Sample records for lyapunov method
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Sample records 1 - 5 shown.



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Controle de robôs móveis utilizando o modelo cinemático

Sousa Júnior, Celso de; Hemerly, Elder Moreira
2003-12-01

Resumo em português Este trabalho apresenta a prova de estabilidade para controladores de modelos cinemáticos de robôs móveis, onde o ponto de guiamento é diferente do ponto médio do eixo das rodas. A prova é baseada no segundo método de Lyapunov. Simulações comprovam o desenvolvimento teórico. Resumo em inglês This work presents the stability proof for the mobile robot kinematic controller, where the guidance point is different from the medium point of wheel axis. The proof is based on the Lyapunov second method. Simulation results assert the theoretical development.

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O controle em cascata de sistemas pneumáticos de posicionamento

Guenther, Raul; Perondi, Eduardo André
2004-06-01

Resumo em português Este trabalho trata do controle dos sistemas pneumáticos de posicionamento e propõe uma estratégia em cascata que possibilita superação de diversos obstáculos inerentes ao seguimento preciso de trajetórias com estes sistemas. A convergência exponencial dos erros de seguimento em malha fechada no caso ideal é demonstrada utilizando o método de Lyapunov. Apresentam-se também as propriedades de robustez da malha fechada. Uma implementação experimental atesta a eficácia da estratégia. Resumo em inglês This work deals with the control of pneumatic positioning systems and propose a cascade strategy that alow us to overcome several obstacles to the trajectory tracking in pneumatic systems. The exponential convergence of the closed loop trajectory tracking errors in the ideal case is demonstrated using Lyapunov's method. The robustness properties of the closed loop system are also presented. An experimental implementation attests the effectiveness of this strategy.

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Variabilidade da frequência cardíaca e infecções pulmonares pós revascularização miocárdica/ Heart rate variability and pulmonary infections after myocardial revascularization/ Variabilidad de la frecuencia cardíaca e infecciones pulmonares post revascularización miocárdica

Corrêa, Paulo Rogério; Catai, Aparecida Maria; Takakura, Isabela T.; Machado, Maurício N.; Godoy, Moacir F.
2010-10-01

Resumo em português FUNDAMENTO: A variabilidade da frequência cardíaca (VFC) é um método diagnóstico não invasivo usado na avaliação da modulação autonômica do coração. A análise da VFC por métodos de dinâmica não linear no período pré-operatório da cirurgia de revascularização do miocárdio poderia ser preditora de morbidade no pós-operatório, como por exemplo, infecções pulmonares. OBJETIVO: Avaliar o comportamento da VFC pela dinâmica não linear, no período pr (mais) é-operatório da cirurgia de revascularização do miocárdio e sua relação com a ocorrência de infecções pulmonares no período pós-operatório hospitalar. MÉTODOS: Foram avaliados 69 pacientes (média de idade de 58,6 ± 10,4 anos) com doença arterial coronariana e indicação eletiva de cirurgia de revascularização do miocárdio. Para quantificar a dinâmica não linear da VFC, foram realizadas: análise das flutuações depuradas de tendências (DFA), seus componentes de curto (α1) e longo (α2) prazos, entropia aproximada (-ApEn), expoente de Lyapunov (LE), e expoente de Hurst (HE) de séries temporais dos intervalos RR do ECG, captados com equipamento Polar S810i, na véspera da operação. RESULTADOS: Nos níveis de corte estipulado pela curva ROC, houve diferença significativa entre os grupos com e sem infecções pulmonares no pós-operatório de revascularização do miocárdio para a DFA total, entropia aproximada e expoente Lyapunov com p = 0, 0309, p = 0,0307 e p = 0,0006, respectivamente. CONCLUSÃO: Os métodos de dinâmica não linear, nos seus respectivos níveis de corte, permitiram diferenciar os casos que evoluíram com infecção pulmonar no pós-operatório de cirurgia de revascularização do miocárdio, sugerindo que, nesse grupo de pacientes, estes métodos podem ter caráter prognóstico. Resumo em espanhol FUNDAMENTO: La variabilidad de la frecuencia cardíaca (VFC) es un método diagnóstico no invasivo usado en la evaluación de la modulación autonómica del corazón. El análisis de la VFC por métodos de dinámica no lineal en el período pre-operatorio de la cirugía de revascularización del miocardio podría ser predictora de morbilidad en el post-operatorio, como por ejemplo, infecciones pulmonares. OBJETIVO: Evaluar el comportamiento de la VFC por la dinámica no (mais) lineal, en el período pre-operatorio de la cirugía de revascularización del miocardio y su relación con la ocurrencia de infecciones pulmonares en el período post-operatorio intrahospitalario. MÉTODOS: Fueron evaluados 69 pacientes (media de edad de 58,6 ± 10,4 años) con enfermedad arterial coronaria e indicación electiva de cirugía de revascularización del miocardio. Para cuantificar la dinámica no lineal de la VFC, fueron realizados: análisis de las fluctuaciones depuradas de tendencias (DFA), sus componentes de corto (α1) y largo (α2) plazos, entropía aproximada (-ApEn), exponente de Lyapunov (LE), y exponente de Hurst (HE) de series tiemporales de los intervalos RR del ECG, captados con equipamiento Polar S810i, en la víspera de la operación. RESULTADOS: En los niveles de corte estipulado por la curva ROC, hubo diferencia significativa entre los grupos con y sin infecciones pulmonares en el post-operatorio de revascularización del miocardio para la DFA total, entropía aproximada y exponente Lyapunov con p = 0, 0309, p = 0,0307 y p = 0,0006, respectivamente. CONCLUSIÓN: Los métodos de dinámica no lineal, en sus respectivos niveles de corte, permitieron diferenciar los casos que evolucionaron con infección pulmonar en el post-operatorio de cirugía de revascularización del miocardio, sugiriendo que, en ese grupo de pacientes, estos métodos pueden tener carácter pronóstico. Resumo em inglês BACKGROUND: Heart rate variability (HRV) is a noninvasive diagnostic method used in the assessment of the autonomic modulation of the heart. The assessment of HRV using nonlinear dynamics methods in the preoperative period of surgical myocardial revascularization could be predictive of morbidity such as pulmonary infections in the postoperative period. OBJECTIVE: To evaluate the behavior of HRV using nonlinear dynamics in the preoperative period of surgical myocardial rev (mais) ascularization and its relation to the occurrence of pulmonary infections in the in-hospital postoperative period. METHODS: A total of 69 patients with coronary artery disease (mean age of 58.6 ± 10.4 years) and indication for elective surgical myocardial revascularization were studied. In order to quantify the nonlinear dynamics of HRV, the following procedures were performed: detrended fluctuation analysis (DFA); analysis of the short (α1) and long-term (α2) components of DFA; approximate entropy (ApEn); Lyapunov exponent (LE); and Hurst exponent (HE) of time series of RR intervals of the ECG, as captured by the Polar S810i instrument on the day before surgery. RESULTS: At the cut-off levels set by the ROC curve, there was a significant difference between the groups with and without pulmonary infections in the postoperative period of myocardial revascularization for total DFA, approximate entropy and Lyapunov exponent with p = 0. 0309, p = 0.0307 and p = 0.0006, respectively. CONCLUSION: The nonlinear dynamics methods, at their respective cut-off levels, allowed for the identification of patients developing pulmonary infection in the postoperative period of surgical myocardial revascularization, thus suggesting that these methods may have a prognostic value for this group of patients.

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Condições LMI para estabilidade robusta de politopos de matrizes polinomiais

Oliveira, Paulo J. de; Oliveira, Ricardo C. L. F.; Leite, Valter J. S.; Peres, Pedro L. D.
2004-12-01

Resumo em português Condições suficientes para a estabilidade robusta de um politopo de matrizes polinomiais são propostas neste artigo. Os testes de estabilidade são baseados em desigualdades matriciais lineares formuladas nos vértices do politopo de incertezas que, se factíveis, fornecem uma função de Lyapunov dependente de parâmetros que garante a estabilidade de qualquer polinômio matricial no domínio de incerteza. São analisados os casos de estabilidade a tempo contínuo (se (mais) mi-plano esquerdo) e a tempo discreto (círculo unitário). Condições ainda mais abrangentes são também apresentadas, contendo as anteriores como casos particulares, proporcionando um método numérico eficaz para a análise da estabilidade robusta de polinômios matriciais. Experimentos numéricos mostram que as condições propostas produzem resultados menos conservadores quando comparados aos obtidos com a estabilidade quadrática e aos obtidos através de métodos recentes da literatura. Resumo em inglês Sufficient conditions for checking the robust stability of a polytope of polynomial matrices are proposed in this paper. Simple feasibility tests performed in a convex set of linear matrix inequalities defined at the vertices of the polytope yield sufficient conditions for the robust stability of the entire domain. Both continuous-time (left half-plane) and discrete-time stability (unit disk) are investigated. Improved sufficient conditions are also presented, containing (mais) the previous ones as special cases, providing an efficient numerical method for the robust stability analysis of polytopes of polynomial matrices. Numerical comparisons with quadratic stability and with results obtained from other recent methods in the literature show that the proposed conditions provide less conservative evaluations.

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Análise de estabilidade assintótica e exponencial em redes neurais artificiais sujeitas a retardo no tempo e a incertezas do tipo politópicas

Souza, Fernando de Oliveira; Palhares, Reinaldo Martinez; Ekel, Petr Yakovlevitch
2008-06-01

Resumo em português Este artigo apresenta condições suficientes para estabilidade assintótica e exponencial de uma classe de RNAs (Redes Neurais Artificiais) sujeitas a influência de retardo no tempo (constante ou variante) e/ou sujeitas a incertezas paramétricas do tipo politópicas. A abordagem proposta é baseada na teoria de estabilidade de Lyapunov-Krasovskii, e utiliza desigualdades matriciais lineares (LMIs - do inglês, Linear Matrix Inequalities) introduzindo matrizes de relaxa (mais) ção, de modo que os resultados obtidos podem ser facilmente resolvidos por meio de algoritmos de otimização convexa. Três exemplos com simulações numéricas são usados para demonstrar a eficiência do método proposto. O primeiro exemplo analisa a estabilidade assintótica, o segundo a estabilidade robusta e o último exemplo a estabilidade exponencial. Resumo em inglês This paper presents sufficient conditions for asymptotic and exponential stability of a class of artificial neural networks (ANNs) subject to constant or time-varying delay and polytope-bounded uncertainties. The proposed approach is based on Lyapunov-Krasovskii stability theory, and the linear matrix inequalities (LMIs) technique introducing slack matrices so that convex optimization algorithms can be used. Three examples with numerical simulations are performed to demon (mais) strate the effectiveness of the proposed method. The first example deals with the asymptotic stability analysis, the second one with the robust stability analysis and the last one with exponential stability.

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