Sample records for manipulators
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Sample records 1 - 6 shown.



1

Controle de robôs manipuladores em modo dual adaptativo/robusto

Pazos, Fernando A.; Hsu, Liu
2003-03-01

Resumo em português Considera-se o problema de rastreamento de trajetórias para robôs manipuladores com parâmetros físicos incertos e sob a ação de distúrbios de amplitude limitada. Descreve-se um algoritmo de controle de modo dual adaptativo/robusto que garante desempenho transitório exponencial com relação a um domínio residual arbitrariamente pequeno e com atenuação arbitrária de distúrbios. Na ausência destes, o controlador mostra-se capaz de rastrear assintoticamente a trajetória desejada. Resumo em inglês We consider the trajectory tracking problem for robot manipulators with unknown physical parameters and affected by bounded external disturbances. We present a non linear adaptive tracking controller by dual mode which guarantees exponential transient performance with respect to an arbitrary small residual set, resulting in arbitrary disturbance attenuation. If the disturbances vanish the controller achieves asymptotic tracking of the desired trajectory.

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2

Controle em cascata de um manipulador robótico com um elo e uma transissão flexível

Ramirez, Alejandro Rafael Garcia; Pieri, Edson R. de; Guenther, Raul
2003-12-01

Resumo em português Este trabalho trata os problemas ocasionados pelas transmissões elásticas no controle de posição de robôs manipuladores. São apresentadas duas metodologias descritas na literatura: uma baseada na teoria da Passividade e o Controle a Estrutura Variável, e outra, que combina a técnica do Backstepping e a Passividade. Os experimentos realizados em um robô com transmissão flexível, construído para tal finalidade, mostram a validade das técnicas descritas no seguimento de trajetórias nesse tipo de robôs. Resumo em inglês The position control of robot manipulators with joint flexibility is studied in this work. Two approaches are considered: one based on the property of Passivity and the Variable Structure Control, and another one based on the Backstepping technique and Passivity. The control strategies were tested in a robot prototype, specially built for this purpose. This work presents the experimental results which illustrates the applicability of the control methodologies.

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3

Avaliação das condições microbiológicas em unidades de alimentação e nutrição/ Evaluation of microbiological conditions in food service stablishiments

Andrade, Nélio José de; Silva, Rosália Maria Moreira da; Brabes, Kelly Cristina Silva
2003-06-01

Resumo em português O presente trabalho é referente a 17 visitas técnicas realizadas em 12 unidades de alimentação e nutrição, cujas produções variam de 1.000 a 4.000 refeições/dia. Foram avaliadas as microbiotas do ar de 63 ambientes diferentes de processamento, as das mãos de 68 manipuladores e as das superfícies de 36 equipamentos e utensílios. Considerando a recomendação da American Public Health Association (APHA), de 30 UFC/cm2/semana, apenas 18,5% e 32,8% dos ambientes (mais) avaliados encontravam-se adequadamente higienizados, em relação ao número de microrganismos aeróbios mesófilos e de fungos filamentosos e leveduras, respectivamente. Para os manipuladores, foram previamente definidas as seguintes faixas de contagens microbianas: até 100; entre 101 e 1.000; entre 1.001 e 10.000; entre 10.001 e 100.000 e acima de 100.000, expressas em UFC/mão. Para os microrganismos mesófilos aeróbios, foram encontrados os seguintes percentuais nas diversas faixas: 11,7; 20,6; 35,3; 19,2 e 13,2. Para os coliformes totais: 54,4; 26,5; 13,2; 5,90 e 0,00. Para os fungos filamentosos e leveduras: 63,4; 20,6; 12,50; 13,5 e 0,00. Para Staphylococcus aureus: 71,9; 12,50; 15,6; 0,00 e 0,00. Por meio de alguns resultados, revela-se a ineficiência nos procedimentos de higienização pessoal. Nos equipamentos e utensílios, os resultados para microrganismos mesófilos aeróbios mostraram que apenas 18,6% apresentavam-se dentro da recomendação da APHA (2 UFC/cm2). Usando-se esse mesmo parâmetro, constataram-se os percentuais de 45,6 para coliformes totais e de 44,6 para fungos filamentosos e leveduras de equipamentos e utensílios em condições higiênicas satisfatórias. Fica evidenciada a necessidade de definição de padrões ou recomendações mais adequados às condições brasileiras para o controle microbiológico de ambientes, de manipuladores e de equipamentos e utensílios em unidades de alimentação e nutrição. Nas condições microbiológicas em que se encontram, os restaurantes avaliados devem determinar, numa fase inicial, metas a serem atingidas. Em etapas posteriores, deverão atender a recomendações mais exigentes. Resumo em inglês The microbiological quality of the air in 63 processing areas, in the hands of 68 manipulator personnel, and on 36 equipments and utensils in food service establishments were evaluated. No more than 19% and 32% of the air in processing areas were in good hygienic conditions for mesophilic aerobics, and molds and yeasts, respectively. The number of microorganisms in those areas was below the APHA recommendation, 30 cfu/cm2/per week. As there is no microbiological specifica (mais) tion or recommendation for manipulators, in this study, five ranges of microbiological numbers per hand were established (

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4

Contaminação microbiológica de ambientes e de superfícies em restaurantes comerciais/ Microbiological contamination of environments and surfaces at commercial restaurants

Coelho, Ana Íris Mendes; Milagres, Regina Célia Rodrigues Miranda; Martins, Joice de Fátima Laureano; Azeredo, Raquel Monteiro Cordeiro de; Santana, Ângela Maria Campos
2010-06-01

Resumo em português Esse trabalho foi desenvolvido para fornecer subsídios para ações sanitárias aplicáveis a manipuladores, ambientes e superfícies, avaliando a contaminação microbiológica em três restaurantes comerciais (A, B e C) em Viçosa (MG). Foram realizadas análises microbiológicas para contagem presuntiva de Bacillus cereus e mesófilos aeróbios em superfícies de bancadas, equipamentos, utensílios e mãos de manipuladores (técnica de swab) e ar (sedimentação simpl (mais) es). Constatou-se expressiva contaminação por mesófilos aeróbios nas amostras examinadas, excedendo os limites propostos pela APHA (American Public Health Association). Estes microrganismos foram detectados em 100% das amostras de ar, com contagem variando de 4,1 x 10¹UFC/cm²/semana a 1,1 x 10³ UFC/cm²/semana. Colônias típicas de B. cereus foram detectadas em 19% do total de amostras de ar, sendo a presença deste tipo de colônias observada em todos os restaurantes e a contagem máxima foi de 2,1 x 10¹UFC/cm²/semana. Nas superfícies e mãos examinadas, também foi possível isolar colônias típicas desse patógeno, em todos os restaurantes. A situação sanitária dos ambientes pesquisados requer intervenções para reduzir riscos de grande magnitude, no que se refere à ocorrência de doenças de origem alimentar. Resumo em inglês This study was carried out to provide subsidies for sanitary actions applied to manipulators, environments and surfaces, assessing levels of microbiological contamination in three commercial restaurants (A, B and C) in Viçosa, Minas Gerais State. Microbiological analysis were performed for presumptive counting of Bacillus cereus and mesophilic aerobic bacteria on surfaces of stainless steel benches, equipments, utensils and hands of the manipulators (swab technique), and (mais) air (simple sedimentation). It was observed expressive contamination by mesophilic aerobic bacteria in the samples examined, exceeding limits proposed by the APHA (American Public Health Association). Mesophilic aerobic microorganisms were detected in 100% of air samples, with counts ranging from 4.1 x 10¹ CFU/cm²/week to 1.1 x 10³ CFU/cm²/week. Typical colonies of B. cereus were detected in 19% of all air samples, and the presence of such colonies was observed in all restaurants in levels that reached 2.1 x 10¹ CFU/cm²/week. In surfaces and hands examined it was also possible to isolate typical colonies of the pathogen in all restaurants. The sanitary situation of the environments studied requires interventions to reduce risks of great magnitude, concerning the occurrence of foodborne diseases.

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5

Contaminação microbiológica de ambientes e de superfícies em restaurantes comerciais/ Microbiological contamination of environments and surfaces at commercial restaurants

Coelho, Ana Íris Mendes; Milagres, Regina Célia Rodrigues Miranda; Martins, Joice de Fátima Laureano; Azeredo, Raquel Monteiro Cordeiro de; Santana, Ângela Maria Campos
2010-06-01

Resumo em português Esse trabalho foi desenvolvido para fornecer subsídios para ações sanitárias aplicáveis a manipuladores, ambientes e superfícies, avaliando a contaminação microbiológica em três restaurantes comerciais (A, B e C) em Viçosa (MG). Foram realizadas análises microbiológicas para contagem presuntiva de Bacillus cereus e mesófilos aeróbios em superfícies de bancadas, equipamentos, utensílios e mãos de manipuladores (técnica de swab) e ar (sedimentação simpl (mais) es). Constatou-se expressiva contaminação por mesófilos aeróbios nas amostras examinadas, excedendo os limites propostos pela APHA (American Public Health Association). Estes microrganismos foram detectados em 100% das amostras de ar, com contagem variando de 4,1 x 10¹UFC/cm²/semana a 1,1 x 10³ UFC/cm²/semana. Colônias típicas de B. cereus foram detectadas em 19% do total de amostras de ar, sendo a presença deste tipo de colônias observada em todos os restaurantes e a contagem máxima foi de 2,1 x 10¹UFC/cm²/semana. Nas superfícies e mãos examinadas, também foi possível isolar colônias típicas desse patógeno, em todos os restaurantes. A situação sanitária dos ambientes pesquisados requer intervenções para reduzir riscos de grande magnitude, no que se refere à ocorrência de doenças de origem alimentar. Resumo em inglês This study was carried out to provide subsidies for sanitary actions applied to manipulators, environments and surfaces, assessing levels of microbiological contamination in three commercial restaurants (A, B and C) in Viçosa, Minas Gerais State. Microbiological analysis were performed for presumptive counting of Bacillus cereus and mesophilic aerobic bacteria on surfaces of stainless steel benches, equipments, utensils and hands of the manipulators (swab technique), and (mais) air (simple sedimentation). It was observed expressive contamination by mesophilic aerobic bacteria in the samples examined, exceeding limits proposed by the APHA (American Public Health Association). Mesophilic aerobic microorganisms were detected in 100% of air samples, with counts ranging from 4.1 x 10¹ CFU/cm²/week to 1.1 x 10³ CFU/cm²/week. Typical colonies of B. cereus were detected in 19% of all air samples, and the presence of such colonies was observed in all restaurants in levels that reached 2.1 x 10¹ CFU/cm²/week. In surfaces and hands examined it was also possible to isolate typical colonies of the pathogen in all restaurants. The sanitary situation of the environments studied requires interventions to reduce risks of great magnitude, concerning the occurrence of foodborne diseases.

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Potencial perigo microbiológico resultante do uso de caixas plásticas tipo monobloco, no armazenamento e transporte de pescados em São Paulo/ Potential microbiological hazard as consequence of using monobloc plastic boxes for storage and transportation of fish in São Paulo

Vargas, Daniela Strauss Thuler; Quintaes, Késia Diego
2003-12-01

Resumo em português A produção mundial de pescados é estimada em 100 milhões de toneladas/ano, sendo 70 destinadas à alimentação humana. Dado à composição centesimal, atividade de água, potencial eletrolítico e às condições de higiene, transporte e armazenamento, os pescados são vulneráveis a proliferação de microrganismos patogênicos e deterioradores, ficando no topo dos alimentos associados a doenças veiculadas por alimentos (DVAs). Neste estudo analisou-se microbioló (mais) gica e microscopicamente uma superfície de 100cm² do fundo de monoblocos plásticos usados no transporte/comercialização de pescados em feiras (n=14) e no Mercado Municipal (n=2) de São Paulo. A temperatura média dos pescados nas feiras foi de 19,1ºC (± 2,6) e de 10ºC no Mercado. 100% dos monoblocos apresentaram um ou mais patógenos, sendo que 50% continham Coliformes. A análise microscópica mostrou muitas fendas, podendo ser concluído que o material dos monoblocos é inadequado, por favorecer a adesão de microrganismos. Por causa de variedades de microrganismos isolados, ficou evidenciada a participação do manipulador na contaminação dos recipientes. Há necessidade de regulamentar um material adequado para contato com pescados e de treinar os manipuladores. Resumo em inglês The estimated world production of marine fish is around 100 million ton/year, 70 that are used for human nutrition. The composition, water activity, electrolytic potential and the hygiene conditions in transport and storage, make fish susceptible to microorganism's proliferation, getting the top in the ranking of food associated with foodborne diseases. This study analyzed both microscopic and microbiologically a 100cm² of the internal surface of plastic boxes used in th (mais) e transport and commerce of fish in open markets (n=14) and at the Municipal Markets (n=2) in São Paulo city. The average temperature of the fishes was 19.1ºC (± 2.6) in open markets and 10ºC at Municipal Market. 100% of the boxes showed one or more microorganisms, and 50% containing Coliforms. Microscopy observation showed many fissures. It could be concluded that the material used in the manufacture of the boxes favors the adhesion of microorganism colonies and is therefore not adequate for that purpose. Due to the variety of the detected microorganisms, the contribution of the manipulator to the contamination became clear. Finally, it would be desirable to create a set of specifications for the material used to store fresh fishes, and also to provide training for the manipulators.

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