveis de pressão durante a realização do ensaio. A exclusividade e intervenção de um técnico durante todo o ensaio, associada à precária coleta de dados nesses modelos, ainda são os principais fatores que têm inviabilizado a consolidação desse ensaio na ciência do solo brasileira. Como alternativa a esses problemas, este trabalho teve por objetivos desenvolver e automatizar um consolidômetro a partir de um Controlador Lógico Programável (CLP com interface homem-máquina (IHM. O equipamento é constituído de um gabinete de metal que aloja conjuntos de dispositivos pneumáticos, eletrônico-digital e atuadores de força e posição. O funcionamento de cada dispositivo de forma isolado ou conjugado é gerenciado por meio de um software em linguagem de programação ladder, que, a partir de um CLP com IHM incorporada, possibilita armazenar instruções e implementar funções. A interface entre o PC e o consolidômetro é feita pelo software CA-Linker, v 1.0, projetado especificamente para o equipamento. O uso do CLP com IHM incorporada permitiu o desenvolvimento e a automação do consolidômetro. O desempenho e a eficiência do conjunto de dispositivos (pneumáticos, eletrônico-digital e atuadores de força e pressão foram comprovados pelos excelentes resultados dos valores de deformação e pressão obtidos em função do tempo e, principalmente, do comportamento da curva de compressão, gerada pelos ensaios de compressão.

Experiencias en el desarrollo de una aplicación robótica con control de fuerza para taladrado de huesos

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J.C. Fraile

2008-04-01

Full Text Available Resumen: En los sistemas de cirugía ortopédica asistida por ordenador (CAOS, el taladrado del hueso en la reparación de fracturas de huesos largos (para estabilizarlos con placas, clavos o tornillos es una tarea compleja que el cirujano debe realizar con gran precisión, evitando el calentamiento excesivo del tejido óseo. En la cirugía asistida por robots, se han utilizado principalmente robots industriales (Robodoc, Caspar, Crigos adaptados a ambientes quirúrgicos para ayudar al cirujano en esta tarea. En esta tarea de taladrado de huesos es necesario tener en cuenta varios factores: temperatura del hueso, velocidades de giro y avance de la herramienta de taladrado y fuerzas y pares que actúan sobre el hueso durante su taladrado.Es fundamental el desarrollo de algoritmos de control del robot manipulador para garantizar que las distintas variables que intervienen en el proceso de taladrado tomen los valores adecuados, bajo el control del cirujano, y así lograr una mayor calidad y precisión en la tarea quirúrgica de taladrado del hueso.Desafortunadamente, la mayoría de los robots industriales tienen una arquitectura de control propietaria que impide una fácil implantación de algoritmos de control externos basados en realimentación multisensorial (visión, fuerza.En este artículo se presenta el diseño de una arquitectura de control distribuido y abierto, que se ha implantado sobre el controlador de un robot Staubli. En ella se ha desarrollado una estrategia de control basada en realimentación de fuerza, que permite al cirujano realizar la tarea quirúrgica de taladrado del hueso con elevada precisión. Durante el taladrado con el robot, las fuerzas y pares que actúan sobre el hueso son medidos y utilizados para controlar la velocidad de avance de la herramienta de taladrado, y para controlar la fuerza aplicada al hueso. Se han obtenido resultados experimentales en condiciones de laboratorio con el manipulador equipado con un

Production evaluation of Lentinula edodes Pegler fungi in synthetic logs based on agricultural wastes Evaluación de la producción del hongo Lentinula edodes Pegler en bloques sintéticos a base de residuos agroindustriales

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Clara Arredondo

2007-12-01

Full Text Available Production of Lentinula edodes, medicinal and gourmet mushroom commonly known as shiitake, was evaluated in synthetic blocks with the aim of using agroindustrial wastes not jet studied quantitatively and environmentally problematical for many industries. Fifty five different combinations of substrates were analyzed using two agroindustrial wastes (cocoa husk and cotton waste, one wood supplement (oak, one nitrogen source (wheat bran, one pH controller (CaCO3, and one growth stimulator (CaSO4. It was found that the substrate formulation has a considerable effect upon the colonization time of the block (P El cultivo de Lentinula edodes, hongo comestible, medicinal y comúnmente llamado shiitake, se evaluó en bloques sintéticos con el fin de aprovechar diferentes residuos agroindustriales no estudiados hasta el momento cuantitativamente, y que representan un problema ambiental para algunas empresas. Se realizaron 55 diferentes combinaciones de sustratos utilizando dos residuos agroindustriales (cascarilla de cacao y motosa de algodón, un suplemento maderable (viruta de roble, una fuente de nitrógeno (salvado de trigo, un controlador de pH (CaCO3 y un estimulador de crecimiento (CaSO4. Se encontró que la formulación del sustrato tiene un gran efecto sobre el tiempo de colonizaci´on del bloque (P < 0,05, siendo la viruta de roble un elemento esencial para la reducci´on del tiempo de colonizaci´on. Adicionalmente, se halló que la cascarilla de cacao no es un buen suplemento para la producción del macromiceto. Los tratamientos que proporcionaron mejores condiciones para la formación de cuerpos fructíferos contenían 75% de viruta de roble en combinación con salvado de trigo (20 − 25% o motosa de algodón (25%. Dependiendo del tratamiento evaluado, se obtuvieron eficiencias biol´ogicas entre un 5,3 a un 21,5%, tamaños de píleo entre 4,7 y 9,3 cm para la primera cosecha, precocidades de colonizaci´on entre 69 y 125 d´ıas, con

Control Basado en Eventos de Sistemas de Primer Orden Con Retardo

Directory of Open Access Journals (Sweden)

Ángel Ruiz

2013-07-01

Full Text Available Resumen: La teoría de control PID en su vertiente discreta, apoyándose en una gestión periódica de los muestreos (eventos planificados en tiempo se considera un área madura dentro del paradigma del control automático. Por el contrario, la planificación por eventos deriva, casi inevitablemente, en muestreos asíncronos planteando, problemas adicionales que necesitan ser caracterizados y estudiados. Bajo este escenario, aspectos como la sintonía de los controladores y las condiciones para la estabilidad global o la ausencia de ciclos límite siguen siendo temas que todavía están lejos de ser completamente resueltos. Con el trabajo actual se presenta un nuevo esquema de muestreo y control basado en eventos para sistemas de primer orden con retardo para el que se han analizado los aspectos anteriores. El esquema se basa en el Predictor de Smith para la compensación de los retardos, y en el algoritmo de muestreo SSOD (Symmetric Send- On-Delta para la generación de los eventos. En base a este esquema, se desarrolla el análisis de estabilidad y se propone una metodología de sintonía con una interpretación intuitiva y eficaz. Abstract: PID control theory based on periodic managing of samples has become a well-known area in automatic control. Asynchronous sampling inherent to event-based scheduling causes non-linear dynamics. Under this situation, complex problems arise that must be studied. Issues such as controller tuning, conditions for global stability and the absence of limit cycles are topics that are far from being fully solved yet. In this work, a new event-based scheme of sampling and control for FOPTD processes is presented. The scheme is based on the Smith Predictor structure for delay compensation and the SSOD (Symmetric-Send-On- Delta scheme for events generation. By means of the proposed scheme, a stability analysis is addressed and a simple tuning methodology with effective interpretation is proposed. Palabras clave

Development of a simulator for design and test of power controllers in a TRIGA Mark III reactor; Desarrollo de un simulador para diseno y prueba de controladores de potencia en un reactor TRIGA Mark III

Energy Technology Data Exchange (ETDEWEB)

Perez M, C.; Benitez R, J.S.; Lopez C, R. [ININ, 52045 Ocoyoacac, Estado de Mexico (Mexico)

2003-07-01

The development of a simulator that uses the Runge-Kutta-Fehlberg method to solve the model of the punctual kinetics of a nuclear research reactor type TRIGA. The simulator includes an algorithm of power control of the reactor based on the fuzzy logic, a friendly graphic interface which responds to the different user's petitions and that it shows numerical and graphically the results in real time. The user can modify the demanded power and to visualize the dynamic behavior of the one system. This simulator was developed in Visual Basic under an open architecture with which its will be prove different controllers for its analysis. (Author)

A fuzzy controller for the VASPS (Vertical Annular Separation and Pumping System) subsea separation and pumping system; Um controlador fuzzy para o sistema de separacao e bombeamento submarino - VASP (Vertical Annular Separation and Pumping System)

Energy Technology Data Exchange (ETDEWEB)

Teixeira, Alex F.; Mendes, Jose Ricardo P.; Morooka, Celso K. [Universidade Estadual de Campinas, SP (Brazil). Faculdade de Engenharia Mecanica. Dept. de Engenharia de Petroleo; Estevam, Valdir [PETROBRAS, Rio de Janeiro, RJ (Brazil); Guilherme, Ivan R. [UNESP, Rio Claro, SP (Brazil). Inst. de Geociencias e Ciencias Exatas. Dept. de Estatistica, Matematica Aplicada e Computacao; Rigo, Jose Eduardo [Centro Federal de Educacao Tecnologica no Espirito Santo (CEFETES), Vitoria, ES (Brazil)

2004-07-01

In this paper the designs of a fuzzy controller for the VASPS (Vertical Annular Separation and Pumping System) liquid level and separation pressure control are presented, as well as a simulation of its work to evaluate the performance of the controller designed. The VASPS is a two-phase subsea separation and pumping system, which is made up of a separation vessel, where the mixture (liquid and gas) enters and suffers the separation process through three levels, the expansion chamber, the helix and the pool. The liquid inside the pool is taken to the platform using a pump that with a choke control the pool liquid level. The pool liquid level control is necessary because if the level exceeds the maximum value allowed, the liquid can invade the space occupied by the helix and hinder the separation process. An the other hand if the level is below the minimum allowed the pump can be damaged. The separation pressure control is important for operational security and efficiency issues, because when we keep the separation pressure near an optimum value we are maximizing its efficiency. With the controller and the simulator, many simulations of the work of system were made to get results that could be used to evaluate if the designed controller solved the problem and if its performance were satisfactory. After, a PID control system was designed to be used as comparison with the results obtained with the fuzzy controller, since the PID is widely used in the industrial environment. (author)

Continuous and discreet methods in the aggregation and des fuzzy stages of a diffuse controller of neutron power; Metodos continuo y discreto en las etapas de agregacion y desdifusificacion de un controlador disfuso de potencia neutronica

Energy Technology Data Exchange (ETDEWEB)

Najera H, M.C.; Benitez R, J.S. [ININ, 52045 Ocoyoacac, Estado de Mexico (Mexico)

2003-07-01

The results of a comparative study are presented of: to) A denominated diffuse controller 'exact', designed by means of an innovative method that determines analytically so much the group of exit resultant in the aggregation stage like the de fuzzy process, and b) a diffuse controller denominated 'discreet' based on the discretization of the variable of having left as much for the aggregation as for the de fuzzy. These stages incorporated to the control algorithms whose objective is the ascent and regulation of the neutron power, carrying out an analysis of its performance. (Author)

Controller for the Power Converters of the O/OMOTOR Prototype Switched Reluctance Machine of the ACE2 Project; Controlador de los Convertidores Electronicos de Potencia de la Maquina Variable Prototipo O/OMOTOR del Proyecto ACE2

Energy Technology Data Exchange (ETDEWEB)

Vazquez, C

2006-12-19

The ACE2 project deals with the development of a kynetic energy storage (KES) system for power peak shaving in high speed railway substations. This KES system consists in a double power converter which drives a switched reluctance machine (SRM) along with a flywheel operating in a wide speed range. This document presents from a technical point of view the features of the controller of the power converters for the U and UMOTOR SRM prototypes of that project. Hardware and software issues are treated in detail and the guide for the final user managing the KES module is introduced. (Author) 3 refs.

Characterization of the voltage control systems and speed of a synchronous machine of high power for short circuit testing; Caracterizacion de los sistemas de control de voltaje y velocidad de una maquina sincrona de alta potencia para pruebas de corto circuito

Energy Technology Data Exchange (ETDEWEB)

Segura Ozuna, Victor Octavio; Hernandez Rodriguez, Isaura Victoria; Alcaide Godinez, Indira Xochiquetzal; Garduno Ramirez, Raul; Montero Cervantes, Julio Cesar [Instituto de Investigaciones Electricas, Cuernavaca, Morelos (Mexico); Ruiz Rodriguez, Genaro; Martinez Torres; Ricardo [CFE-LAPEM, Irapuato, Guanajuato (Mexico)

2012-07-01

electricos, segun lo requiere la Comision Federal de Electricidad (CFE) en Mexico. La GCC opera alternativamente como motor y generador; al operar como motor, el control de velocidad durante el arranque, la aceleracion, la reaceleracion y el frenado se llevan a cabo mediante un convertidor de frecuencia estatico (CFES). De modo complementario, el controlador de voltaje maneja la potencia de excitacion para controlar el voltaje de terminal cuando la GCC opera como generador y regula la corriente de excitacion cuando la GCC opera como motor. En comparacion con los sistemas de regulacion de voltaje.

DESMPENHO DE UM QUEIMADOR INFRAVERMELHO FUNCIONANDO COM GÁS LIQUEFEITO DE PETRÓLEO E GLICERINA

Directory of Open Access Journals (Sweden)

Marcello Araújo Dantas

2010-11-01

Full Text Available A utilização de queimadores infravermelhos em aplicações industriais apresenta muitas vantagens do ponto de vista técnico-operacional, como por exemplo, homogeneidade no fornecimento de calor, na forma de radiação e convecção, apresentando um maior controle das emissões devido à passagem dos gases de exaustão através de um leito cerâmico macroporoso. O presente trabalho apresenta um queimador infravermelho comercial, no qual foi adaptado um ejetor experimental, capaz de promover uma mistura de gás liquefeito de petróleo (GLP e glicerina. Através da variação de percentuais de combustível dual, foi avaliado o desempenho do queimador infravermelho mediante a realização de um balanço de energia e das emissões atmosféricas. Foi introduzido um controlador de temperatura com termopar modulando dois estágios (fogo baixo/alto, utilizando válvulas solenóides para cada combustível. O queimador infravermelho foi submetido a testes e ensaios variando-se a quantidade de glicerina inserida por um sistema de alimentação por gravidade. Como método de análise termodinâmica para estimativa de carga foi utilizada uma placa de alumínio localizada na saída dos gases de combustão, sendo a distribuição de temperaturas medida por um sistema de aquisição de dados que registrou em tempo real as medidas dos termopares afixados. O queimador apresentou uma combustão estável para os níveis de 15, 20 e 25 % de adição de glicerina em razão mássica de GLP, aumentando o fornecimento de calor para a placa. Pelos dados obtidos, observou-se que houve uma melhora na eficiência de 1ª Lei do queimador infravermelho quando ocorre o aumento de adição da glicerina na mistura. Os níveis de emissões de gases poluentes produzidos pela combustão (CO, NOx, SO2 e HC atenderam aos limites estabelecidos pela resolução ambiental nº 382/ 2006 do CONAMA.

ESTUDIO DIAGNÓSTICO DEL CLIMA LABORAL EN LA EMPRESA DE SUEROS Y PRODUCTOS HEMODERIVADOS / DIAGNOSTIC STUDY OF ORGANIZATIONAL ENVIRONMENT IN THE ENTERPRISE OF SERA AND BLOOD PRODUCTS

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Yoanys Paule-Hernández

2011-03-01

Full Text Available

El objetivo del presente trabajo es determinar las variables que inciden negativamente sobre la percepción que tienen las personas acerca de la calidad del trabajo que realizan y la actitud que asumen al respecto, en la Empresa de Sueros y Hemoderivados. Se evalúa el estado del clima socio-psicológico mediante el cuestionario OLARIS, con escala de 78 ítems, dividida en cinco variables y 19 subvariables; y el cuestionario autodiagnóstico sobre estilos de dirección, realizado a los jefes directos por áreas, que permite determinar su orientación como: analizador, controlador, apoyador, promocionador. Para ello se utilizó una muestra de 73 trabajadores, pertenecientes a todas las áreas de la planta, especificándose un 99,5% de confianza. En el trabajo se estableció la existencia de un estado del clima favorable, aunque también se reflejan las insatisfacciones con el propio desempeño del trabajo y del Centro, así como la percepción de un inadecuado funcionamiento de la organización, que entorpecen un mejor estado del mismo.

Abstract

The aim of this paper is to identify the variables that have a negative impact in people´s perception about the quality of their work and the attitude they assume in this regard at the enterprise of sera and blood products. To assess the state of socio-psychological environment it is applied the questionnaire OLARIS which has a scale of 78 items divided into five variables and 19 sub-variables, and the questionnaire of self-management style to direct supervisors from different areas in order to evaluate the management styles, such as: analyzer, supervisor, supporter, promotioner. It was selected a sample with 73 workers from all areas at the plant, with a 99.5% of confidence. As a result of this work it is shown that the state of socio-psychological environment is conducive to performance, however, also it reflected a number of dissatisfactions with the proper