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Uso del conjunto de vectores espaciales de amplitud media generado por un puente conversor asimétrico tolerante a fallas para el control directo de par de motores de inducción/ Use of the medium amplitude space vector set by a fault-tolerant asymmetric bridge for direct torque control of induction motors

Cabello, Alexis; Restrepo, José; Guzmán, Víctor Manuel; Giménez, María Isabel; Lara, Jorge; Aller, José Manuel; Bueno, Alexander
2009-06-01

Resumen en español Cuando se emplea un puente conversor asimétrico para alimentar un motor polifásico, cada devanado del motor se encuentra conectado de forma independiente al punto central de una de las columnas del puente conversor, aumentando la tolerancia del sistema a fallas de conmutación. En el caso trifásico, esta estructura conversora permite definir tres conjuntos diferentes de seis vectores espaciales de voltaje no nulos, en contraposición al único conjunto de seis vectores (mas) espaciales no nulos disponible en el conversor estándar. Estos conjuntos difieren en su magnitud, pudiendo clasificarse como "conjunto menor", "conjunto medio" y "conjunto mayor". El "conjunto menor" de vectores espaciales del puente asimétrico es equivalente al conjunto único de vectores espaciales del puente simétrico. En el presente trabajo se analiza en detalle el comportamiento del sistema propuesto cuando se emplea el "conjunto medio" de vectores espaciales, para realizar control directo de Par de un motor de inducción. Las simulaciones y los resultados experimentales obtenidos demuestran las ventajas y desventajas de este sistema frente al sistema convencional Resumen en inglés When an Asymmetric Converter Bridge is used to drive a polyphase motor, each motor winding is independently connected to one converter’s leg central point, increasing the system tolerance to commutation faults. In the three-phase case, this converter structure allows for the definition of three different sets composed by six non-zero voltage space vectors, as opposed to the single set of six non-zero voltage space vectors available in the standard converter. These sets d (mas) iffer in magnitude, and can be classified as "small set", "medium set" and "big set". The "small set" of space vectors in the asymmetric bridge is equivalent to the single set of space vectors in the symmetric bridge. The present work analyzes in detail the proposed system behaviour when the "medium set" of space vectors is used to implement direct torque control in an induction motor. Simulated and experimental results prove this system advantages and disadvantages when compared with the conventional one

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Direct torque control of induction machines with current limitation and ripple reduction using fuzzy logic/ Control directo de par de máquinas de inducción con limitación de corriente y reducción del rizado mediante lógica difusa

Ortega, Marcel; Restrepo, José A; Viola, Julio; Giménez, María I; Guzmán, Víctor
2008-08-01

Resumen en español El esquema de Control Directo de Par clásico (DTC, Direct Torque Control) presentado por Takahashi y Noguchi [1] logra una respuesta rápida del par de la máquina de inducción. Sin embargo, este esquema de control no permite la regulación de la demanda de corriente y adicionalmente el par generado presenta un fuerte rizado. En este artículo se presenta una modificación del algoritmo DTC clásico que emplea un lazo de control para limitar la corriente de estator a un (mas) valor prefijado. La estrategia de control propuesta permite también regular el voltaje aplicado al estator, con lo cual se obtiene una reducción en el rizado de par eléctrico. La modulación de la magnitud del vector de voltaje de control en el esquema de control propuesto se realiza mediante un controlador difuso de dos entradas. El esquema propuesto se analizó mediante simulaciones en lenguaje C y posteriormente los resultados obtenidos se corroboraron experimentalmente en un motor de inducción de 1 ½ HP con el sistema Plataforma III, desarrollado por el Grupo SIEP de la Universidad Simón Bolívar. Resumen en inglés The classic Direct Torque Control scheme proposed by Takahashi y Noguchi [1] obtains fast torque responses of the induction machine. This control scheme however does not regulate the current demand, and the developed torque presents high ripple levels. In this paper a modification to the DTC algorithm is presented where a control loop is added to limit the stator current to a preset value. The proposed control strategy also allows for stator voltage regulation, resulting (mas) in a reduction of the electric torque ripple. In the proposed scheme the control voltage vector amplitude modulation is accomplished by a fuzzy controller with two inputs. The proposed control scheme was analized in simulations performed in C language, and afterwards experimental results were obtained with an 1 ½ HP induction motor and the Plataforma III system developed by the SIEP group of the Simón Bolívar University.

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Análisis del cortocircuito entre espiras de un motor de inducción tipo jaula de ardilla mediante la aplicación del método de elementos finitos (mef)/ Inter-turn shortcircuit analysis in an induction machine by finit elements method

Díaz, Darío; Díaz, Rodrigo; Amaya, Martha Cecilia; Palacios, Jairo
2010-02-01

Resumen en español En este artículo se realiza el análisis del par y la impedancia de secuencia inversa con la evolución de una falla de cortocircuito entre espiras de un devanado estatórico de un motor de inducción tipo jaula de ardilla de 3HP, 220V. Resumen en inglés The torque and sequence negative impedance analysis with the evolution of short-circuit turns of the stator phase winding in a 3HP induction machine is performed in the present paper.

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MODELADO, SIMULACIÓN Y CONTROL DEL ROBOT PARA CIRUGÍA LAPAROSCÓPICA 'LAPBOT'/ MODELING, SIMULATION AND CONTROL OF SURGICAL LAPAROSCOPIC ROBOT 'LAPBOT'

Salinas, Sergio Alexander; Vivas Albán, Oscar Andrés
2009-12-01

Resumen en español Este artículo presenta el modelado matemático y estructural, la simulación por computador y el control por par calculado del robot para cirugía laparoscópica ‘LapBot’, que ha sido desarrollado en el Grupo de Investigación de Automática Industrial de la Universidad del Cauca, Colombia. Inicialmente se muestra un resumen de los principales robots utilizados como asistentes para cirugías de laparoscopia en el mundo, y de cómo tratan ellos el problema del paso por (mas) la incisión practicada en la cavidad abdominal. Con base en lo anterior se describen los requerimientos que deben cumplir los robots de este tipo y a partir de éstos se diseña el robot LapBot. Se muestra el modelo cinemático y dinámico del robot LapBot, así como el modelo de la restricción espacial que representa el punto de incisión abdominal. Se implementa una estrategia de control basada en el modelo del robot (control por par calculado). Diversas trayectorias en un plano y en un espacio de tres dimensiones son utilizadas para validar tanto el modelo como el controlador Resumen en inglés This paper presents the mathematical and structural model, simulation and computed torque control of the LapBot robot, developed by the Group of Investigation of Industrial Automatics, of the University of Cauca, Colombia. First, a summary of the principal surgery assistant robots of the world is presented, and how they solve the problem of passing through the incision into the abdominal cavity. Based on this, the conditions that must be fulfilled by the robots of this ty (mas) pe is exposed, and from these conditions the LapBot robot is designed. Its kinematics and dynamics model is shown, as well as the mathematical spatial restriction that incision represents. A control strategy based on the model (computed torque control) is implemented. Several trajectories defined in a plane and in a three dimensions space are used to validate the model and the control

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CONTROL PREDICTIVO DE UN ROBOT TIPO SCARA/ PREDICTIVE CONTROL OF A SCARA ROBOT

Vivas Albán, Oscar Andrés
2006-08-01

Resumen en español Este artículo presenta una aplicación eficiente de un control por modelo de referencia sobre un robot de tipo SCARA. El control estudiado es un control predictivo funcional, el que hace uso de un modelo dinámico simplificado del robot. Los ensayos simulados se realizan sobre un robot de cuatro grados de libertad, tipo SCARA. Con el fin de comparar diferentes estrategias de control, se diseña un controlador clásico tipo PID y dos controladores basados en el modelo de (mas) referencia. En este último caso el sistema se linealiza y se desacoplada por realimentación, lo que transforma el sistema a controlar en un simple par de integradores. Al sistema lineal y desacoplado resultante se le aplica el control por par calculado y el control predictivo funcional. Los tres controladores estudiados se simulan sobre el robot SCARA con valores numéricos reales. Las pruebas permiten valorar las respuestas de estos controladores en seguimiento de trayectoria, rechazo de perturbaciones y presencia de errores en el modelado con consignas complejas similares a las utilizadas en procesos de fabricación Resumen en inglés This paper describes an efficient approach for model based control, applied on a SCARA robot. The studied control is the predictive functional control which uses a simplified dynamical model of the robot. The simulated tests are made on a SCARA type robot, with four DOF. To compare several control strategies, a classical PID control and two model based controllers are designed. In the last case, the model is first linearized and decoupled by feedback, transforming the sys (mas) tem into a double set of integrators. Computed torque control and predictive functional control are applied to the linear and decoupled system. The three studied controllers are simulated on the SCARA robot with real numerical values. Tracking performance, disturbance rejection and model robot mismatch are enlightened, using complex machining tasks trajectories and error presence in the modelling with complex features

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Accionamiento eléctrico de sistemas dinámicos a través de criterios de control óptimo/ Optimum control criteria for an electric driver for dynamic systems

Sandoval Ruiz, Cecilia E.; Velazco S., Katerine C.; Díaz P., José Gregorio
2008-08-01

Resumen en español Este trabajo tiene como enfoque el estudio de la optimización de los parámetros de control de la velocidad variable y el control del par de tensado del producto a través de control de corriente de los motores de corriente continua que forman parte del sistema dinámico -en una línea de producción de papel- realizando un diseño de los controladores basados en los criterios de valor absoluto y el criterio óptimo simétrico. Para ello se plantearon como objetivos la d (mas) efinición del modelo matemático que representa el sistema de accionamiento eléctrico para el control de la velocidad y par de los motores DC del sistema de enrollado de papel, el diseño de un algoritmo de control ajustando los parámetros necesarios y la simulación del sistema de accionamiento eléctrico. En este sentido, la metodología seguida consistió en realizar una investigación documental y un estudio de campo para definir el modelo y establecer los parámetros a simular, presentándose como un proyecto analítico y descriptivo. Los resultados obtenidos permiten observar la eficiencia de los controladores diseñados y del sistema de accionamientos en general, para el cual las variables velocidad y corriente siguen la señal de referencia, permitiendo concluir que los criterios seleccionados para el diseño del control han sido apropiados, y representando un aporte en el desarrollo de aplicaciones de control de sistemas dinámicos para accionamientos eléctricos. Resumen en inglés This work was aimed at optimising control parameters for variable speed control and post-tensioning torque by controlling the current of DC motors forming part of a dynamic system (in a paper-making production line) by designing controllers based on absolute value and optimal symmetry criteria. A mathematical model representing an electric drive system for controlling DC motor speed and torque in a paper-rolling system was defined, a control algorithm adjusting the parame (mas) ters was designed and an electric drive system simulated. The methodology consisted of a literature search and a field study for defining the model and establishing the parameters to be simulated, thereby presenting an analytical and descriptive project. The results led to observing the efficiency of the controllers so designed and the overall drive system for which speed and current (power) continue being the reference signal, leading to the conclusion that the criteria selected for control design were suitable and representing an input in developing applications for monitoring dynamic electric drive systems.

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Identificación y Ajuste Paramétrico de una Máquina Trifásica de Inducción Magnética usando Algoritmos Genéticos/ Identification and Parametric Adjustment of a Three-Phase Induction Machine with Genetic Algorit

Simón, Leopoldo; Monzón, José M
2010-01-01

Resumen en español En este artículo se analiza mediante el método de los elementos finitos un motor trifásico de inducción magnética, al cual se le han aplicado diferentes geometrías de barras en el rotor. Estas variaciones geométricas del rotor crean un perfil electromagnético diferente para cada tipo de geometría. Para estudiar el rotor en movimiento, se procede con un análisis en frecuencia del modelo que permitirá simular la evolución de la máquina eléctrica, tanto del mod (mas) elo circuital como del modelo continuo por elementos finitos. Los parámetros identificativos deducidos del método de los elementos finitos, se ajustaron mediante algoritmos genéticos evolutivos. De esta forma, los parámetros en el modelo circuital quedan identificados para cada geometría objeto de estudio. Se hace también una comprobación del par como validación del modelo, comprobando y verificando la exactitud del método Resumen en inglés In this paper the finite element method is applied to the analysis of a three-phase magnetic induction motor squirrel-cage. Different geometries have been applied in the design of the rotor. These geometric variations of the rotor create an electromagnetic profile for each type of geometry. To study the rotor motion, a frequency analysis of the model has been done. The identifying parameters deduced from the finite element method, are adjusted by evolutionary genetic algo (mas) rithms. Thus, the parameters in the circuit model were identified for each geometry under consideration. A check of the torque was done to validate the model, verifying the accuracy of the method

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Modelo dinámico de la máquina de reluctancia conmutada aplicado a simulaciones en procesadores digitales de señales/ Dynamic model for a switched reluctance machine in digital signal processor’s simulations

Cabello, Alexis; Restrepo, José; Guzmán A, Víctor; Giménez, María Isabel; Lara, Jorge
2006-03-01

Resumen en español Este trabajo presenta un modelo no lineal para el motor de reluctancia conmutada (SRM por sus siglas en inglés), basado en sus características de magnetización, con el fin de simular el comportamiento dinámico del motor ante diferentes estrategias de control. Las curvas características se deben obtener experimentalmente para ser ajustadas con una función polinómica. Esto permite obtener un modelo analítico en ecuaciones diferenciales de primer orden, que puede ser (mas) resuelto por métodos convencionales de análisis numérico para simular el comportamiento del motor. Este modelo se aplica tanto en simulaciones en MATLAB como en un procesador digital de señales ADSP-21364. Usando el modelo se comprueba que la estrategia de modulación de ancho de pulso de voltaje permite reducir el valor de la corriente inicial de arranque y los rizados de corriente, velocidad y par. Resumen en inglés This work presents a non lineal model for the switched reluctance motor (SRM), based on its magnetizing characteristics, with the objective of simulating the motor dynamical behavior for different control strategies. The characteristic curves must be obtained experimentally and adjusted using a polynomic function. This makes possible the development of an analytical model in first order differential equations, which can be solved by conventional numerical methods in order (mas) to simulate the motor behavior. This model is employed in simulations in MATLAB an also for a Digital Signal Processor ADSP-21364. This model shows that a voltage pulse width modulation technique allows for peak starting current reduction and also for current, speed and torque ripple reduction.

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Control directo de potencia activa y reactiva mediante vectores espaciales/ Direct control of active and reactive power using space vectors

ALLER, J. M; BUENO, A; RESTREPO, J. A; NORIEGA, G
2006-09-01

Resumen en español En este trabajo se comparan dos técnicas de control vectorial que permiten regular la inyección de potencia activa y reactiva instantánea en un sistema de potencia. El primer método se fundamenta en la aplicación de la estrategia utilizada en los Controladores Directos de Par (DTC, siglas en inglés) que se vienen utilizando en la regulación de velocidad de las máquinas de corriente alterna. La segunda propuesta desarrollada por los autores, utiliza la optimizació (mas) n del vector espacial de la tensión del puente convertidor para reducir el error medio cuadrático de las potencias activas y reactivas instantáneas. Ambos mecanismos de control presentan ventajas y desventajas en sus características que combinadas permiten mejorar la respuesta dinámica y estática del Controlador Directo de Potencia (CDP). El nuevo sistema de control propuesto es inmune a las distorsiones armónicas presentes en la red y permite la regulación prácticamente instantánea ( Resumen en inglés This paper compares two space vector techniques that can be used to regulate the instantaneous active and reactive power flow in a Power System. The first method uses the Direct Torque Control (DTC), employed frequently on speed regulation of the AC machines. The second one proposed by authors, uses the optimization of the space vector voltage in a controller bridge to reduce the least square error by controlling the instantaneous active and reactive power. These control (mas) methods have several advantages and disadvantages and are combined to improve the static and dynamic Direct Power Control (DPC) performance. The new proposed control system is no affected by harmonic distortion in the network and the obtained regulation of active and reactive power flow is practically instantaneous (

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METODOLOGÍA DE CONTROL DE MÁQUINAS ELÉCTRICAS DE IP CON CAPACIDAD DE DEBILITAMIENTO DE CAMPO/ CONTROL METHODOLOGY OF PM MACHINE WITH FIELD WEAKENING CAPABILITY

González L, Delvis; Tapia L, Juan; Wallace C, Roger
2007-04-01

Resumen en español En el mundo actual los requerimientos de los accionamientos se hacen cada vez más exigentes en cuanto a precisión y eficiencia. Por esta razón los diseñadores se ven obligados a encontrar nuevas topologías y mecanismos de control que las satisfagan, especialmente para aplicaciones de velocidad variable como tracción eléctrica. Las máquinas sincrónicas de imanes permanentes son una solución atractiva debido a su elevada eficiencia y su gran densidad de potencia. (mas) En estas aplicaciones, para velocidad por debajo de la nominal, el accionamiento opera a torque constante siguiendo la trayectoria de máximo par por ampere. Para valores de velocidad por encima de la nominal es necesario inyectar un flujo negativo en el eje directo, para reducir el flujo impuesto por el imán. De esta manera el voltaje y la corriente se mantienen en 1.0 pu. Este efecto se logra con un control adecuado del ángulo de la corriente en los ejes dq. Este trabajo muestra un método de control para operar las máquinas de corriente alterna e imanes permanentes con capacidad de debilitamiento de campo. Utilizando el Simulink del Matlab se verifica la estrategia de control propuesta. Además se muestran las propiedades de una nueva topología de MCAIP para aplicaciones de velocidad variable Resumen en inglés Presently the AC machine drive’s requirements are more demanding in terms of precision and efficiency. Under these circumstances, designers are forced to find new machine topologies and control methods to meet these conditions, especially for variable speed applications such us electric traction. PM machines are an attractive solution because of their intrinsic higher efficiency and their power density. For these operations - below the rated speed - the drive works (mas) under constant torque strategy following the maximum torque per ampere trajectory. For speeds over the rated value, it is necessary to inject a negative d-axis flux, to reduce the field imposed by the PM. In this manner, voltage and current are maintained in 1.0 per unit values, this effect obtained by appropriated control of the stator current angle in the dq-axis. This paper shows a control method to operate an AC machine with permanent magnet (MACPM) and flux weakening capability. Simulink by Matlab, is used to verify the control strategy. In addition, a new topology of a MACPM for variable speed application is presented and their properties are discussed

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Diseño de un instrumento para medir la fuerza ejercida sobre el disco de un estabilizador magnético/ DESIGN OF A DEVICE TO MEASURE THE POWER PERFORMED ON A MAGNETIC STABILIZER DISK

Subero, Karla
2008-07-01

Resumen en español Como es bien sabido los helicópteros monorotores se estabilizan en vuelo por medio de un rotor secundario instalado en el extremo de su cola. El estabilizador magnético consiste en un sistema novedoso que funciona por corrientes parásitas inducidas por un campo magnético giratorio que, actuando sobre un disco de material paramagnético, genera el torque de estabilización necesario. Este dispositivo tiene forma circular por lo que puede instalarse debajo del piso del (mas) helicóptero. Eliminando la cola es posible modificar oportunamente la estructura y el aspecto convencional que tienen los helicópteros monorotores. El propósito de este artículo es establecer las bases técnicas y el procedimiento requerido para diseñar e implementar un instrumento que permita mostrar al piloto de la aeronave el par mecánico generado, la velocidad angular del estabilizador y la separación entre campos magnéticos y disco paramagnético. Para lograr el diseño se ha recurrido a las técnicas modernas de diseño electrónico y de desarrollo de microcontroladores. Para la implementación y prueba del equipo se han utilizados transductores de “momento”, de “velocidad angular”, de “distancia” y se han desarrollado los programas computacionales para el uso de microcontroladores PIC. En laboratorio se han montado e instrumentado adecuadamente los circuitos de prueba necesarios para asegurar el buen funcionamiento del instrumento. Los resultados obtenidos han sido satisfactorios, como se concluye al final de este articulo. Resumen en inglés As well known, monorotor helicopter needs a secondary rotor in his tail to stabilize his flight. A magnetic stabilizer is a new device that, by a turning magnetic field, induces eddy currents on a paramagnetic disk that generates the mechanical momentum necessary to stabilize the helicopter. This new device has circular form and may be installed down the flour of airship. Eliminating the tail, the conventional structure and form of monorotor helicopter may be conveniently (mas) modified. The proposal of this paper is to describe the necessary technical bases and the procedure to design and implement a cockpit instruments required by the airship pilot to know the angular velocity, the intensity of mechanical momentum generated by stabilizer and the separation between magnetic field and paramagnetic disk. To design the instrument, modern procedures of electronic design and development of microcontrollers have been used. To implement the equipment and test it, momentum, velocity and distance transducers have been used. Computational program for microcontroller PIC have been developed. In the laboratory, all electronic circuits have been tested with the proper instrumentation. Results have been satisfactory as we conclude to the end of this paper.

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Velocity Dependence in the Cyclic Friction Arising with Gears

García Armada, Elena; González de Santos, Pablo; Canudas de Wit, Carlos
2002-09-09

Digital.CSIC (Spain)

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Torque de desinserción y propiedades fisico-químicas de implantes dentales grabados con ácidos fluorhídrico y nítrico: Estudio experimental en perros/ Removal torque and physico-chemical characteristics of dental implants etched with hydrofluoric and nitric acid: An experimental study in Beagle dogs

Martínez González, José María; García Sabán, Francisco; Ferrándiz Bernal, Javier; Gonzalo Lafuente, Juan Carlos; Cano Sánchez, Jorge; Barona Dorado, Cristina
2006-06-01

Resumen en español Objetivo: Estudiar la composición, características superficiales y respuesta al torque de desinserción de una superficie implantaria tratada inicialmente con ácido fluorhídrico y posterior pasivado con ácidos fluorhídrico y nítrico. Diseño del estudio: En una primera fase, se seleccionaron 12 implantes en los que se estudiaron las características fisico-químicas mediante mediciones de energía dispersa de rayos X (EDS), microscopio electrónico de barrido y an� (mas) �lisis de XPS (espectrometría de fotoelectrones). Asimismo, se colocaron 24 implantes -doce de 8 mm y doce de 10 mm de longitud-, en seis perros beagle, en los que tras un período de reposo, se procedió a la retirada de 12 implantes a las seis semanas y los 12 restantes a las doce semanas, mediante un calibrador de torque Gauge TonichiR modelo BGT150CN-S -con un rango de registro de fuerza de 0 a 150 Ncm. Resultados: El análisis de la composición química superficial mediante EDS sólo mostró la presencia de titanio en las superficies grabadas. En el análisis mediante XPS, al igual que sucede con las superficies de otros implantes dentales, aparecieron trazas de otros elementos presentes en la superficie, fundamentalmente de carbono. La morfología de la superficie tras el doble grabado con ácido, permitió observar la rugosidad creada por el ataque ácido, con una morfología bastante homogénea. Los valores de rugosidad obtenidos fueron superiores al micrómetro. Los valores medios encontrados para el torque de desinserción, a las seis semanas, fueron de 79,7 Ncm para los implantes de 8 mm de longitud y 115 Ncm para los implantes de 10 mm. A las doce semanas, estos valores incrementaron hasta 101,2 Ncm para los implantes de 8 mm y 139,7 Ncm para los implantes de 10 mm de longitud. Conclusiones: El grabado con ácido fluorhídrico y nítrico, posee características superficiales óptimas y comparables al de otras superficies. Los valores de torque de desinserción abren la posibilidad para su aplicación en clínica humana para procedimientos de carga precoz o inmediata. Resumen en inglés Objective: To study the composition, surface characteristics and response to removal torque of an implant surface subjected to hydrofluoric acid etching and posterior passivating with hydrofluoric and nitric acid. Study design: Twelve implants were initially selected and their physico-chemical characteristics were evaluated by means of energy-dispersive X-rays (EDS), scanning electron microscopy (SEM) and photoelectron spectroscopy (XPS). In addition, 24 implants - 12 mea (mas) suring 8 mm and 12 measuring 10 mm in length - were implanted in 6 Beagle dogs. Twelve implants were removed after a recovery period of 6 weeks, followed by removal of the remaining 12 implants after 12 weeks, using a torque calibrator (Gauge Tonichi® model BGT150CN-S) with a force registry range of 0-150 Ncm. Results: EDS analysis of the surface chemical composition only revealed the presence of titanium in the etched surfaces. In the same way as with the surfaces of other dental implants, XPS analysis revealed traces of other elements present in the surface, fundamentally carbon. Following dual acid etching, the surface showed the roughness resulting from acid action, with a morphology that proved to be quite homogeneous. The roughness values obtained exceeded 1 mm. The mean removal torque values after 6 weeks were 79.7 Ncm for the 8 mm implants and 115 Ncm for the 10 mm implants. After 12 weeks, these values increased to 101.2 Ncm and 139.7 Ncm, respectively. Conclusions: Hydrofluoric and nitric acid etching affords optimum surface characteristics comparable to those of other surfaces. The recorded removal torque values raise the possibility of human clinical application for early or immediate loading procedures.

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Structure and magnetism of single-phase epitaxial γ′-Fe4N

Costa Krämer, José Luis; Borsa, D. M.; García-Martín, José Miguel; Martín-González, Marisol S.; Boerma, D. O.; Briones Fernández-Pola, Fernando
2004-04-01

Digital.CSIC (Spain)

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Robot learning of container-emptying skills through haptic demonstration

Rozo Castañeda, Leonel; Jiménez Schlegl, Pablo; Torras Genís, Carme
2009-01-01

Digital.CSIC (Spain)

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Relevant friction effects on walking machines

García Armada, Elena; González de Santos, Pablo
2001-01-01

Digital.CSIC (Spain)

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Principales Características de un Sistema de Calibración de Torquímetros/ Main Characteristics of a System for Torque Wrenches Calibration

Domingues, Stella M. P.; Martins, José L. F; de Oliveira, Rafael S; Guilherme, Rodrigo F
2010-01-01

Resumen en español Se definen las principales características requeridas para un sistema secundario para la calibración de torquímetros. Se describe el sistema y sus principales componentes, tales como rangos nominales, instrumento patrón utilizado, el mecanismo de aplicación del torque y la unidad digital para la adquisición de datos. Además, se presentan los principales puntos de la norma de calibración de torquímetros ISO 6789, y de esta información se realiza una evaluación d (mas) e sistema prototipo existente en el Laboratorio de Pruebas Mecánicas (LEM) de la Universidad Federal Fluminense en Brasil. Aunque este prototipo ha respondido positivamente al análisis, como mejora y desarrollo del laboratorio, algunas acciones y correcciones deben ser implementadas tanto en aspectos de metrología como también en la estructura mecánica del sistema Resumen en inglés The main characteristics required for a secondary system for calibration of torque wrenches are defined. The system and its main components, such as nominal ranges, standard instrument used, torque applying mechanism and the digital unit for data acquisition are described. Also, the main points of the calibration standard of torque wrenches ISO 6789 arte presented, and from this information evaluation of a prototype system belonging to the Mechanical Testing Laboratory (L (mas) EM) of the University Federal Fluminense is performed. Although this prototype has positively responded to the analysis, as improvement and development of the laboratory, some actions and corrections must be implemented in metrology aspects and in the mechanical structure of the system

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Oscillatory persistent currents in nano-volcanoes

Kleemans, N. A. J. M.; Bominaar-Silkens, I. M. A.; Fomin, V. M.; Gladilin, V. N.; Granados, Daniel; Taboada, A. G.; García, Jorge M.; Offermans, P.; Zeitler, U.; Christianen, P. C. M.; Maan, J. C.; Devreese, J. T.; Wolter, J. H.; Koenraad, P. M.
2007-04-10

Digital.CSIC (Spain)

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Organobentonita como sustituto de negro de carbono en formulaciones de caucho

Arroyo Ramos, Víctor Miguel; López Manchado, M. A.; Vicente, R.; Herrero, B.
2004-03-01

Digital.CSIC (Spain)

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Nanopatterning effects on magnetic anisotropy of epitaxial Fe(001) micrometric squares

Jaque, Daniel; Martín, J. I.; Armelles Reig, Gaspar; Costa Krämer, José Luis; Briones Fernández-Pola, Fernando; Vicent, J. L.
2002-01-01

Digital.CSIC (Spain)

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Molecular gas in NUclei of GAlaxies (NUGA) VII. NGC 4569, a large scale bar funnelling gas into the nuclear region

Boone, F.; Baker, A. J.; Schinnerer, E.; Combes, F.; García Burillo, Santiago; Neri, R.; Hunt, L. K.; Léon, Stéphane; Krips, M.; Tacconi, L. J.; Eckart, A.
2007-05-24

Digital.CSIC (Spain)

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Molecular Gas in NUclei of GAlaxies (NUGA): IX. The decoupled bars and gas inflow in NGC 2782

Hunt, L. K.; Combes, F.; García Burillo, Santiago; Schinnerer, E.; Krips, M.; Baker, A. J.; Boone, F.; Eckart, A.; Léon, Stéphane; Neri, R.; Tacconi, L. J.
2008-02-28

Digital.CSIC (Spain)

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Molecular Gas in NUclei of GAlaxies (NUGA). X. The Seyfert 2 galaxy NGC 3147

Casasola, Viviana; Combes, F.; García Burillo, Santiago; Hunt, L. K.; Léon, Stéphane; Baker, A. J.
2008-08-08

Digital.CSIC (Spain)

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Molecular Gas in NUclei of GAlaxies (NUGA) I.The counter-rotating LINER NGC4826

García Burillo, Santiago; Combes, F.; Hunt, L. K.; Boone, F.; Baker, A. J.; Tacconi, L. J.; Eckart, A.; Neri, R.; Léon, Stéphane; Schinnerer, E.; Englmaier, P.
2003-06-06

Digital.CSIC (Spain)

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Modelado y simulación del proceso de fresado a alta velocidad en MATLAB-SIMULINK.

Toro Matamoros, Raúl Mario del; Haber, Rodolfo E.; Pamies-Texeira, J.; Bustillo, A.
2008-04-30

Digital.CSIC (Spain)

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Mechanistic approach to the curing of carboxylated nitrile rubber (XNBR) by zinc peroxide/zinc oxide

Ibarra Rueda, Luis María; Marcos-Fernández, Ángel; Alzorriz, M.
2002-03-01

Digital.CSIC (Spain)

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Mecanismo medidor del ángulo de descuadre en el puente apilador de mineral Wellman PA 8007 de ferrominera Orinoco/ ANALYSIS OF THE SKEW ANGLE MEASURING MECHANISM IN THE 8007 WELLMAN ORE HANDLING BRIDGE OF FERROMINERA ORINOCO

Mendoza, Jesús; Otero, Luis; Saffont, Marjorie
2005-12-01

Resumen en español El presente trabajo tiene como objetivo encontrar las ecuaciones matemáticas a través de las cuales el diseñador original del puente apilador de mineral de hierro Wellman PA 8007 de Ferrominera Orinoco mide mecánicamente el ángulo de descuadre, cuando las ruedas del apilador avanzan sobre sus rieles durante las fase de apilado de mineral. El conocer las ecuaciones que rigen la medición del ángulo de descuadre permite ejercer las labores de control electrónico del (mas) movimiento de avance de la estructura de 120 m de luz. Constituye un trabajo de análisis, en el campo de las posiciones, de un mecanismo de leva seguidor con amplificación del ángulo captado. El trabajo ofrece la posibilidad de llevar a cabo modificaciones que ayuden a incorporar nuevo instrumental electrónico para el control del torque motriz de los dos motores de accionamiento de la máquina. Resumen en inglés This paper shows how the original designer of the Wellman PA 8007 ore piling bridge of Ferrominera Orinoco measures, in a mechanical way, the skew angle when the wheels of the piler travel over its rails during the phases of iron ore piling. Measuring the skew angle allows to control the forward movement of the 120 m structure. This paper also analyzes a cam lever mechanism with amplification of the detected angle and allows to decipher, in a process of inverse Engineerin (mas) g, the mathematical equations ruling the measurement. The work offers the possibility of making modifications that would help to incorporate new electronic instruments for the control of the driving torque in the two motors of the bridge.

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MEDICIÓN DE LAS FUERZAS DE CORTE CON UN DINAMÓMETRO PIEZO ELÉCTRICO DURANTE EL TALADRADO TÉRMICO POR FLUENCIA

Godoy R, Juan; Vergara D, Jorge; Villanueva A, Jaime; Quispe Y, Martín; Oviedo O, Percy; Tikal, Franz; Damm, Stefan
2003-06-01

Resumen en español A través de una cooperación internacional con la Universidad de Kassel de Alemania, se desarrolló un proyecto conjunto para determinar las fuerzas de avance y momento torsor en chapas de cobre y latón en el proceso de taladrado por fluencia térmica (TFT). En el Laboratorio de Procesos de Manufactura de la Universidad de Tarapacá fue instalado un equipo para medir fuerzas y momentos, conectado a un PC mediante una tarjeta de adquisición de datos. Mediante el softwar (mas) e XACT, se obtuvieron las curvas de la fuerza de avance Fz y el momento torsor Mz, generadas durante el proceso. Inicialmente con masas patrones y una llave de torque, se calibró el dinamómetro. Posteriormente se hicieron mediciones en las láminas de cobre y latón. Se concluyó que las fuerzas de avance y momentos torsores son mayores en chapas de latón cuando son comparadas con las chapas de cobre, para un mismo espesor Resumen en inglés Through an international cooperation with the University of Kassel, Germany a research project was developed for studying the cutting forces components and momentum determination in thin Copper and Brass sheets during the Thermal Flow Drilling (TFD) processes. In the Manufacturing Processes Laboratory of the Mechanicals Emgineering Department of Universidad de Tarapacá, Arica, Chile, equipment for measuring forces and torque measurements was installed. It was connected t (mas) o a data card and installed in a pc bus. With the AXACT software it was possible to develop the feed force component and momentum or torque curves. Initially, with standard mass and a torque wrench the equipment was calibrated. After this, feed force and torque measurements were made in those thin Copper and Brass sheets. As a conclusion the feed force and the torque momentum were bigger for Brass than Copper sheets of the same thickness

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Long-term simulations of the rotational state of small irregular cometary nuclei

Gutiérrez, Pedro J.; Jorda, L.; Ortiz, J. L.; Rodrigo Montero, Rafael
2003-05-01

Digital.CSIC (Spain)

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Local transfer of angular momentum to matter

Zambrini, Roberta; Barnett, Stephen M.
2005-05-20

Digital.CSIC (Spain)

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Learning force-based robot skills from haptic demonstration

Rozo Castañeda, Leonel; Jiménez Schlegl, Pablo; Torras Genís, Carme
2010-01-01

Digital.CSIC (Spain)

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Evaluación experimental de un motor encendido por chispa que utiliza biogás como combustible/ Experimental evaluation of a spark-ignited engine using biogas as fuel

Mantilla Gonzalez, Juan Miguel; Aguirre Junco, Borys Javier; Sarmiento Pinilla, Luis Andres
2008-08-01

Resumen en español Para el desarrollo de este trabajo se utilizaron como combustibles diferentes mezclas de CH4 y CO2, las cuales se introdujeron en un motor encendido por chispa al que se le acopló un conjunto de dispositivos que permitieron el adelanto de la chispa, el suministro de gas y la medición del consumo del mismo. Se realizaron pruebas al motor en banco con el fin de conocer la variación en los principales parámetros de operación y emisiones. Los resultados muestran que al a (mas) umentar el porcentaje de CO2 en la mezcla aumenta el ángulo de adelanto de la chispa, disminuye la potencia y el torque máximo, y se pueden reducir, hasta en 90% en algunos casos, las emisiones en el escape cuando las mismas se revisan siguiendo la Resolución 1015 de 2005 expedida por el DAMA. Como otro resultado se logró reconocer los principales componentes a tener en cuenta cuando se convierte un motor de este tipo para funcionamiento con combustibles gaseosos. Resumen en inglés Different CH4 and CO2 mixtures were used as fuel in this work; they were fed into a spark-ignited engine equipped with devices allowing spark advance, gas delivery and gas consumption to be measured. Engine bench-tests revealed changes in the main operation parameters and emissions. The results showed that increasing CO2 percentage in the mixture increased the spark angle, reduced maximum power and torque and reduced exhaust emissions (by 90% in some cases) when DAMA reso (mas) lution 1015/2005 was applied. The main components to be considered when an engine of this type operates with gas fuel were also recognised.

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Estudio de mezclas de polímeros reciclados para el mejoramiento de sus propiedades/ Study of blends from recycled polymer for properties improvement

Gallego, Kelly; López, Betty Lucy; Gartner, Carmiña
2006-07-01

Resumen en español El polipropileno (PP) presenta baja resistencia al impacto a bajas temperaturas y es muy sensible a la degradación térmica. De otro lado, el polietilentereftalato (PET) es un polímero muy higroscópico. Uno de los caminos para superar estos inconvenientes consiste en mezclar ambos polímeros logrando su compatibilidad mediante la inserción de grupos funcionales polares en el PP. En la presente investigación se estudió el efecto de la inserción de anhídrido maleico (mas) en el PP reciclado para la obtención de una mezcla con PET reciclado. El grado de inserción se cuantificó mediante el índice de carbonilo utilizando espectrofotometría infrarroja con transformadas de Fourier, FTIR. Las mezclas de PP injertado y no injertado con PET reciclado fueron preparadas por reometría de torque y su compatibilidad se analizó por microscopía electrónica, SEM y calorimetría diferencial de barrido, DSC. Se midieron también algunas propiedades de las mezclas como dureza y absorción de agua. Se concluyó que la mejor compatibilidad se presentó en las mezclas preparadas con PP injertado. Resumen en inglés Polypropylene (PP) presents low impact resistance at low temperatures and easily undergoes thermal degradation. On the other hand, polyethylene terephtalate (PET) is very hygroscopic. One way to overcome these weaknesses is to blend both polymers trying to reach a good interaction through the insertion of polar functional groups within the PP backbone chain. In this study, recycled PP was grafted with maleic anhydride (AM), and the insertion was quantified by measuring ca (mas) rbonyl index with a Fourier Transform Infrared Spectrophotometer (FTIR). Rheometer blends were prepared using recycled PP (grafted and ungrafted) with recycled PET and their compatibility was analyzed using scanning electron microscopy (SEM) and differential scanning calorimeter (DSC). Other properties such as hardness and water absorption were also measured. It was concluded that grafting recycled PP made it more compatible with recycled PET.

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El molino ultrasónico de rodillos en la molienda del cuarzo

Valderrama Reyes, W.; Aubé, G.; Pavlov Gómez, T.; Gaete Garretón, Luis; Vargas Hernández, Yolanda
2000-10-01

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Eficiencia operacional del virador de palangre de una embarcación atunera artesanal prototipo de Isla Margarita, Venezuela/ Operational efficiency of the longline hauler on a prototype artisanal tuna fishing vessel from Margarita Island, Venezuela

Trujillo, Ernesto; Martínez, Guillermo
2010-01-01

Resumen en español La eficiencia operacional del mecanismo de virado del palangre de una embarcación atunera artesanal de Isla Margarita, Venezuela, se determinó mediante la velocidad media de calado, velocidad media de virado, tensión de entrada del virador (T0) y su fuerza de tracción (P). Se encontró una relación directa entre la fuerza de gravedad media (q med) de la sección de palangre y la tensión de entrada del virador (T0). Considerando una fuerza (Pme d) en la entrada del v (mas) irador (Sj), la tensión en (S3) disminuye debido a la polea de presión que ejerce una fuerza H = 23,7 N, obteniendo una fuerza S4 = 0. La velocidad media de calado del palangre fue de 208 m min-1 (~ 333 anzuelos/hora) y la velocidad media de virado de 121 m min-1 (~ 160 anzuelos/hora); mientras que la tensión de entrada del virador (T0) fue de 1.013 N. Por lo tanto, la nueva fuerza de tracción (P) fluctuó entre 1.317 y 1.418 N. De acuerdo al torque en las poleas del mecanismo virador, la velocidad media de virado (v med) y las relaciones de transmisión (k1= k2), se estimó que para el izado del palangre se requiere una potencia media (Nmed) de 5,3 hp (~ 3,95 kW), resultando eficiencia de virado por sección (Tp) de 135,4 s Resumen en inglés The operational efficiency of the long line hauler on an artisanal tuna fishing vessel from Margarita Island, Venezuela, was determined using the average setting velocity, average hauling velocity, hauler input tension (T0) and traction strength (P). A direct relationship was found between the average gravity (q med) on the long-line section and the hauler input tension (T0). Considering a strength (Pme d) at the input of the long line hauler (Sj), the roller tension (S3) (mas) decreases due to the force of H = 23.7 N exerted by the pressure roller, resulting in a strength of S4 = 0. The long-line average setting velocity was 208 m min-1 (~ 333 hooks/hour) and its hauling velocity was 121 m min-1 (~ 160 hooks/hour), whereas hauler input tension (T0) was 1013 N. Therefore, the new traction strength (P) fluctuated between 1.317 and 1.418 N. Based on torque output from the rollers of the long line hauler, the average hauling velocity (v med) and the transmission relations (ki, k2), a required average strength (Nmed) of 5.3 hp (~ 3.95 kW) for long-line retrieval was estimated. Thus, the hauling efficiency (Tp) by long-line section was estimated to be 135.4 s

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Diseño de una turbina de torsión, para contrarrestar el torque generado por una maquina rotativa de base flotante libre/ DESIGN OF A TORSION TURBINE TO OPPOSE THE TORQUE GENERATED BY A ROTATING MACHINE INSTALLED ON A FLOATING FREE BASE

Barbone, Gilberto
2009-03-01

Resumen en español Con el propósito de ampliar el conocimiento en el campo de la ingeniería, se presenta en esta investigación las pautas para el diseño de una turbina de aire para contraposición de torque, sustentado en un modelo paramétrico que explique mediante su diseño, basado en las leyes clásicas de conservación de la cantidad de movimiento, el comportamiento seguido por este tipo de turbina. El objetivo del diseño es suministrar un medio o dispositivo que permita estabiliz (mas) ar una máquina rotativa de base flotante libre. Los resultados a la vista indican que se puede establecer un método para determinar el modelo matemático que establezca la relación entre torque, velocidad angular y número de álabes de una turbina con aspas planas y uniformes. También indica la factibilidad de poder deducir la relación que determina el número óptimo de álabes para obtener un torque máximo preestablecido. Dado que el modelo matemático se comprueba experimentalmente, se concluye afirmando la factibilidad del diseño. Resumen en inglés For the purpose of widening the knowledge in the engineering field, this research provides a guide for the design of an air turbine to oppose torsion based on a parametric model that can explain, through its design based on classical laws of conservation of the linear momentum, the behavior of this kind of turbine. The objective of the design is to provide an effective way to stabilize a rotating machine mounted on a free floating base. The results indicate the possibilit (mas) y of establishing a method to determine a mathematical model that will establish the relationship between torque, angular velocity and number of blades of a turbine with flat uniform blades. It also indicates the possibility of reducing the relationship that determines the optimal number of blades to achieve a predetermined maximum momentum. Since the mathematical model may be experimentally tested, the feasibility of the design can be assured.

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Crosslinking of natural and polybutadiene rubbers with thiuram sulfur donors in the presence of a thiuram monosulfide

Valentín, J. L.; Rodríguez Díaz, Andrés; Marcos-Fernández, Ángel; González Hernández, Luis
2004-08-15

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Comparación entre sistemas electrocerámicos de desplazamiento mecánico. Motores y actuadores piezoeléctricos

Mesonero Romanos, D.; Pons Rovira, José Luis; Fernández Lozano, José Francisco; Villegas, Marina; Ceres Ruíz, Ramón; Rocón de Lima, Eduardo
2004-07-01

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Carga inmediata: situación actual/ Immediate loading: current situation

Segura-Mori Sarabia, Luis; Díaz Vigil-Escalera, Jaime; Mauvezín Quevedo, Mario; González González, Ignacio
2006-12-01

Resumen en español En muchas ocasiones, la adopción de los protocolos clásicos de carga de los implantes no satisface las exigencias de pacientes y profesionales, por lo que la carga inmediata supone una importante línea de investigación en la Implantología moderna. Cada vez hay una mayor cantidad de publicaciones científicas referentes a esta materia, que permiten resolver un creciente número de casos de manera predecible, reduciendo al mínimo los tiempos de espera y consiguiendo n (mas) uestra satisfacción y, sobre todo, la del paciente. La estabilidad primaria, reducción de micromovimientos, microtopografía y longitud de los implantes, torque de inserción, el tipo de prótesis y la oclusión parecen ser factores determinantes en el éxito de la carga inmediata. En determinadas situaciones clínicas, como rehabilitaciones totales mandibulares, un gran número de estudios avalan resultados similares a los conseguidos con protocolos convencionales; sin embargo, y aunque es posible encontrar en la literatura tasas de éxito muy altas en casi todas las situaciones clínicas, hay algunas que requieren actuar con cautela a la espera de un mayor número de publicaciones. Resumen en inglés Many times, classical loading protocols on implants do not satisfy the expectations of both patients and clinicians. Therefore, immediate loading is supposed to be an interesting line of investigation in modern implantology. There are an important number of scientific publications available about this option, which makes it possible to solve a growing number of cases, in a predictable way, reducing waiting times and providing satisfaction to professionals and, most of all (mas) , to patients. Primary stability, reduction of micromovements, implant microtopography and length, insertion torque, prosthesis design and occlusion seem to be determinant factors for success in immediate loading. In several clinical situations, such as full mandibular restorations, a great amount of studies demonstrates similar results as the ones achieved with conventional protocols; nevertheless, although it is possible to find in the literature high success rates in most clinical situations, there are a few ones that require acting with caution until we have more publications at our disposal.

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Carga inmediata sobre implante único: estudio clínico prospectivo/ Immediate load in single-tooth restorations: a clinical prospective study

Arango, Paola Andrea; Porras, Andrés Felipe; Arismendi E, Jorge Alberto
2009-07-01

Resumen en español INTRODUCCIÓN: la carga inmediata se ha convertido en una alternativa viable de tratamiento que ofrece múltiples beneficios a los pacientes como funcióacute;n y estética inmediata, reducción del trauma quirúrgico y disminución del tiempo total de tratamiento. Se hizo un estudio prospectivo controlado para la colocación de implantes en casos clínicos de restauración de diente único que recogiese el consenso propuesto en la literatura para evaluar el éxito clíni (mas) co bajo el protocolo de carga inmediata: implantes de conexión interna, cónicos, de superficie texturizada y un mínimo de 32 Ncm de torque inicial. MÉTODOS: se colocaron 21 implantes Renova® (Lifecore Biomedical Inc., Chaska, MN ) en 17 pacientes adultos (6 hombres y 11 mujeres) rango de edad entre 18 y 74 años, sistémicamente sanos con necesidad de reemplazo de diente único en sectores anterior y premolar de ambos maxilares. RESULTADOS: la tasa de éxito acumulativa a 18 meses fue de 95,2%. Se obtuvieron valores de íxito similares a los reportados con el protocolo de carga convencional y se encontró correlación directa entre la distancia desde el hueso al punto de contacto y el porcentaje de presencia de papila en el espacio interproximal. CONCLUSIÓN: los resultados indican que el protocolo de carga inmediata para el tratamiento de restauraciones de diente único en la zona anterior mediante implantes temporalizados inmediatamente, sin función oclusal, es una alternativa viable con tasas de éxitos mayores al 95%, comparables a las logradas con el protocolo de carga convencional. Resumen en inglés INTRODUCTION: immediate loading of implants has become a viable treatment alternative that offers multiple benefits for patients such as providing immediate function and esthetics, reduction of surgical trauma and less treatment time. A controlled prospective clinical trial was conducted to evaluate the success of immediately loaded implants for single-tooth restoration following consensus protocols in recent literature. METHODS: twenty-one 3.75 x 13mm RBM-treated surface (mas) internal connection implants (Renova®, Lifecore Biomedical Inc., Chaska Mn. ) were placed in 17 systemically healthy patients (6 males, 11 females), ages between 18 and 74 years who required single-tooth replacement in the anterior and premolar regions of both jaws. RESULTS: the 18-month cumulative success rate for this study was 95.2%. According to the statistical analysis in this study, immediate loading of implants for single-tooth restoration compares favorably to the two-stage protocol and a direct correlation between the distance from bone to contact point and papilla filling was found. CONCLUSIONS: results from the present study indicate that the single-tooth restoration in the anterior area with immediately loaded surface-treated threaded titanium implants and no occlusal function is a viable treatment alternative with a success rate greater than 95%, comparable to the conventional loading protocol.

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Automatization of a multipurpose astronomical spectrograph

Sánchez del Río, José; Ruiz-Falco Rojas, A.; Herpe, G.
2000-06-01

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Atomic partition of the optical rotatory power of methylhydroperoxide

Sánchez, Marina; Ferraro, Marta B.; Alkorta, Ibon; Elguero, José; Sauer, Stephan P. A.
2008-02-13

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Anisotropy measurements in mesoscopic magnets by magneto-optical torque

Armelles Reig, Gaspar; Costa Krämer, José Luis; Martín, J. I.; Anguita, José Virgilio; Vicent, J. L.
2000-09-25

Digital.CSIC (Spain)